【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于经皮手术的过程专利技术人：ParenShah，DavidP.Noonan，JosephA.UrbanJr.，VarunAgrawal，EnriqueRomo，DavidM.Schummers，DavidS.Mintz对相关申请的交叉引用本申请要求于2015年10月30日提交的美国临时申请号62/248,737、于2015年10月30日提交的美国临时申请号62/248,851以及于2015年10月30日提交的美国临时申请号62/249,050的权益和优先权，每个上述美国临时申请都通过引用而被并入本文。
本描述一般地涉及手术机器人，具体地涉及使用手术机器人系统执行切石术过程。
技术介绍
每年，医生执行数千个从患者的泌尿道移除泌尿结石的过程。泌尿结石可以包括肾脏和输尿管中发现的肾结石以及膀胱中发现的膀胱结石。这样的泌尿结石由于浓缩矿物质而形成，并且一旦它们达到足以阻碍尿液流过输尿管或尿道的尺寸，就会引起显著的腹部疼痛。这样的结石可以由钙、镁、氨、尿酸、半胱氨酸或其他化合物形成。为了从膀胱和输尿管移除泌尿结石，外科医师使用通过尿道插入泌尿道中的输尿管镜。通常，输尿管镜...
【技术保护点】
1.一种用于从患者内移除物体的篮装置，所述装置包括：多个拉线，每个拉线物理地耦接至被配置成各自驱动所述拉线中的一个拉线的不同的绞盘；外轴，所述外轴包括多个通道，所述拉线穿过所述多个通道；以及由所述拉线形成的篮，所述篮位于所述外轴的与所述绞盘相对的一侧，所述拉线在位于所述篮装置的远端处的尖端处附接在一起。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.30 US 62/249,050;2015.10.30 US 62/248,737;1.一种用于从患者内移除物体的篮装置，所述装置包括：多个拉线，每个拉线物理地耦接至被配置成各自驱动所述拉线中的一个拉线的不同的绞盘；外轴，所述外轴包括多个通道，所述拉线穿过所述多个通道；以及由所述拉线形成的篮，所述篮位于所述外轴的与所述绞盘相对的一侧，所述拉线在位于所述篮装置的远端处的尖端处附接在一起。2.根据权利要求1所述的篮装置，其中，所述多个拉线包括耦接以形成两个环的四个拉线。3.根据权利要求2或3所述的篮装置，其中，形成每个环的拉线穿过位于所述外轴的相对侧的通道。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的篮装置，其中，所述多个拉线彼此交叉于形成所述篮的远尖端的至少一个点处。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的篮装置，其中，对所述绞盘的驱动控制所述篮的尺寸。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的篮装置，其中，对所述拉线中的不同拉线的选择性的回缩和释放操纵所述篮朝着所述拉线相对更加回缩的方向。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的篮装置，其中，所述外轴包括工作通道。8.根据权利要求7所述的篮装置，其中，所述工作通道足够宽以容纳导引线、治疗设备或成像设备。9.根据权利要求1至8中的任一项所述的篮装置，其中，所述外轴包括在其外表面上的多个侧向槽。10.根据权利要求9所述的篮装置，其中，所述侧向槽提供足够的空间以允许所述外轴与周围管腔的内壁之间的流体冲洗和/或抽吸。11.根据权利要求1至10中的任一项所述的篮装置，其中，所述外轴包括多个外围通道。12.根据权利要求11所述的篮装置，其中，所述外围通道中的每个外围通道包括在所述外轴的外表面上的圆形顶点。