智能感知激光雷达系统及智能感知激光雷达控制方法技术方案

本发明专利技术的实施例中公开了一种智能感知激光雷达系统和智能感知激光雷达控制方法，所述系统包括：感知器，用于感知环境；智能控制器，用于根据所述感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能。本发明专利技术实施例中的感知器可以包括多种感知器，因此可以融合多种感知器的优势，提高感知环境的分辨率、精细度等，此外，本发明专利技术实施例还可以根据感知器感知到的环境信息调整感知器的探测性能，实现智能感知。

【技术实现步骤摘要】
智能感知激光雷达系统及智能感知激光雷达控制方法
本专利技术涉及感知领域，特别涉及一种智能感知激光雷达系统及智能感知激光雷达控制方法。
技术介绍
激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达可以获取三维高精空间信息，但其垂直分辨率不够，对环境的感知不够精细，且激光雷达获得的点云信息不包含色彩信息，因此对交通路牌、红绿灯等信息的有效识别率较低。摄像器可以获取真实世界丰富的二维彩色信息，对感知世界有极大的帮助，但是摄像器仅能获取二维信息，且响应速度较慢。为同时利用激光雷达与摄像器的优势，可以将激光雷达和摄像器相互融合，但现有技术中的激光雷达与摄像器相互融合感知环境的方案都不够完备，无法充分利用两者的优势，且对环境的感知不够智能。
技术实现思路
本专利技术实施例中提供了一种智能感知激光雷达系统和智能感知激光雷达控制方法，可以融合不同的感知器，且对环境的感知更加智能。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例公开了如下技术方案：为解决上诉问题，本专利技术提供了如下方案：第一方面，提供了一种智能感知激光雷达系统，所述系统包括：感知器，用于感知环境；智能控制器，用于根据所述感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能。可选的，所述感知器包括：固态激光雷达，用于检测被测物体；摄像器，用于对所述被测物体成像，并根据所述被测物体的成像对所述被测物体分类。可选的，所述智能控制器根据感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能，包括：所述智能控制器根据摄像器获得的被测物体的分类和/或固态激光雷达获得的被测物体，调整所述固态激光雷达的探测性能；和/或所述智能控制器根据摄像器获得的被测物体的分类和/或固态激光雷达获得的被测物体，调整所述摄像器的成像性能；和/或所述智能控制器根据摄像器获得的被测物体的分类和/或固态激光雷达获得的被测物体，调整所述固态激光雷达探测性能和所述摄像器的成像性能。可选的，所述感知器感知环境，包括：所述感知器感知探测距离，包括远距离探测、和/或中距离探测，和/或近距离探测；所述感知器感知探测范围，包括宽水平范围探测、和/或窄水平范围；所述感知器感知重点扫描区域。可选的，所述智能控制器调整固态激光雷达的探测性能，包括：调整所述固态激光雷达的探测距离；调整所述固态激光雷达的探测范围；调整所述固态激光雷达的分辨率，使得所述固态激光雷达在所述重点扫描区域采用高分辨率。可选的，所述智能控制器调整固态激光雷达的探测性能，包括：调整所述固态激光雷达的扫描方式，使得固态激光雷达在所述重点扫描区域重点扫描；调整所述固态激光雷达的激光功率；调整所述固态激光雷达采集的数据的能量叠加方式；调整所述固态激光雷达采集的数据的像素叠加方式；调整所述固态激光雷达的扫描范围。可选的，所述智能控制器调整摄像器的成像性能，包括：调整所述摄像器的成像范围；调整所述摄像器的成像深度；调整所述摄像器的分辨率，使得所述摄像器在所述重点扫描区域采用高分辨率；调整所述摄像器的单位时间内的成像帧数，使得所述摄像器在所述重点扫描区域采用高帧数。第二方面，提供了一种智能感知激光雷达控制方法，所述方法包括：感知器感知环境；智能控制器根据所述感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能。可选的，所述感知器感知环境，包括:固态激光雷达检测被测物体；摄像器对所述被测物体成像，并根据所述被测物体的成像对所述被测物体分类。可选的，所述智能控制器根据感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能，包括：所述智能控制器根据摄像器获得的被测物体的分类和/或固态激光雷达获得的被测物体，调整所述固态激光雷达的探测性能；和/或所述智能控制器根据摄像器获得的被测物体的分类和/或固态激光雷达获得的被测物体，调整所述摄像器的成像性能；和/或所述智能控制器根据摄像器获得的被测物体的分类和/或固态激光雷达获得的被测物体，调整所述固态激光雷达探测性能和所述摄像器的成像性能。本专利技术的实施例中公开了一种智能感知激光雷达系统，包括：感知器，用于感知环境；智能控制器，用于根据所述感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能。本专利技术实施例中的感知器可以包括多种感知器，因此可以融合多种感知器的优势，提高感知环境的分辨率、精细度等，此外，本专利技术实施例还可以根据感知器感知到的环境信息调整感知器的探测性能，实现智能感知。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1所示为本专利技术实施例的智能感知激光雷达系统的示意图；图2所示为本专利技术实施例的一个应用场景的示意图。具体实施方式本专利技术如下实施例提供了一种智能感知激光雷达系统及智能感知激光雷达控制方法，可提高感知环境的分辨率、精细度等，还可以根据感知器感知到的环境信息调整感知器的探测性能，实现智能感知。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1所示为本专利技术实施例的智能感知激光雷达系统的示意图，如图1所示，所述系统包括：感知器110，用于感知环境；智能控制器120，用于根据所述感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能。本专利技术实施例中，所述感知器110包括：固态激光雷达111，用于检测被测物体；摄像器112，用于对所述被测物体成像，并根据所述被测物体的成像对所述被测物体分类。图1中的感知器110和智能控制器120可以集成在一起，或可以分开设置。本专利技术是合理的智能感知激光雷达系统可以如1所示的设置于车顶，或可以设置于其他位置。图1中的两个扇形可以代表不同感知器的感知范围。本专利技术实施例的智能感知激光雷达系统，包括：感知器，用于感知环境；智能控制器，用于根据所述感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能。本专利技术实施例中的感知器可以包括多种感知器，例如固态激光雷达和摄像器，因此可以融合多种感知器的优势，提高感知环境的分辨率、精细度、响应速度等，此外，本专利技术实施例还可以根据感知器感知到的环境信息调整感知器的探测性能，实现对环境的智能感知。本专利技术实施例中，固态激光雷达和摄像器对被测物体的感知可以是先分开处理的，再融合处理，例如固态激光雷达探测被测物体的速度、位置等，摄像器对被测物体成像，对物体分类，再根据探测结果，对被测物体进行分类跟踪等；也可以是直接进行融合处理的，例如将固态激光雷达探测到的点云和摄像器对被测物体的成像叠加，成为带色彩的点云，通过带色彩的点云的处理，实现测物体分类，对被测物体测距、跟踪、告警等。本专利技术实施例中，所述智能控制器根据感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能，包括：所述智能控制器根据摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能感知激光雷达系统，其特征在于，所述系统包括：感知器，用于感知环境；智能控制器，用于根据所述感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能。

