机器人自动涂覆绝缘材料的方法技术

本发明专利技术提供一种机器人自动涂覆绝缘材料的方法，属于架空裸电线绝缘化技术领域，其通过在架空裸电线上悬挂喷涂机器人，利用无线通信远程控制喷涂机器人对架空裸电线涂覆绝缘涂料；所述的喷涂机器人包括行走模块、涂覆模块、推料模块和无线控制系统，由无线控制系统控制行走模块、涂覆模块和推料模块配合对导线涂覆绝缘涂料，具有可以实现野外和空中长距离的快速自动涂覆，实现架空裸电线的直接绝缘化、有效防范树障、小动物触碰、外力短路等绝缘隐患，提升配网供电可靠性和施工简单快捷的优点。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动涂覆绝缘材料技术
本专利技术属于架空裸电线绝缘化
，尤其涉及一种对架空裸电线通过远程无线控制机器人自动涂覆绝缘材料的方法技术。
技术介绍
裸电线是指仅有导体而无绝缘层的产品，其中包括铜、铝等各种金属和复合金属圆单线。为了利于散热、降低电线重量和降低成本，目前部分架空的高压电线是采用裸电线的，但是裸电线的线芯暴露在大气环境中易遭腐蚀，形成安全隐患。同时部分有绝缘层的高压导线由于其绝缘层长期暴露在室外环境中，遭到日嗮雨淋等环境因素的影响，出现了老化现象，使绝缘层失去了原有的功能，所以需要对部分裸电线或者部分绝缘层老化的电线进行绝缘化处理。但是目前的架空电线线绝缘化施工，通常采用更换为新的绝缘导线，存在停电时间长、工期紧、成本高和需要更换杆塔等问题，严重影响了绝缘化施工的效率，也极大地增加了施工成本。
技术实现思路
基于现有技术存在上述问题，本专利技术提供一种机器人自动涂覆绝缘材料技术，其通过在架空裸电线上悬挂喷涂机器人，利用无线通信远程控制喷涂机器人对架空裸电线涂覆绝缘涂料；所述的喷涂机器人包括行走模块、涂覆模块、推料模块和无线控制系统，由无线控制系统控制行走模块、涂覆模块和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动涂覆绝缘材料技术，其特征在于，其通过在架空裸电线上悬挂喷涂机器人，利用无线通信远程控制喷涂机器人对架空裸电线涂覆绝缘涂料；所述的喷涂机器人包括行走模块、涂覆模块、推料模块和无线控制系统，由无线控制系统控制行走模块、涂覆模块和推料模块配合对导线涂覆绝缘涂料。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动涂覆绝缘材料技术，其特征在于，其通过在架空裸电线上悬挂喷涂机器人，利用无线通信远程控制喷涂机器人对架空裸电线涂覆绝缘涂料；所述的喷涂机器人包括行走模块、涂覆模块、推料模块和无线控制系统，由无线控制系统控制行走模块、涂覆模块和推料模块配合对导线涂覆绝缘涂料。2.根据权利要求1所述的一种机器人自动涂覆绝缘材料技术，其特征在于，其包括以下步骤：步骤S10涂覆前准备：根据架空裸电线及喷涂机械人的情况，选定合适的涂料并计算涂料的用量、送料速度和行走速度；步骤S20吊挂行走模块：先将行走模块中的滑轮安装在裸电线上，再把行走模块其他部件吊装在滑轮上，所述的行走模块连涂覆模块的一端靠向涂覆起始端的裸电线；步骤S30安装推料模块：往推料模块的涂料桶中加入步骤S10计算好的涂料用量或者将标准定量料筒安装在推料模块上并插上推料管，再将推料模块起吊到相应位置并将推料模块挂在行走模块下方的挂钩上，扣上保险扣；步骤S40安装涂覆模块：将涂覆模块起吊到相应位置，把涂覆模块的喷头打开扣到裸电线上并将涂覆模块固定连接上行走模块，调节裸电线保持在喷头出料口的中心位置，再锁紧喷头；步骤S50设备调试及涂覆作业：启动喷涂机器人，按步骤S10计算好的推料速度和行走速度设定机器人；启动推料模块开始推料直到连接在推料模块上的推料管有涂料溢出后停止推料，把推料管连接到涂覆模块的喷头接口上再继续进行推料，待喷头有涂料溢出后启动行走模块进行裸电线涂覆作业；步骤S60停止作业和机器人拆除：在裸电线障碍物或结束点前0.5-1.5米定义为缓冲区，在缓冲区起点处向机器人发出停止作业指令，机器人继续向前行走完缓冲区后停止，依次通过反向执行步骤S40-S20拆除机器人。3.根据权利要求2所述的一种机器人自动涂覆绝缘材料技术，其特征在于，所述的步骤S10中的架空裸电线的情况包括裸电线的线径、涂料厚度；喷涂机器人的料桶内径、推杆转动一圈前进的高度、推料电机每分钟的转速、同时挤料的料桶数量。4.根据权利要求3所述的一种机器人自动涂覆绝缘材料技术，其特征在于，所述的步骤S10中的送料速度和行走速度通过以下方式确定：R=d2*(h*r)*n/(5.2*(H2+H*D)*(77.52+7.3476*(D/2)))；公式中，d为料桶内径mm；h为推杆转动一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张万青，黄志建，范永杰，
申请(专利权)人：广东冠能电力科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44