13.根据权利要求1至12中的任一项所述的篮装置，其中，所述篮包括基于所述拉线的形状的形状，其是椭圆形状、球形状和其中所述拉线形成具有颚形状的凹口的形状中的至少一个。14.根据权利要求1至13中的任一项所述的篮装置，其中，所述外轴包括工作通道，所述篮装置还包括：能够执行碎石术的光纤或激光器，所述光纤或激光器通过所述工作通道。15.根据权利要求1至14中的任一项所述的篮装置，其中，所述外轴包括工作通道，所述篮装置还包括：能够钻入所述物体中的机械钻，所述机械钻通过所述工作通道。16.根据权利要求1至15中的任一项所述的篮装置，其中，所述外轴包括工作通道，所述篮装置还包括：能够使所述物体碎裂的凿，所述凿通过所述工作通道。17.根据权利要求1至16中的任一项所述的篮装置，其中，所述外轴包括工作通道，所述篮装置还包括：能够通过所述工作通道朝着所述工作通道朝着所述物体发送高压流体射流的流体源。18.根据权利要求1至17中的任一项所述的篮装置，其中，所述篮装置被定尺寸成适配在内窥镜的内窥镜工作通道内并且通过内窥镜的内窥镜工作通道。19.根据权利要求18所述的篮装置，其中，所述内窥镜包括导杆和护套，并且其中，所述内窥镜工作通道位于所述导杆内。20.根据权利要求19所述的篮装置，其中，所述绞盘耦接至第一机器人臂；其中，所述导杆由耦接至第二机器人臂的多个导杆拉线来控制；其中，所述护套由耦接至第三机器人臂的多个护套拉线来控制。21.根据权利要求19或20所述的篮装置，其中，所述导杆在位于所述护套内的护套工作通道内可伸缩地设置和同心地对准中的至少一个。22.一种用于捕获腔中的物体的方法，包括：将内窥镜推进到包括所述物体的所述腔中；将篮装置推进通过所述内窥镜的工作通道；在所述腔内打开所述篮装置的篮，所述篮由多个拉线控制；选择性地回缩或释放所述拉线以将所述篮定位成围绕所述物体；折拢围绕所述物体的所述篮；以及回缩保持所述物体的所述篮使之退出所述腔。23.根据权利要求22所述的方法，其中，成对的所述拉线附接在一起，并且其中，选择性地回缩或释放所述拉线包括：回缩第一对拉线中的第一拉线并且释放所述第一对拉线中的第二拉线，以重新定位所述篮使得所述篮的远尖端被引导远离结石。24.根据权利要求23所述的方法，其中，选择性地回缩或释放所述拉线还包括：回缩第二对拉线中的第三拉线并且释放所述第二对拉线中的第四拉线，以重新定位所述篮使得所述篮的远尖端被引导远离所述结石。25.根据权利要求23或24所述的方法，还包括：移动所述篮、所述篮装置和所述内窥镜中的至少一个，使得所述物体位于所述篮的两端之间。26.根据权利要求25所述的方法，还包括：回缩所述第一对拉线中的所述第二拉线并且释放所述第一对拉线中的所述第一拉线，以重新定位所述篮使得所述物体位于所述篮内。27.根据权利要求26所述的方法，其中，选择性地回缩或释放所述拉线包括：驱动耦接至控制所述拉线的第一机器人臂的工具基座。28.根据权利要求27所述的方法，其中，移动所述内窥镜包括：驱动耦接至至少部分地控制所述内窥镜的运动的第二机器人臂的仪器基座。29.根据权利要求22至27中的任一项所述的方法，还包括以下中的至少一个：使光纤或激光器通过所述篮装置的工作通道并且激活所述光纤或激光器对所述物体执行碎石术以使所述物体碎裂；使机械钻通过所述篮装置的工作通道，并且激活与所述物体接触的所述钻以使所述物体碎裂；使凿通过所述篮装置的工作通道，并且激活与所述物体接触的所述凿以使所述物体碎裂；以及使流体通过所述篮装置的工作通道朝着所述物体以使所述物体碎裂。30.根据权利要求22至29中的任一项所述的方法，其中，所述物体是包括肾结石或膀胱结石的组中的至少一个，结石由钙、镁、氨、尿酸和半胱氨酸中的至少一个形成；其中，所述腔是患者的肾脏或所述患者的所述肾脏内的肾盏；并且其中，所述内窥镜是输尿管镜。