【技术实现步骤摘要】
一种步行机器人用髋关节机构
本专利技术涉及工业机器人
，具体涉及一种两自由度并联髋关节机构。
技术介绍
目前国内外机器人可以分为串联机器人和并联机器人，按运动机构可以分为轮式、腿式和履带式，各具有各自的优缺点。其中腿式机器人即步行机器人以其优越的机动性和复杂环境下的适应性得到了广泛的关注，对于步行机器人腿部结构、性能直接影响到整机性能。目前国内外步行机器人髋关节多为串联形式，下级的驱动器安装在上级驱动的执行件上，这样加重了驱动的负载，刚度差、能耗大和动力学性能较差。
技术实现思路
本专利技术提供一种步行机器人用髋关节机构，解决现有的串联关节刚度差、能耗大和动力性能较差的技术问题，同时也解决了目前旋转直驱动力的转矩不足的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种步行机器人用髋关节机构，包括机架、大腿杆和转动机构，大腿杆一端与机架铰接，转动机构一端与机架连接，转动机构另一端与大腿杆中部铰接。上述步行机器人用髋关节机构，转动机构包括两个驱动杆，每个驱动杆与均与一个传动杆一端铰接，两个传动杆另一端通过支耳铰接在同一个转轴上，两个支耳设置在同一个转轴上，转轴垂直且可转动地连接在大腿连杆上，大腿连杆与大腿杆中部铰接；两个驱动杆分别由驱动装置驱动转动。上述步行机器人用髋关节机构，大腿杆一端通过虎克铰与机架铰接。上述步行机器人用髋关节机构，虎克铰包括第一回转轴和第二回转轴，第一回转轴具第一回转线，第二回转轴可相对第一回转轴转动，第二回转轴呈U形，第二回转轴具有第二回转线，第一回转线与第二回转线正交并交于第二回转线中点。上述步行机器人用髋关节机构，所述...
【技术保护点】
1.一种步行机器人用髋关节机构，其特征在于，包括机架（1）、大腿杆（2）和转动机构，大腿杆（2）一端与机架（1）铰接，转动机构一端与机架（1）连接，转动机构另一端与大腿杆（2）中部铰接。
【技术特征摘要】
1.一种步行机器人用髋关节机构，其特征在于，包括机架（1）、大腿杆（2）和转动机构，大腿杆（2）一端与机架（1）铰接，转动机构一端与机架（1）连接，转动机构另一端与大腿杆（2）中部铰接。2.根据权利要求1所述的步行机器人用髋关节机构，其特征在于，转动机构包括两个驱动杆（4），每个驱动杆（4）与均与一个传动杆（5）一端铰接，两个传动杆（5）另一端通过支耳（61）铰接在同一个转轴（6）上，两个支耳（61）设置在同一个转轴（6）上，转轴（6）垂直且可转动地连接在大腿连杆（7）上，大腿连杆（7）与大腿杆（2）中部铰接；两个驱动杆（4...
【专利技术属性】
技术研发人员：高建设，于干源，饶晓波，王保糖，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：发明
国别省市：河南,41
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。