【技术特征摘要】
1.一种智能感知激光雷达系统，其特征在于，所述系统包括：感知器，用于感知环境；智能控制器，用于根据所述感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述感知器包括：固态激光雷达，用于检测被测物体；摄像器，用于对所述被测物体成像，并根据所述被测物体的成像对所述被测物体分类。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述智能控制器根据感知器感知到的环境的信息，调整所述感知器的探测性能，包括：所述智能控制器根据摄像器获得的被测物体的分类和/或固态激光雷达获得的被测物体，调整所述固态激光雷达的探测性能；和/或所述智能控制器根据摄像器获得的被测物体的分类和/或固态激光雷达获得的被测物体，调整所述摄像器的成像性能；和/或所述智能控制器根据摄像器获得的被测物体的分类和/或固态激光雷达获得的被测物体，调整所述固态激光雷达探测性能和所述摄像器的成像性能。4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述感知器感知环境，包括：所述感知器感知探测距离，包括远距离探测、和/或中距离探测，和/或近距离探测；所述感知器感知探测范围，包括宽水平范围探测、和/或窄水平范围；所述感知器感知重点扫描区域。5.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述智能控制器调整固态激光雷达的探测性能，包括：调整所述固态激光雷达的探测距离；调整所述固态激光雷达的探测范围；调整所述固态激光雷达的分辨率，使得所述固态激光雷达在所述重点扫描区域采用高分辨率。6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述智能控制器调整固态激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱纯鑫，刘乐天，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44