球头对接自适应入位方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种球头对接自适应入位方法，包含以下步骤：初步定位步骤：在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上，将球窝(2)定位在距离球头(1)在设定值范围内的位置上；精确定位步骤：令球头(1)进入到球窝(2)中，调整球窝(2)位置，使得球窝(2)在X轴方向与Y轴方向上的应力相同。相应地，本发明专利技术还提供了一种能够实现上述球头对接自适应入位方法的装置。本发明专利技术使得球头能够自适应地插入到球窝，实现快速、准确的入位动作，缩短飞机总的安装时间。

【技术实现步骤摘要】
球头对接自适应入位方法与装置
本专利技术涉及对接设备领域、飞机组装领域，具体地，涉及一种球头对接自适应入位方法与装置。
技术介绍
飞机的大部件安装对接中，采用数字化对接是总体趋势。在数字化对接中，飞机与数控定位器的连接靠的就是飞机上的球头进入到数控定位器的球窝内，通过一组数控定位器的X、Y、Z三个方向的运动，实现飞机各个大部件的姿态调整，并进行对接。目前很多企业采用的入位方式都是靠眼睛去看，靠手去调整，非常的不方便，难以达到入位所需要的精度。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种球头对接自适应入位方法与装置。根据本专利技术提供的球头对接自适应入位方法，包含以下步骤：初步定位步骤：在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上，将球窝定位在距离球头在设定值范围内的位置上；精确定位步骤：令球头进入到球窝中，调整球窝位置，使得球窝在X轴方向与Y轴方向上的应力相同。优选地，所述初步定位步骤包含以下步骤：步骤S1.1：获取超声波传感器测量的球头到球窝在Z轴方向上的距离信息，令球窝运动至与球头在Z轴方向上距离在设定值内的位置上；步骤S1.2：根据摄像头识别的球头的球心位置与球头上标识的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球头对接自适应入位方法，其特征在于，包含以下步骤：初步定位步骤：在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上，将球窝(2)定位在距离球头(1)在设定值范围内的位置上；精确定位步骤：令球头(1)进入到球窝(2)中，调整球窝(2)位置，使得球窝(2)在X轴方向与Y轴方向上的应力相同。

【技术特征摘要】
1.一种球头对接自适应入位方法，其特征在于，包含以下步骤：初步定位步骤：在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上，将球窝(2)定位在距离球头(1)在设定值范围内的位置上；精确定位步骤：令球头(1)进入到球窝(2)中，调整球窝(2)位置，使得球窝(2)在X轴方向与Y轴方向上的应力相同。2.根据权利要求1所述的球头对接自适应入位方法，其特征在于，所述初步定位步骤包含以下步骤：步骤S1.1：获取超声波传感器(41)测量的球头(1)到球窝(2)在Z轴方向上的距离信息，令球窝(2)运动至与球头(1)在Z轴方向上距离在设定值内的位置上；步骤S1.2：根据摄像头识别的球头(1)的球心位置与球头(1)上标识的位置信息，获取球头X轴方向位置信息与球头Y轴方向位置信息；步骤S1.3：根据球头X轴方向位置信息与球头Y轴方向位置信息，令球窝(2)运动至与球头(1)在X轴方向与Y轴方向上重合的位置上。3.根据权利要求2所述的球头对接自适应入位方法，其特征在于，初步定位步骤还包含步骤S1.0：令球窝(2)运动至与球头(1)在X轴方向与Y轴方向上距离在设定值内的位置上。4.根据权利要求2所述的球头对接自适应入位方法，其特征在于，所述精确定位步骤包含以下步骤：步骤S2.1：令球窝(2)沿Z轴方向运动，直至球头(1)进入到球窝(2)中；步骤S2.2：获取三向力传感器(44)测量的球窝(2)在各个方向上的应力值信息，根据应力值信息调整球窝(2)位置，直至球窝(2)在X轴方向与Y轴方向上的应力相同。5.根据权利要求3所述的球头对接自适应入位方法，其特征在于，步骤S1.0中，球窝(2)按以下任一种或任多种方式运行至与球头(1)在X轴方向与Y轴方向上距离在设定值内的位置上：--直线运动；--螺旋运动；--无规则运动。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：章易镰，王宇晗，
申请(专利权)人：上海拓璞数控科技股份有限公司，上海拓璞软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31