【技术实现步骤摘要】
一种播种机单体转弯定位及补偿方法
本专利技术属于农机自动化及智能化领域,具体涉及一种播种机单体转弯定位方法及转弯补偿方法。
技术介绍
播种机在进行转弯变量播种、区段控制等智能化播种作业时,通常定位系统只有一个接收机,其安装在与播种机有一定距离的拖拉机车顶中心轴上的位置;而播种机的播种行数至少为2行,多者为几十行,因此播种机由一个播种区域进入另一个播种区域(或进入非播种区域)时,由于播种边界形状不规则而造成各播种单体不是同时进入新的播种区域,因此要想达到更为精准的变量播种和区段控制必须知道每一行播种单体位置,通过单独对每个播种单体的精确控制实现转弯播种时的精准播种。转弯播种过程中,内外侧播种单体播种半径大小不同,而传统播种机每行单体的播种速度始终是一致的,这使得内侧播种单体播种量密集、外侧播种单体播种量稀疏,从而造成作物减产。因此,需要一种方法得到各播种单体的转弯半径,并根据该转弯半径对各播种单体播种速度进行补偿调节,从而保证每行的播种量始终是设定的播种量。
技术实现思路
针对以上问题,本专利技术的目的在于提供一种简单、实用的播种机各单体转弯定位模型及转弯补偿方法。本专 ...
【技术保护点】
1.一种播种机单体转弯定位方法,应用于播种机系统,所述播种机系统包括拖拉机、定位系统接收机和播种机,定位系统接收机安装在拖拉机上,播种机与拖拉机之间通过铰接装置连接,播种机上均匀分布有偶数个播种单体,并由两个或以上的播种机地轮对播种机进行支撑,其特征在于所述定位方法包括:(1)将定位系统接收机接收到的坐标、航向角θ转换到铰接装置处的坐标和航向角θ′;(2)计算播种单体的坐标;(3)计算播种单体的行进速度。
【技术特征摘要】
1.一种播种机单体转弯定位方法,应用于播种机系统,所述播种机系统包括拖拉机、定位系统接收机和播种机,定位系统接收机安装在拖拉机上,播种机与拖拉机之间通过铰接装置连接,播种机上均匀分布有偶数个播种单体,并由两个或以上的播种机地轮对播种机进行支撑,其特征在于所述定位方法包括:(1)将定位系统接收机接收...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨丽,和贤桃,张东兴,崔涛,丁友强,王云霞,钟翔君,樊晨龙,刘彦伟,
申请(专利权)人:中国农业大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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