地图数据生成系统以及地图数据生成方法技术方案

提供能够高精度地计算坡度等的值并且能够对地图数据的压缩率的提高作出贡献的技术。数据变换部(22)根据表示对象路径的形状的点列的三维位置数据，计算对象路径上的采样点处的坡度采样值和对象路径上的基准点至采样点的距离采样值。近似部(24)确定在表示坡度采样值和距离采样值之间的关系的近似式用的模型式中包含的未确定要素。近似部(24)以使基于模型式用的误差评价式的评价结果落入容许范围的方式，确定未确定要素。误差评价式包括用于评价坡度采样值与通过模型式计算的坡度模型值之间的坡度误差的坡度误差评价分量、和用于评价通过坡度模型值的积分得到的高度模型值与从上述三维位置数据得到的高度值之间的高度误差的高度误差评价分量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地图数据生成系统以及地图数据生成方法
本专利技术涉及地图数据的生成技术。
技术介绍
近年来，利用一边使测量车行驶一边取得道路面、道路边的设备等的三维点群信息的MMS(移动测图系统)。此外，在测量车中搭载有GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)装置、激光雷达、照相机等测量功能。取得的三维点群信息在原始状态下数据量非常大，所以进行仅提取必要的信息的处理。例如，对于车载设备，道路的中心位置(以下还称为“道路中心线”)、道路上的各车道的中心位置(以下还称为“车道中心线”)、分区线、标识等的三维位置以及三维形状有用，所以提取这些信息。但是，关于道路中心线等三维形状信息，有时数据量较大，所以需要压缩三维形状信息的技术。作为这样的技术，有使用函数来表现三维形状信息的技术。例如，在专利文献1中，公开了通过圆弧、直线以及缓和曲线的函数表现三维点群信息的技术。其概要如下所述。首先，根据三维行驶轨迹，生成作为水平面中的轨迹的平面行驶轨迹。然后，针对平面行驶轨迹的各曲线部分，检测控制点。控制点是在曲线部分的两侧设定的2个直线部分交叉的点。之后，检测与圆弧和直线部分平滑地连接的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图数据生成系统(1)，具备：数据变换部(22、32)，根据表示对象路径的三维形状的形状构成点(A1～AN)的三维位置数据，计算表示所述对象路径上的采样点(Bk)处的坡度的坡度采样值(sk)、和表示所述对象路径上的基准点(A1)至所述采样点的距离的距离采样值(lk)；以及近似部(24、34)，通过确定在为了用于近似式而准备的模型式(s＝al+b)中包含的未确定要素(a,b)，生成所述近似式，该近似式是表示针对多个采样点得到的所述坡度采样值和所述距离采样值之间的关系的近似式，所述近似部以使根据关于所述模型式定义的误差评价式(Q)而得到的误差评价结果落入容许范围的方式，确定所述未确定要素，...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.06 JP 2016-0763571.一种地图数据生成系统(1)，具备：数据变换部(22、32)，根据表示对象路径的三维形状的形状构成点(A1～AN)的三维位置数据，计算表示所述对象路径上的采样点(Bk)处的坡度的坡度采样值(sk)、和表示所述对象路径上的基准点(A1)至所述采样点的距离的距离采样值(lk)；以及近似部(24、34)，通过确定在为了用于近似式而准备的模型式(s＝al+b)中包含的未确定要素(a,b)，生成所述近似式，该近似式是表示针对多个采样点得到的所述坡度采样值和所述距离采样值之间的关系的近似式，所述近似部以使根据关于所述模型式定义的误差评价式(Q)而得到的误差评价结果落入容许范围的方式，确定所述未确定要素，所述误差评价式包括：用于评价所述坡度采样值(sk)与通过所述模型式计算出的坡度模型值(alk+b)之间的坡度误差(Δs)的坡度误差评价分量(ΣΔs2、式(13)的右边的项、式(16)的右边的项)；以及用于评价通过所述坡度模型值的积分得到的高度模型值(adk2/2+bdk+z1)与从所述对象路径的所述三维位置数据得到的高度值(zk)之间的高度误差(Δz)的高度误差评价分量(ΣΔz2)。2.根据权利要求1所述的地图数据生成系统(1)，其中，还具备路径分割部(23、33)，该路径分割部(23、33)以满足预定要件的方式将所述对象路径分割为多个分割路径，所述预定要件是针对在所述分割路径中包含的所有采样点，通过将所述距离采样值代入到暂定的模型式而得到的暂定的坡度模型值、与对应的所述坡度采样值之间的误差收敛于预定范围(ε)这样的要件，所述暂定的模型式是将所述模型式的所述未确定要素设定为在所述分割路径中包含的两端的采样点处使所述误差成为零的式子，在所述对象路径被所述路径分割部分割的情况下，所述近似部针对每个所述分割路径生成所述近似式，在所述对象路径未被所述路径分割部分割的情况下，所述近似部针对所述对象路径的整体生成所述近似式。3.一种地图数据生成系统(1)，具备：数据变换部(22、32)，根据表示对象路径的三维形状的形状构成点(A1～AN)的三维位置数据，计算表示所述对象路径上的采样点(Bk)处的坡度的坡度采样值(sk)、和表示所述对象路径上的基准点(A1)至所述采样点的距离的距离采样值(lk)；以及近似部(24、34)，通过确定在为了用于近似式而准备的模型式(s＝al+b)中包含的未确定要素(a,b)，生成所述近似式，该近似式是表示针对多个采样点得到的所述坡度采样值和所述距离采样值之间的关系的近似式，所述近似部以使根据关于所述模型式定义的误差评价式(Q)而得到的误差评价结果落入容许范围的方式，确定所述未确定要素，所述误差评价式包括用于评价所述坡度采样值(sk)与通过所述模型式计算出的坡度模型值(alk+b)之间的坡度误差(Δs)的坡度误差评价分量(式(13)的右边的项、式(16)的右边的项)，所述坡度误差评价分量具有使针对所述坡度误差的加权根据与所述采样点有关的信息而变化的主动加权分量(F(s),GK)。4.根据权利要求3所述的地图数据生成系统(1)，其中，与所述采样点有关的所述信息是所述采样点的所述坡度采样值。5.根据权利要求3所述的地图数据生成系统(1)，其中，与所述采样点有关的所述信息是所述采样点的环境信息。6.根据权利要求5所述的地图数据生成系统(1)，其中，所述近似部仅在坡度变化率是预定值以上的情况下，生成所述近似式。7.根据权利要求3至权利要求6中的任意一项所述的地图数据生成系统(1)，其中，所述误差评价式还包括用于评价通过所述坡度模型值的...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边昌志，龟井克之，藤林宏行，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP