SLAM系统相机跟踪方法及装置、计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种SLAM系统相机跟踪方法及装置、计算机可读存储介质，通过采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息，之后在SLAM系统再次进行计算前，针对相机在SLAM系统两次计算之间采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算该第二图像的位姿信息，其中，所述位姿算法的计算频率满足所述相机的采集频率，从而使得SLAM系统结合预设的位姿算法，能够实时计算相机采集到的图像的位姿信息，满足客户需求。

【技术实现步骤摘要】
SLAM系统相机跟踪方法及装置、计算机可读存储介质
本专利技术涉及SLAM系统
，尤其涉及一种SLAM系统相机跟踪方法及装置、计算机可读存储介质。
技术介绍
为了在未知室内环境下实现自主移动与导航，智能机器人应具有构建室内环境地图，并同时具有在全局地图中定位的能力，上述过程同时实现称为机器人的同时定位与地图构建(SimultaneouslyLocalizationandMapping，SLAM)。SLAM系统在静态环境下定位准确、稳定，但在动态环境中，由于其自身运行速度的限制，提取图像中特征点的时间有瓶颈，计算速度通常无法达到实时，因此无法适用于高帧率相机。故针对高帧率图像的场景，如何能够实时处理高帧率相机采集到的图像，是本领域亟需解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种SLAM系统相机跟踪方法及装置、计算机可读存储介质，用以提供一种实时处理高帧率图像的方案。第一方面，本申请实施例提供了一种SLAM系统相机跟踪方法，包括：采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息；在所述SLAM系统再次计算前，针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种SLAM系统相机跟踪方法，其特征在于，包括：采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息；在所述SLAM系统再次计算前，针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第二图像的位姿信息，所述位姿算法的计算频率满足所述相机的采集频率。

【技术特征摘要】
1.一种SLAM系统相机跟踪方法，其特征在于，包括：采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息；在所述SLAM系统再次计算前，针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第二图像的位姿信息，所述位姿算法的计算频率满足所述相机的采集频率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第二图像的位姿信息，包括：采用光流法计算获得所述第二图像的位姿信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第二图像的位姿信息，包括：采用IMU积分计算获得所述第二图像的位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述相机采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算所述第二图像的位姿信息，包括：采用光流法计算获得所述第二图像的第一位姿信息；采用IMU积分计算获得所述第二图像的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得所述第二图像的位姿信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得所述第二图像的位姿信息，包括：根据光流法和IMU积分的权重，通过对所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行加权求和，计算获得所述第二图像的位姿信息。6.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息，包括：采用SLAM系统对所述第一图像进行特征点提取，获得所述第一图像的特征点；根据所述第一图像的特征点的世界坐标，采用SLAM系统计算获得所述第一图像的位姿信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用光流法计算获得所述第二图像的第一位姿信息，包括：将所述第一图像的特征点作为所述第二图像的特征点；根据所述第二图像的特征点的世界坐标，采用光流法计算获得所述第二图像的第一位姿信息。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一图像的位姿信息和所述第二图像的位姿信息，生成相应的相机位姿图。9.一种SLAM系统相机跟踪装置，其特征在于，包括：第一计算模块，用于采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晨，刘浩敏，黄晓鹏，王志昊，林源，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11