31.一种用于捕获腔中的物体的方法，包括：将内窥镜推进到包括所述物体的所述腔中；将篮工具推进通过所述内窥镜的工作通道以在所述腔内打开所述篮工具；将所述篮工具定位成围绕所述物体；以及在向前推进所述篮工具的同时折拢所述篮工具，使得当所述篮工具包围所述物体时所述物体保持在所述篮工具内。32.根据权利要求31所述的方法，其中，向前推进所述篮工具包括：将所述内窥镜进一步推进到所述腔中，从而也将所述篮工具进一步推进到所述腔中。33.根据权利要求31或32所述的方法，还包括：回缩保持所述物体的所述篮使之退出所述腔。34.根据权利要求31至33中的任一项所述的方法，其中，所述篮工具由多个拉线形成，每个拉线的远端在所述腔的外部耦接至被配置成各自驱动所述拉线中的一个拉线的不同的绞盘。35.根据权利要求34所述的方法，其中，将所述篮工具推进通过所述内窥镜的所述工作通道以在所述腔内打开所述篮工具包括：驱动所述绞盘以解卷绕所述拉线，从而增大所述篮工具在所述腔内的尺寸。36.根据权利要求35所述的方法，其中，将所述篮工具定位成围绕所述物体包括：选择性地驱动所述绞盘以解卷绕和卷绕不同的拉线对以围绕物体而重新定位所述篮工具。37.根据权利要求34至36中的任一项所述的方法，其中，折拢所述篮工具包括：驱动所述绞盘以卷绕所述拉线，从而减小所述篮工具在所述腔内的尺寸。38.根据权利要求31至37中的任一项所述的方法，其中，将所述内窥镜推进到包括所述物体的所述腔中包括：驱动仪器基座或控制所述内窥镜的护套和导杆中的至少一个的运动的第一机器人臂中的至少一个。39.根据权利要求38所述的方法，其中，将所述篮工具推进通过所述内窥镜的所述工作通道以在所述腔内打开所述篮工具包括：驱动工具基座或控制所述篮工具沿所述篮工具和内窥镜的长轴的运动的第二机器人臂中的至少一个。40.根据权利要求38或39所述的方法，其中，将所述篮工具定位成围绕所述物体包括：驱动工具基座和控制所述篮工具沿所述篮工具和内窥镜的长轴的运动的第二机器人臂中的至少一个。41.根据权利要求40所述的方法，其中，同时向前推进所述篮工具包括：驱动第二仪器基座和第三仪器基座或第三机器人臂中的至少一个，以使所述导杆和所述篮工具中的至少一个分别进一步移动到所述腔中。42.根据权利要求40或41所述的方法，其中，同时向前推进所述篮工具包括：驱动第二仪器基座和第三仪器基座或第三机器人臂中的至少一个，以使所述护套和导杆中的一个相对于彼此移动以使所述篮工具进一步移动到所述腔中。43.根据权利要求31至42中的任一项所述的方法，其中，将所述内窥镜推进到包括所述物体的所述腔中包括：驱动耦接至所述内窥镜的仪器基座或耦接至所述仪器基座的第一机器人臂，其中，所述第一机器人臂被配置成控制所述内窥镜的运动。44.根据权利要求43所述的方法，其中，将所述篮工具推进通过所述内窥镜的所述工作通道以在所述腔内打开所述篮工具包括：驱动耦接至所述篮工具的工具基座或耦接至所述工具基座的第二机器人臂，其中，所述第二机器人臂被配置成控制所述篮工具沿所述篮工具和所述内窥镜的长轴的运动。45.根据权利要求43或44所述的方法，其中，将所述篮工具定位成围绕所述物体包括：驱动耦接至所述篮工具的工具基座或耦接至所述工具基座的第二机器人臂，其中，所述第二机器人臂被配置成控制所述篮工具沿所述篮工具和所述内窥镜的长轴的运动。46.根据权利要求45所述的方法，其中，在向前推进所述篮工具的同时折拢所述篮工具包括：驱动所述工具基座和所述第二机器人臂中的至少一个，以将所述篮工具回缩到所述内窥镜中；以及驱动所述仪器基座和所述第一机器人臂中的至少一个，以使所述内窥镜进一步移动到所述腔中。47.