用于增强或虚拟现实环境的头戴式参考系中的对象跟踪制造技术

一种用于相对于头戴式参考系跟踪周围环境中的对象的系统可以允许周围对象响应于头部移动而在与其在周围环境中的位置相对应的虚拟位置处被渲染在虚拟显示中。系统可以检测头戴式设备相对于周围环境中的固定参考系的位置，并且可以检测周围对象相对于周围环境中的固定参考系的位置。系统然后可以将所检测到的周围对象的位置转换到头戴式设备的参考系或者转换到头戴式参考系，以确定周围对象相对于头戴式设备的位置。这个重新确定的位置可以被渲染在由头戴式设备生成的虚拟显示中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于增强或虚拟现实环境的头戴式参考系中的对象跟踪相关申请的交叉引用本申请是于2016年12月21日提交的美国申请No.15/386,926的继续申请并要求其优先权，所述美国申请要求于2016年5月17日提交的美国临时申请No.62/337,465的优先权，其全部公开内容通过引用合并于此。本申请要求于2016年5月17日提交的美国临时申请No.62/337,465的优先权，其全部公开内容通过引用合并于此。
这一般地涉及增强和/或虚拟现实环境中的对象的检测和跟踪。
技术介绍
增强现实(AR)和/或虚拟现实(VR)系统可以生成沉浸式三维(3D)虚拟环境。用户可以通过与各种电子设备(诸如例如，包括用户在查看显示设备时看的显示器、眼镜或护目镜的头盔或其它头戴式设备)、装配有传感器的手套、包括传感器的外部手持设备和其它此类电子设备的交互来体验这种虚拟环境。一旦沉浸在虚拟环境中，用户与虚拟环境的交互就可以采取各种形式，诸如例如，对手持电子设备和/或头戴式设备的物理移动和/或操纵以与虚拟环境交互，使虚拟环境个性化并且控制虚拟环境。
技术实现思路
在一个方面中，一种计算机实现的方法可以包括：在头戴式电子设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机实现的方法，包括：在头戴式电子设备的显示器上显示虚拟环境，所述头戴式电子设备在周围环境中操作；检测所述周围环境中的周围对象；检测所述周围环境中的所述周围对象的第一周围位置；在所述虚拟环境的显示中的第一虚拟位置处显示所述周围对象的虚拟渲染，所述第一虚拟位置与所检测到的所述周围环境中的所述周围对象的第一周围位置相对应；检测从所述头戴式电子设备的第一位置到所述头戴式电子设备的第二位置的所述头戴式电子设备的移动；基于所检测到的所述头戴式电子设备的移动来更新所述周围环境中的所述周围对象的位置；以及基于所述周围环境中的所述周围对象的更新位置在所述虚拟环境的显示中的第二虚拟位置处显示所述周围对...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.17 US 62/337,465;2016.12.21 US 15/386,9261.一种计算机实现的方法，包括：在头戴式电子设备的显示器上显示虚拟环境，所述头戴式电子设备在周围环境中操作；检测所述周围环境中的周围对象；检测所述周围环境中的所述周围对象的第一周围位置；在所述虚拟环境的显示中的第一虚拟位置处显示所述周围对象的虚拟渲染，所述第一虚拟位置与所检测到的所述周围环境中的所述周围对象的第一周围位置相对应；检测从所述头戴式电子设备的第一位置到所述头戴式电子设备的第二位置的所述头戴式电子设备的移动；基于所检测到的所述头戴式电子设备的移动来更新所述周围环境中的所述周围对象的位置；以及基于所述周围环境中的所述周围对象的更新位置在所述虚拟环境的显示中的第二虚拟位置处显示所述周围对象的所述虚拟渲染。2.根据权利要求1所述的方法，检测所述头戴式电子设备的移动包括检测所述头戴式电子设备的位置或定向中的至少一个中的变化，并且基于所检测到的所述头戴式电子设备的移动来更新所述周围环境中的所述周围对象的位置包括：检测所检测到的所述头戴式电子设备的移动的幅度；以及当所检测到的所述头戴式电子设备的移动的幅度小于先前定义的阈值时使所述周围对象的所述虚拟渲染维持在所述虚拟环境的虚拟显示中的所述第一虚拟位置处。3.