检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明专利技术实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。

【技术实现步骤摘要】
检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及无人车
，尤其涉及检测障碍物高度的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
障碍物检测，是无人车感知至关重要的一个环节。由于图像中的物体存在近大远小的特点，根据图像中的障碍物大小难以估计障碍物的实际大小，特别是难以估计障碍物的高度。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种检测障碍物高度的方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种检测障碍物高度的方法，包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。结合第一方面，本专利技术在第一方面的第一实施方式中，针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值，可以包括：采用公式(4)进行确定：其中，Hp为待测障碍物的实际高度的初步评估值；hp为待测障碍物在帧中的高度；hi为第i个参考障碍物在帧中的高度；Hi为第i个参考障碍物的实际高度；ymaxp-Cy为待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离；ymaxi-Cy为第i个参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离。结合第一方面，本专利技术在第一方面的第二实施方式中，利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值，可以包括：将确定出的多个初步评估值进行滤波去噪处理，得到待测障碍物的实际高度的最终评估值。结合第一方面、第一方面的第一实施方式、第一方面的第二实施方式，本专利技术在第一方面的第三实施方式中，所述获取多个参考障碍物的观测数据之前，可以进一步包括：在所述待测障碍物所在帧之前的多个连续帧中，选取能够准确获取实际高度、并且底边中心位置位于帧中的可靠区域的障碍物作为参考障碍物；所述可靠区域预先被划分为多个分格，每个分格中至多包含一个参考障碍物。第二方面，本专利技术实施例提出另一种检测障碍物高度的方法，包括：获取多个参考障碍物的观测数据；根据多个参考障碍物在帧中的底边位置、以及多个参考障碍物与摄像头之间的距离，拟合函数F：Z＝F(ymax)；其中，ymax为参考障碍物或待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标；Z为参考障碍物或待测障碍物与摄像头之间的距离；根据待测障碍物在帧中的底边位置及所述函数F，确定待测障碍物与摄像头之间的距离；根据所述待测障碍物与摄像头之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。结合第二方面，本专利技术在第二方面的第一实施方式中，所述根据所述待测障碍物与摄像头之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值，包括：采用公式(5)进行确定：其中，Hp’为待测障碍物的实际高度的最终评估值；hp为待测障碍物在帧中的高度；f为摄像头的焦距；Zp为待测障碍物与摄像头之间的距离。结合第二方面、第二方面的第一实施方式，本专利技术在第二方面的第二实施方式中，所述获取多个参考障碍物的观测数据之前，进一步包括：在所述待测障碍物所在帧之前的多个连续帧中，选取能够准确获取实际高度、并且底边中心位置位于帧中的可靠区域的障碍物作为参考障碍物；所述可靠区域预先被划分为多个分格，每个分格中至多包含一个参考障碍物。第三方面，本专利技术实施例还提出一种检测障碍物高度的装置，包括：第一获取模块，用于获取多个参考障碍物的观测数据；初步评估模块，针对各个参考障碍物分别执行以下操作：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；最终评估模块，用于利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。结合第三方面，本专利技术在第三方面的第一实施方式中，初步评估模块采用公式(4)确定待测障碍物的实际高度的初步评估值：其中，Hp为待测障碍物的实际高度的初步评估值；hp为待测障碍物在帧中的高度；hi为第i个参考障碍物在帧中的高度；Hi为第i个参考障碍物的实际高度；ymaxp-Cy为待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离；ymaxi-Cy为第i个参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离。结合第三方面，本专利技术在第三方面的第二实施方式中，最终评估模块，用于将确定出的多个初步评估值进行滤波去噪处理，得到待测障碍物的实际高度的最终评估值。结合第三方面、第三方面的第一实施方式、第三方面的第二实施方式，本专利技术在第三方面的第三实施方式中，所述第一获取模块还用于，在所述待测障碍物所在帧之前的多个连续帧中，选取能够准确获取实际高度、并且底边中心位置位于帧中的可靠区域的障碍物作为参考障碍物；所述可靠区域预先被划分为多个分格，每个分格中至多包含一个参考障碍物。第四方面，本专利技术实施例还提出另一种检测障碍物高度的装置，包括：第二获取模块，用于获取多个参考障碍物的观测数据；函数确定模块，用于根据多个参考障碍物在帧中的底边位置、以及多个参考障碍物与摄像头之间的距离，拟合函数F：Z＝F(ymax)；其中，ymax为参考障碍物或待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标；Z为参考障碍物或待测障碍物与摄像头之间的距离；距离评估模块，用于根据待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标及所述函数F，确定待测障碍物与摄像头之间的距离；高度评估模块，用于根据所述待测障碍物与摄像头之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。结合第四方面，本专利技术在第四方面的第一实施方式中，所述高度评估模块采用公式(5)确定待测障碍物的实际高度的最终评估值：其中，Hp’为待测障碍物的实际高度的最终评估值；hp为待测障碍物在帧中的高度；f为摄像头的焦距；Zp为待测障碍物与摄像头之间的距离。结合第四方面、第四方面的第一实施方式，本专利技术在第四方面的第二实施方式中，所述第二获取模块还用于，在所述待测障碍物所在帧之前的多个连续帧中，选取能够准确获取实际高度、并且底边中心位置位于帧中的可靠区域的障碍物作为参考障碍物；所述可靠区域预先被划分为多个分格，每个分格中至多包含一个参考障碍物。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本专利技术实施例利用参考障碍物观测数据，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测障碍物高度的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。

【技术特征摘要】
1.一种检测障碍物高度的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。2.根据权利要求的1所述的方法，其特征在于，所述针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值，包括：采用公式(4)进行确定：其中，Hp为待测障碍物的实际高度的初步评估值；hp为待测障碍物在帧中的高度；hi为第i个参考障碍物在帧中的高度；Hi为第i个参考障碍物的实际高度；ymaxp-Cy为待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离；ymaxi-Cy为第i个参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离。3.根据权利要求的1所述的方法，其特征在于，所述利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值，包括：将确定出的多个初步评估值进行滤波去噪处理，得到待测障碍物的实际高度的最终评估值。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述获取多个参考障碍物的观测数据之前，进一步包括：在所述待测障碍物所在帧之前的多个连续帧中，选取能够准确获取实际高度、并且底边中心位置位于帧中的可靠区域的障碍物作为参考障碍物；所述可靠区域预先被划分为多个分格，每个分格中至多包含一个参考障碍物。5.一种检测障碍物高度的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；根据多个参考障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标、以及多个参考障碍物与摄像头之间的距离，拟合函数F：Z＝F(ymax)；其中，ymax为参考障碍物或待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标；Z为参考障碍物或待测障碍物与摄像头之间的距离；根据待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标及所述函数F，确定待测障碍物与摄像头之间的距离；根据所述待测障碍物与摄像头之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。6.根据权利要求5的方法，其特征在于，所述根据所述待测障碍物与摄像头之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值，包括：采用公式(5)进行确定：其中，Hp’为待测障碍物的实际高度的最终评估值；hp为待测障碍物在帧中的高度；f为摄像头的焦距；Zp为待测障碍物与摄像头之间的距离。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述获取多个参考障碍物的观测数据之前，进一步包括：在所述待测障碍物所在帧之前的多个连续帧中，选取能够准确获取实际高度、并且底边中心位置位于帧中的可靠区域的障碍物作为参考障碍物；所述可靠区域预先被划分为多个分格，每个分格中至多包含一个参考障碍物。8.一种检测障碍物高度的装置，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高涵，孙迅，夏添，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11