根据权利要求45或46所述的方法，其中，在向前推进所述篮工具的同时折拢所述篮工具包括：驱动所述工具基座、所述仪器基座、所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少一个，以使所述篮工具和所述内窥镜相对于彼此沿相反方向移动。48.根据权利要求31至47中的任一项所述的方法，其中，所述内窥镜包括耦接至第一机器人臂的护套部件和耦接至第二机器人臂的导镜，并且其中，所述篮工具耦接至第三机器人臂。49.根据权利要求48所述的方法，其中，将所述内窥镜推进到包括所述物体的所述腔中包括：驱动所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少一个，以使所述篮工具进一步移动到所述腔中。50.根据权利要求48或49所述的方法，其中，将所述篮工具推进通过所述内窥镜的所述工作通道以在所述腔内打开篮工具包括：驱动所述第三机器人臂以控制所述篮工具沿所述篮工具和所述内窥镜的长轴的运动。51.根据权利要求48至50中的任一项所述的方法，其中，将所述篮工具定位成围绕所述物体包括：驱动耦接至所述篮工具的工具基座或耦接至所述工具基座的所述第三机器人臂，其中，所述第三机器人臂被配置成控制所述篮工具沿所述篮工具和所述内窥镜的长轴的运动。52.根据权利要求51所述的方法，其中，在向前推进所述篮工具的同时折拢所述篮工具包括：驱动所述工具基座和所述第三机器人臂中的至少一个，以将所述篮工具回缩到所述内窥镜中；以及驱动所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少一个，以使所述内窥镜进一步移动到所述腔中。53.根据权利要求51或52所述的方法，其中，在向前推进所述篮工具的同时折拢所述篮工具包括：驱动所述工具基座、所述第三机器人臂、所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少一个，以使所述篮工具和所述内窥镜相对于彼此沿相反方向移动。54.根据权利要求31至53中的任一项所述的方法，还包括：使光纤或激光器通过所述篮工具的工作通道；以及激活所述光纤或激光器对所述物体执行碎石术以使所述物体碎裂。55.根据权利要求31至54中的任一项所述的方法，还包括：使机械钻通过所述篮工具的工作通道；以及激活与所述物体接触的所述钻以使所述物体碎裂。56.根据权利要求31至55中的任一项所述的方法，还包括：使凿通过所述篮工具的工作通道；激活与所述物体接触的所述凿以使所述物体碎裂。57.根据权利要求31至56中的任一项所述的方法，还包括：使流体通过篮工具的工作通道朝着所述物体以使所述物体碎裂。58.根据权利要求31至57中的任一项所述的方法，其中，所述物体是包括肾结石或膀胱结石的组中的至少一个，结石由钙、镁、氨、尿酸和半胱氨酸中的至少一个形成。59.根据权利要求31至58中的任一项所述的方法，其中，所述腔是患者的肾脏或所述患者的所述肾脏内的肾盏。60.根据权利要求31至59中的任一项所述的方法，其中，所述内窥镜是输尿管镜。61.一种用于对患者执行经皮手术的方法，包括：将第一对准传感器通过患者管腔推进到腔中，所述第一对准传感器实时地提供所述对准传感器在自由空间中的位置和取向；操纵所述第一对准传感器直到所述第一对准传感器被定位成接近于待从所述腔移除的物体；利用包括第二对准传感器的手术工具在所述患者中形成经皮开口，所述第二对准传感器实时地提供...
【专利技术属性】
技术研发人员：小约瑟夫·A·厄本，恩里克·罗莫，大卫·M·舒默尔斯，大卫·S·明茨，帕朗·沙阿，大卫·P·努南，瓦伦·阿格拉瓦尔，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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