图像处理装置、图像处理方法以及程序制造方法及图纸

图像处理装置(1)具备图像获取单元(7)和判断单元(11)。图像获取单元使用相机，获取表示处于第一相对位置的区域的第一图像以及表示处于第二相对位置的区域的第二图像，其中，第二相对位置位于比第一相对位置靠车辆的行进方向侧。判断单元对第一图像和比第一图像获取得早且表示与第一图像重叠的区域的第二图像对比亮度和/或规定的颜色成分的强度，从而判断在第一图像中是否存在亮度比周围高或者亮度比周围低的特定区域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、图像处理方法以及程序相关申请的交叉引用本国际申请要求基于在2016年4月26日向日本专利厅申请的日本专利申请第2016-088203号的优先权，并将日本专利申请第2016-088203号的全部内容通过参照纳入本国际申请中。
本公开涉及图像处理装置、图像处理方法以及程序。
技术介绍
以往，已知使用车载相机获取车辆的周边的图像并使用该图像进行各种处理的技术。例如，已知在获取到的图像中识别车道标志(lanemarker)的技术。另外，已知如下的图像处理。首先，使用车载相机，隔开时间差将车辆的周边的图像获取多个。接下来，将多个图像分别转换为鸟瞰图图像。接下来，对多个鸟瞰图图像进行合成来制作合成图像。在专利文献1中公开了这样的图像处理。专利文献1：日本专利第4156214号公报专利技术人经过详细研究后，发现了以下的课题。有在使用车载相机获取的图像中，存在亮度比周围低的区域、亮度比周围高的区域的情况。作为亮度比周围低的区域，例如有车辆的阴影的区域。另外，作为亮度比周围高的区域，例如有前照灯等的照明光所照射的区域等。在使用车载相机获取的图像中存在亮度比周围低的区域、亮度比周围高的区域的情况下，存在不能合理进行使用图像的处理的情况。
技术实现思路
本公开的一个方面优选提供一种能够判断在使用相机获取的图像中是否存在亮度比周围低的区域、亮度比周围高的区域的图像处理装置、图像处理方法以及程序。作为本公开的一个方式的图像处理装置具备：图像获取单元，使用搭载于车辆的至少一个相机，获取表示相对于车辆处于第一相对位置的区域的第一图像以及表示处于第二相对位置的区域的第二图像，其中，第二相对位置位于比第一相对位置靠车辆的行进方向侧；以及判断单元，通过对第一图像和比第一图像获取得早且表示与第一图像重叠的区域的第二图像对比亮度和/或规定的颜色成分的强度，判断在第一图像中是否存在亮度比周围高或者亮度比周围低的特定区域。根据本公开的一个方式的图像处理装置，能够容易判断在第一图像内是否存在亮度比周围高或者亮度比周围低的特定区域。作为本公开的另一方式的图像处理方法使用搭载于车辆的相机，获取表示相对于车辆处于第一相对位置的区域的第一图像以及表示处于第二相对位置的区域的第二图像，其中，第二相对位置位于比第一相对位置靠车辆的行进方向侧；以及通过对第一图像和比第一图像获取得早且表示与第一图像重叠的区域的第二图像对比亮度和/或规定的颜色成分的强度，判断在第一图像中是否存在亮度比周围高或者亮度比周围低的特定区域。根据作为本公开的另一方式的图像处理方法，能够容易判断在第一图像内是否存在亮度比周围高或者亮度比周围低的特定区域。此外，权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与在作为一个方式后述的实施方式中记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。附图说明图1是表示图像处理装置的结构的框图。图2是表示图像处理装置的功能性结构的框图。图3是表示前相机、后相机、第一相对位置、第二相对位置的位置关系的说明图。图4是表示图像处理装置以一定的周期反复执行的图像处理的流程图。图5是表示本车辆、第一相对位置、第二相对位置、第一图像、第二图像的位置关系的说明图。图6是表示本车辆、第一相对位置、第二相对位置、第一图像、第二图像、第二合成图像的位置关系的说明图。图7是表示本车辆、第一相对位置、第二相对位置、第一图像、第二图像、第一合成图像的位置关系的说明图。图8是表示图像处理装置的结构的框图。图9是表示图像处理装置的功能性结构的框图。图10是表示图像处理装置以一定的周期反复执行的图像处理的流程图。图11是表示本车辆、第二相对位置、第二图像、鸟瞰图图像的位置关系的说明图。图12是表示本车辆、第二相对位置、第二图像、第二合成图像的位置关系的说明图。图13是表示图像处理装置的功能性结构的框图。图14是表示图像处理装置以一定的周期反复执行的图像处理的流程图。具体实施方式基于附图对本公开的实施方式进行说明。＜第一实施方式＞1.图像处理装置1的结构基于图1～图3对图像处理装置1的结构进行说明。图像处理装置1是搭载于车辆的车载装置。以下，将搭载图像处理装置1的车辆作为本车辆。图像处理装置1以具有CPU3、RAM、ROM、闪存等半导体存储器(以下为存储器5)的公知的微型计算机为中心而构成。图像处理装置1的各种功能通过CPU3执行非易失性实体记录介质中储存的程序来实现。在本例中，存储器5相当于储存有程序的非易失性实体记录介质。另外，通过该程序的执行，执行与程序对应的方法。此外，构成图像处理装置1的微型计算机的数量可以是一个也可以是多个。图像处理装置1作为通过CPU3执行程序来实现的功能性结构，如图2所示，具备图像获取单元7、车辆信号处理单元9、判断单元11、转换单元12、合成单元13、显示停止单元15以及显示单元17。实现构成图像处理装置1的这些元件的方法并不限于软件，也可以将其一部分或者全部的元件使用组合逻辑电路、模拟电路等而成的硬件来实现。