根据权利要求1所述的方法，检测所述头戴式电子设备的移动包括：检测所述头戴式电子设备的位置或定向中的至少一个中的变化，并且基于所检测到的所述头戴式电子设备的移动来更新所述周围环境中的所述周围对象的位置包括：检测所检测到的所述头戴式电子设备的移动的幅度；以及将所述周围对象的所述周围位置更新到第二周围位置，使得所述周围对象相对于所述头戴式电子设备的所述第二位置的所述第二周围位置与所述周围对象相对于所述头戴式电子设备的第一位置的所述第一周围位置相同。4.根据权利要求1所述的方法，更新所述周围环境中的所述周围对象的位置包括：从所述周围对象接收传感器数据，所述传感器数据包括来自所述周围对象的陀螺仪或加速度计中的至少一个的数据；基于所接收到的传感器数据来检测所述周围环境中的所述周围对象的移动；以及基于所检测到的所述周围对象的移动来确定所述周围环境中的所述周围对象的第二周围位置。5.根据权利要求1所述的方法，检测所述头戴式电子设备的移动并且基于所检测到的所述头戴式电子设备的移动来更新所述周围环境中的所述周围对象的位置包括：检测所述头戴式电子设备相对于所述周围环境中的固定坐标系统的位置；检测所述周围对象相对于所述周围环境中的所述固定坐标系统的位置；以及将所检测到的所述周围对象相对于所述周围环境中的所述固定坐标系统的位置转换成所述周围对象相对于所述头戴式电子设备的坐标系统的转换位置。6.根据权利要求5所述的方法，基于所检测到的所述头戴式电子设备的移动来更新所述周围环境中的所述周围对象的位置还包括：检测所检测到的所述头戴式电子设备的移动的幅度；以及将所述周围对象的所述周围位置更新到第二周围位置，使得所述周围对象相对于所述头戴式电子设备的所述第二位置的所述第二周围位置与所述周围对象相对于所述头戴式电子设备的第一位置的所述第一周围位置相同。7.根据权利要求6所述的方法，检测所述周围环境中的周围对象包括从所述周围对象接收传感器数据，所述传感器数据包括来自所述周围对象的陀螺仪或加速度计中的至少一个的数据，并且基于所检测到的所述头戴式电子设备的移动来更新所述周围环境中的所述周围对象的位置还包括：基于从所述周围对象接收到的所述传感器数据来检测所述周围环境中的所述周围对象的移动；以及基于所检测到的所述周围对象的移动来确定所述周围环境中的所述周围对象的所述第二周围位置。8.根据权利要求7所述的方法，基于所检测到的所述头戴式电子设备的移动来更新所述周围环境中的所述周围对象的位置还包括：从所述头戴式电子设备接收传感器数据；将从所述头戴式电子设备接收到的所述传感器数据与从所述周围对象接收到的所述传感器数据合成；基于经合成的传感器数据来检测所述周围对象相对于所述头戴式电子设备的位置；以及重复所述接收、合成和检测以基本上实时地更新所述周围对象相对于所述头戴式电子设备的位置。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述周围对象是操作地耦合到所述头戴式电子设备的手持电子设备，所述方法进一步包括：使所述手持电子设备的时钟与所述头戴式电子设备的时钟同步，并且将从所述头戴式电子设备接收到的所述传感器数据与从所述周围对象接收到的所述传感器数据合成包括将从所述头戴式电子设备接收到的加时间戳的传感器数据与从所述手持电子设备接收到的加时间戳的传感器数据合成以在相应的时间点更新所述手持电子设备相对于所述头戴式电子设备的位置。10.根据权利要求6所述的方法，基于所述周围环境中的所述周围对象的更新位置在所述虚拟环境的显示中的第二虚拟位置处显示所述周围对象的所述虚拟渲染包括：当所检测到的所述头戴式电子设备的移动的幅度大于或等于先前定义的阈值时在所述虚拟环境的虚拟显示中的所述第二虚拟位置处显示所述周围对象的所述虚拟渲染，所述虚拟显示中的所述第二虚拟位置与所述周围环境中的所述第二周围位置相对应。11.根据权利要求6所述的方法，基于所述周围环境中的所述周围对象的更新位置在所述虚拟环境的显示中的第二虚拟位置处显示所述周围对象的所述虚拟渲染包括：当所检测到的所述头戴式电子设备的移动的幅度小于先前定义的阈值时使所述周围对象的所述虚拟渲染维持在所述虚拟环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐兆阳，墨菲·斯泰因，
申请(专利权)人：谷歌有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US