【技术实现步骤摘要】
一种提取室内三维模型中平面区域的方法及系统
本专利技术涉及计算机
，具体涉及一种提取室内三维模型中平面区域的方法及系统。
技术介绍
房源的室内三维模型构建过程中需要使用深度相机进行数据采集，深度相机获得的深度全景图是大量离散的点数据(以相机拍摄点为原点，每个点在三维空间中的位置是离散的)，而室内拍摄的特定环境决定了会有大量的平面，比如，墙面、桌面、天花板和地面等。由于硬件设备精度的问题，在数据采集过程中，不可能保证采集到的同一平面上的点在点云中也会精确地位于同一平面内，从而影响了实际的室内三维模型的展示效果。因此，如何提供一种可以将实际上位于同一个平面的点归类到同一个平面上，成为亟需解决的问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种提取室内三维模型中平面区域的方法及系统。第一方面，本专利技术实施例提供一种提取室内三维模型中平面区域的方法，所述方法包括：将室内三维点云中的所有点分别划分到各自所属的平面对应的点集中；其中，所述室内三维点云是根据室内深度全景图得到的；若判断获知，所述点集中的点的个数大于预设阈值，则将所述点集筛选出来，重新确定所述筛选出...
【技术保护点】
1.一种提取室内三维模型中平面区域的方法，其特征在于，包括：将室内三维点云中的所有点分别划分到各自所属的平面对应的点集中；其中，所述室内三维点云是根据室内深度全景图得到的；若判断获知，所述点集中的点的个数大于预设阈值，则将所述点集筛选出来，重新确定所述筛选出来的点集对应的平面，并将未被筛选出来的点集中的点记为未归类点；若判断获知，多个重新确定的平面之间满足第一预设条件，则将所述多个重新确定的平面对应的点集进行合并，并确定合并之后的点集对应的平面，记为融合平面；其中，所述第一预设条件包括：两两平面之间的法向量的夹角小于第一预设角度阈值，且任意两个分别属于两个平面的点之间的距离...
【技术特征摘要】
1.一种提取室内三维模型中平面区域的方法，其特征在于，包括：将室内三维点云中的所有点分别划分到各自所属的平面对应的点集中；其中，所述室内三维点云是根据室内深度全景图得到的；若判断获知，所述点集中的点的个数大于预设阈值，则将所述点集筛选出来，重新确定所述筛选出来的点集对应的平面，并将未被筛选出来的点集中的点记为未归类点；若判断获知，多个重新确定的平面之间满足第一预设条件，则将所述多个重新确定的平面对应的点集进行合并，并确定合并之后的点集对应的平面，记为融合平面；其中，所述第一预设条件包括：两两平面之间的法向量的夹角小于第一预设角度阈值，且任意两个分别属于两个平面的点之间的距离的最小值小于第一预设距离阈值；若判断获知，所述未归类点与所述融合平面之间满足第二预设条件，则将所述未归类点补充到所述融合平面对应的点集中；其中，所述第二预设条件包括：点的法向量与平面的法向量之间的夹角小于第二预设角度阈值，且点到平面的距离小于第二预设距离阈值；将每个所述融合平面对应的点集中的点投影到所述融合平面内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将室内三维点云中的所有点分别划分到各自所属的平面对应的点集中，包括：S1、将所述三维点云中的任意一个点记为一个点集中的第一个点，并根据所述点集中的第一个点的法向量，确定所述点集中的点所属的平面；S2、逐个遍历三维点云中的点，若所述三维点云中的点与所述平面之间满足所述第二预设条件，则将所述三维点云中的点划分到所述点集中；否则，进入步骤S3；S3、将所述三维点云中的点记为新的点集中的第一个点，并根据新的点集中的第一个点的法向量，确定新的点集中的点所属的新的平面；S4、逐个遍历三维点云中的点，若所述三维点云中的点与所述新的平面之间满足所述第二预设条件，则将所述三维点云中的点划分到所述新的点集中；否则，进入步骤S3；S5、重复步骤S3-S4，直至将所述三维点云中的所有点分别划分到各自所属的平面对应的点集中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重新确定所述筛选出来的点集对应的平面，包括：获取所述筛选出来的点集中的所有点的法向量；对获取到的所有点的法向量进行算术平均，得到算术平均向量；将所述算术平均向量作为平面的法向量，确定所述筛选出来的点集对应的平面。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每个所述融合平面对应的点集中的点投影到所述融合平面内，包括：获取所述融合平面的法向量；将所述融合平面对应的点集中的点沿着所述融合平面的法向量方向，投影到所述融合平面内。5.一种提取室内三维模型中平面区域的系统，其特征在于，包括：划分模块，用于将室内三维点云中的所有点分别划分到各自所属的平面对应的点集中；其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙鑫，谢哲，
申请(专利权)人：链家网北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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