本车辆除了图像处理装置1以外，还具备前相机19、后相机21、显示器23以及车载网络25。如图3所示，前相机19搭载于本车辆27的前部。前相机19对从本车辆27来看处于前方的风景进行拍摄，并制作图像。另外，后相机21搭载于本车辆27的后部。后相机21对从本车辆27来看处于后方的风景进行拍摄，并制作图像。在从上方观察本车辆27时，前相机19的光轴29以及后相机21的光轴31与本车辆27的前后轴平行。另外，光轴29以及光轴31具有俯角。在以本车辆27为基准时，光轴29以及光轴31一直是固定的。因此，若本车辆27未倾斜且道路平坦，则由前相机19拍摄的图像所包含的范围33以及由后相机21拍摄的图像所包含的范围35相对于本车辆27一直处于固定的位置。范围33、35中包含路面。将范围33中接近本车辆27的部分设为第一相对位置37，将与第一相对位置37相比远离本车辆27的部分设为第二相对位置39。在本车辆27的行进方法是前方的情况下，第二相对位置39位于比第一相对位置37靠行进方向侧。第一相对位置37以及第二相对位置39分别具有一定的大小。将范围35中接近本车辆27的部分设为第一相对位置41，将与第一相对位置41相比远离本车辆27的部分设为第二相对位置43。在本车辆27的行进方法是后方的情况下，第二相对位置43位于比第一相对位置41靠行进方向侧。第一相对位置41以及第二相对位置43分别具有一定的大小。如图3所示，显示器23设置于本车辆27的车厢内。本车辆27的驾驶员能够视觉确认显示器23。显示器23被图像处理装置1控制而显示图像。车载网络25与图像处理装置1连接。图像处理装置1能够从车载网络25获取表示本车辆的驾驶状况的车辆信号。具体而言，车辆信号是表示本车辆的车速的信号。作为车载网络25，例如可举出CAN(注册商标)。2.图像处理装置1所执行的图像处理基于图4～图7对图像处理装置1以一定的周期I反复执行的图像处理进行说明。周期I的单位是时间。以下，有将执行一次图4所示的处理称为1个循环的情况。此外，在这里以本车辆后退的情况为例进行说明。本车辆前进的情况下的处理除了使用由前相机19获取的图像来代替由后相机21获取的图像的点以外也是相同的。在图4的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置(1)，具备：图像获取单元(7)，使用搭载于车辆(27)的至少一个相机(19、21、57、59)，获取表示相对于上述车辆处于第一相对位置(37、41、64、66)的区域的第一图像(45、63、65)以及表示处于第二相对位置(39、43)的区域的第二图像(47、49、69、71)，其中，上述第二相对位置位于比上述第一相对位置靠近上述车辆的行进方向侧；以及判断单元(11)，对上述第一图像和比上述第一图像获取得早且表示与上述第一图像重叠的区域的上述第二图像(47、69)对比亮度和/或规定的颜色成分的强度，由此判断在上述第一图像中是否存在亮度比周围高或者亮度比周围低的特定区域(55)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.26 JP 2016-0882031.一种图像处理装置(1)，具备：图像获取单元(7)，使用搭载于车辆(27)的至少一个相机(19、21、57、59)，获取表示相对于上述车辆处于第一相对位置(37、41、64、66)的区域的第一图像(45、63、65)以及表示处于第二相对位置(39、43)的区域的第二图像(47、49、69、71)，其中，上述第二相对位置位于比上述第一相对位置靠近上述车辆的行进方向侧；以及判断单元(11)，对上述第一图像和比上述第一图像获取得早且表示与上述第一图像重叠的区域的上述第二图像(47、69)对比亮度和/或规定的颜色成分的强度，由此判断在上述第一图像中是否存在亮度比周围高或者亮度比周围低的特定区域(55)。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，上述特定区域是物标的阴影的区域或者照明光所照射的区域。3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，还具备：转换单元(12)，将使用上述第一图像获取单元获取的上述第一图像转换为鸟瞰图图像；合成单元(13)，对多个上述鸟瞰图图像进行合成而制作合成图像(51)；显示单元(17)，显示上述合成图像；以及显示停止单元(15)，在上述判断单元判断为在上述第一图像中存在上述特定区域的情况下，停止上述合成图像的显示。4.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，还具备：识别单元(56)，在上述第一图像中识别车道标志(72)；以及识别停止单元(58)，在上述判断单元判断为在上述第一图像中存在上述特定区域的情况下，停止上述识别单元的上述车道标志的识别。5.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，还具备：识别单元(56)，在上述第一图像中识别车道标志(72)；以及条件变更单元(73)，在上述判断单元判断为在上述第一图像中存在上述特定区域的情况下，将上述识别单元识别上述车道标志时的设定条件设为与在上述判断单元判断为在上述第一图像中不存在上述特定区域的情况下的上述识...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水修一，重村宗作，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP