适于温室大棚的喷药执行装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适于温室大棚的喷药执行装置，包括喷头架、设置于喷头架上的喷洒头、用于存储药液的储药箱和用于将储药箱中的药液输送至喷头架中的喷洒泵，喷洒头设置多个且所有喷洒头在喷头架上为沿喷头架的长度方向依次布置，喷头架与喷洒机械手连接。本发明专利技术适于温室大棚的喷药执行装置，可以替代人工完成对大棚内种植区药液的喷洒，降低了劳动强度，提高了喷药工作效率。

【技术实现步骤摘要】
适于温室大棚的喷药执行装置
本专利技术属于机器人
，具体地说，本专利技术涉及一种适于温室大棚的喷药执行装置。
技术介绍
温室大棚种植技术是一种比较常见的技术，主要运用于蔬菜和水果的种植。因为大棚种植具有较好的保温性能，可以充分利用其对蔬菜和水果生长发育有利的一面，克服其不利因素，掌握调控方法，能使环境条件与作物生长发育规律的统一，获得高产、优质的作物产品，所以大棚种植深受人们喜爱。为了保证大棚内种植的蔬菜或水果的正常生长，避免病虫害的对于蔬菜或水果的危害，需要经常喷洒相关药物。现有的大棚喷药作业一般采用人工喷药的方式，但人工喷药不仅劳动强度大，而且喷洒不均匀，人工成本高，效率低下。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提供一种适于温室大棚的喷药执行装置，目的是提高喷药工作效率。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：适于温室大棚的喷药执行装置，包括喷头架、设置于喷头架上的喷洒头、用于存储药液的储药箱和用于将储药箱中的药液输送至喷头架中的喷洒泵，喷洒头设置多个且所有喷洒头在喷头架上为沿喷头架的长度方向依次布置，喷头架与喷洒机械手连接。所述喷洒机械手呈悬挂式安装在行走装置上，行走装置设置于运行轨道上。所述运行轨道位于大棚内种植区的上方，运行轨道包括S形的轨道单元，轨道单元至少设有两个。所述所有喷洒头在所述喷头架上为等距分布。所述喷洒泵的进水口与进水管连接，进水管插入所述储药箱中，喷洒泵的出水口通过出水管与所述喷头架连接。所述喷头架与所述喷洒机械手为可拆卸式连接。所述的适于温室大棚的喷药执行装置还包括长度可调节的承载架，所述储药箱设置于承载架上，承载架用于控制储药箱沿竖直方向进行移动。所述承载架包括导向座、可移动的设置于导向座上的第一升降板和第二升降板、与第一升降板连接的第一丝杠螺母机构、与第一升降板和第二升降板连接的第二丝杠螺母机构、与第二升降板连接的连接杆、与第一丝杠螺母机构连接的蜗轮、与蜗轮啮合的蜗杆、与蜗杆连接的第一升降电机以及与第二丝杠螺母机构连接的第二升降电机，第二升降板位于第一升降板的下方且第二升降板与第一升降板相平行，所述储药箱设置于连接杆上且储药箱位于导向座的下方。所述第一丝杠螺母机构包括可旋转的设置于所述导向座上的第一升降杆和设置于所述第一升降板上且与第一升降杆相配合的第一升降螺母座，第一升降杆与第一升降螺母座构成螺旋传动，所述蜗轮与第一升降杆的上端固定连接，所述第二丝杠螺母机构包括可旋转的设置于第一升降板上的第二升降杆和设置于所述第二升降板上且与第二升降杆相配合的第二升降螺母座，第二升降杆与第二升降螺母座构成螺旋传动。所述第二丝杠螺母机构设置两个，所述储药箱中设有让所述第一升降杆插入的第一套管。本专利技术适于温室大棚的喷药执行装置，可以替代人工完成对大棚内种植区药液的喷洒，降低了劳动强度，提高了喷药工作效率。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是温室大棚的主视图；图2是运行轨道的俯视图；图3是喷头架与喷洒头的装配示意图；图4是承载架的结构示意图；图5是行走装置的结构示意图；图中标记为：1、喷洒机械手；2、运行轨道；201、第一轨道段；202、第二轨道段；203、第三轨道段；204、第四轨道段；3、行走装置；301、行走底座；302、驱动电机；303、减速器；304、驱动轮；305、轴承座；4、承载架；401、导向座；402、第一升降电机；403、第二升降电机；404、第一升降板；405、第二升降板；406、第一升降杆；407、第二升降杆；408、第一升降螺母座；409、第二升降螺母座；410、连接杆；411、蜗轮；412、蜗杆；5、储药箱；6、喷头架；7、喷洒头；8、喷洒泵；9、进水管；10、出水管；11、机架；12、第一套管；13、第二套管；14、大棚本体。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。需要说明的是，在下述的实施方式中，所述的“第一”、“第二”、“第三”和“第四”并不代表结构和/或功能上的绝对区分关系，也不代表先后的执行顺序，而仅仅是为了描述的方便。如图1至图5所示，本专利技术提供了一种适于温室大棚的喷药执行装置，应用于机器人喷洒系统，该机器人喷洒系统包括机架11、运行轨道2、设置于运行轨道2上的行走装置3、设置于行走装置3上的喷洒机械手1和本专利技术的喷药执行装置，喷药执行装置设置于喷洒机械手1上，喷洒机械手1呈悬挂式安装在行走装置3上。本专利技术的喷药执行装置包括喷头架6、设置于喷头架6上的喷洒头7、用于存储药液的储药箱5和用于将储药箱5中的药液输送至喷头架中的喷洒泵8，喷洒头7设置多个且所有喷洒头7在喷头架6上为沿喷头架6的长度方向依次布置，喷头架6与喷洒机械手7连接。具体地说，如图1和图2所示，机器人喷洒系统设置在大棚本体的内部，大棚本体结构如同本领域技术人员所公知的那样，其主要是由大棚支架和覆盖在大棚支架上的薄膜组成，大棚支架是由多根钢制拱架组成的拱圆形结构。大棚本体的内部中空，作物种植在大棚本体内部地面上。机架11在大棚本体内部为竖直设置，机架11对运行轨道2提供支撑作用，机架11设置两个，两个机架11处于与第一方向相平行的同一直线上，第一方向为水平方向且第一方向与大棚本体的长度方向相平行，机架11为龙门架，运行轨道2的两端分别安装在一个机架11上。运行轨道2用于引导行走装置3，行走装置3沿着运行轨道2进行行驶，运行轨道2位于大棚本体内种植区的上方，运行轨道2呈水平状态设置，喷洒机械手1位于运行轨道2的下方，喷洒机械手1用于调节喷药执行装置的喷头架6的位置和姿态，喷洒机械手1可以携带喷药执行装置的喷头架6进行上升、下降、摇摆和旋转等动作。如图1和图2所示，作为优选的，喷洒机械手1为六自由度机器人且为悬挂式机器人(也称为吊挂式机器人)，结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。喷头架6安装在喷洒机械手1的末端执行器，在喷洒药液时，喷头架6与喷洒机械手1同步沿运行轨道2进行运动。采用六自由度机器人，作业范围广，灵活性好，喷洒工作效率高。采用悬挂式机器人，喷洒机械手1悬挂在种植区上方进行作业，不需占用大棚地面空间，方便机器人喷洒系统的布置，充分利用了大棚顶部空间。如图1和图2所示，运行轨道2包括轨道单元，轨道单元为S形，轨道单元至少设有两个，所有轨道单元为沿第二方向依次布置，第二方向为水平方向且第二方向与第一方向相垂直，第二方向与大棚本体的宽度方向相平行，相邻两个轨道单元相连接，形成完整的运行轨道2。轨道单元包括依次连接的第一轨道段201、第二轨道段202、第三轨道段203和第四轨道段204，第一轨道段201、第二轨道段202、第三轨道段203和第四轨道段204均为横截面呈倒置T形的结构，第一轨道段201和第三轨道段203为笔直形状的轨道，第一轨道段201和第三轨道段203具有一定的长度且第一轨道段201和第三轨道段203的长度方向与第一方向相平行，第一轨道段201和第三轨道段203的长度大小相同且第一轨道段201和第三轨道段203的长度方向上的两端分别对齐，在第二方向上，第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.适于温室大棚的喷药执行装置，其特征在于，包括喷头架、设置于喷头架上的喷洒头、用于存储药液的储药箱和用于将储药箱中的药液输送至喷头架中的喷洒泵，喷洒头设置多个且所有喷洒头在喷头架上为沿喷头架的长度方向依次布置，喷头架与喷洒机械手连接。

【技术特征摘要】
1.适于温室大棚的喷药执行装置，其特征在于，包括喷头架、设置于喷头架上的喷洒头、用于存储药液的储药箱和用于将储药箱中的药液输送至喷头架中的喷洒泵，喷洒头设置多个且所有喷洒头在喷头架上为沿喷头架的长度方向依次布置，喷头架与喷洒机械手连接。2.根据权利要求1所述的适于温室大棚的喷药执行装置，其特征在于，所述喷洒机械手呈悬挂式安装在行走装置上，行走装置设置于运行轨道上。3.根据权利要求2所述的适于温室大棚的喷药执行装置，其特征在于，所述运行轨道位于大棚内种植区的上方，运行轨道包括S形的轨道单元，轨道单元至少设有两个。4.根据权利要求1至3任一所述的适于温室大棚的喷药执行装置，其特征在于，所述所有喷洒头在所述喷头架上为等距分布。5.根据权利要求1至4任一所述的适于温室大棚的喷药执行装置，其特征在于，所述喷洒泵的进水口与进水管连接，进水管插入所述储药箱中，喷洒泵的出水口通过出水管与所述喷头架连接。6.根据权利要求1至5任一所述的适于温室大棚的喷药执行装置，其特征在于，所述喷头架与所述喷洒机械手为可拆卸式连接。7.根据权利要求1至6任一所述的适于温室大棚的喷药执行装置，其特征在于，还包括长度可调节的承载架，所述储药箱设置于承载架上，承载架用于控制储药箱沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：芜湖彰鸿工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34