检测道路分割物的方法和装置以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

提供了用于检测道路分割物的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获得包括待检测目标场景的图像；利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。

【技术实现步骤摘要】
检测道路分割物的方法和装置以及计算机可读存储介质
本公开涉及图像处理领域，更具体地，本公开涉及基于消失点检测道路分割物的方法和装置以及计算机可读存储介质。
技术介绍
在图像处理领域中，道路分割物检测是高级驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistantSystem，ADAS)的重要部分。诸如白线、黄线的车道线、路肩石、栅栏、隔离带等等的道路分割物的检测不仅可以提供车辆在道路上的位置、车道数量及宽度等信息，而且可以用于执行ADAS中诸如车道偏离预警等的应用。已经提出了很多道路分割物检测的方法，这些方法主要可以分类为基于特征的方法和基于模型的方法。基于模型的方法通常更稳定，目前较常用的方法也是基于模型的局部到整体检测处理。然而，这种局部到整体检测处理是从点到模型的处理，也即一种局部而非全局最优的处理，如果点的特征不准确，其可能会从点处理就开始累积误差，从而导致最终的错误检测结果。
技术实现思路
有鉴于上述情况，本公开提出了基于消失点检测道路分割物的方法、装置以及计算机可读存储介质。根据本公开一实施例，提供了检测道路分割物的方法，该方法可以包括：获得包括待检测目标场景的图像；利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。可选地，基于每个像素点在每个方向的响应值计算该像素点对消失点做出贡献的概率可以包括：对于该滤波器的每个方向，设置每个像素点在该方向的响应值的函数，作为指示该像素点对消失点做出贡献的概率的概率函数；利用每个像素点在每个方向的响应值，从该概率函数计算该像素点对消失点做出贡献的概率。可选地，所述概率函数可以是像素点的响应值、灰度特征、连续性特征以及高度值的函数。可选地，所述基于每个像素点对消失点做出贡献的概率确定消失点可以包括：对于每个像素点，定义初始值为零的得分变量；利用该概率函数计算该像素点在每个方向的概率；对于每个方向，在由每个像素点和该方向确定的直线上的各像素点，将其得分变量累加为所述各像素点所计算的概率，以获得每个像素点的总得分；以及确定总得分最高的像素点，作为消失点。可选地，所述根据所确定的消失点获得道路分割物检测结果可以包括：根据所确定的消失点，获得对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向；获得对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向所确定的直线，作为道路分割物。可选地，该检测方法还可以包括：对所获得的对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向进行过滤，并且可以利用过滤后的像素点及相应的方向确定的直线作为所述道路分割物。可选地，所述滤波器可以是Gabor滤波器。可选地，获得每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值可以包括：将0～180°的整个角度区域划分为预定数量的角度区间，获得该图像的每个像素点在每个角度区间的响应值，作为在该滤波器的每个方向的响应值。根据本公开另一实施例，提供了检测道路分割物的装置，该装置可以包括：图像获得部件，配置为获得包括待检测目标场景的图像；响应值获得部件，配置为利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；计算部件，配置为基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；确定部件，配置为基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；以及检测部件，配置为根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。根据本公开另一实施例，提供了检测道路分割物的设备，该设备可以包括：存储器，存储计算机程序指令；以及处理器，耦合到该存储器，该处理器配置为运行所述计算机程序指令以执行以下处理：获得包括待检测目标场景的图像；利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。根据本公开另一实施例，提供了计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储了计算机程序指令，所述计算机程序指令在被计算机运行时执行以下处理：获得包括待检测目标场景的图像；利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。根据本公开实施例的检测道路分割物的方法、装置和计算机可读存储介质，获得包括待检测目标场景的图像，利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值，基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率，也即该像素点属于道路分割物的概率，基于每个像素点的概率，确定消失点，根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。由于根据本公开实施例的检测道路分割物的方法、装置和计算机程序产品以像素点为基础直接对图像整体进行检测，获得的是全局最优的检测结果，能够减少误差累积情况，使得检测结果更加准确。要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。附图说明通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是图示根据本公开一实施例的用于检测道路分割物的方法的主要步骤的流程图；图2是图示根据本公开另一实施例的用于计算像素点属于消失点的概率的方法的主要步骤的流程图；图3是图示根据本公开另一实施例的用于确定消失点的示例方法的主要步骤的流程图；图4是图示相交于消失点的多条车道线的示例的示意图；图5是图示根据本公开另一实施例的用于检测道路分割物的装置的主要配置的框图；图6是图示根据本公开另一实施例的用于检测道路分割物的设备的主要配置的框图。具体实施方式为了使得本公开的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。基于本公开中描述的本公开实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本公开的保护范围之内。首先，简要描述本公开的主要思想。众所周知，理论上，平行的直线都消失于无穷远处的点。然而，在实际的拍摄图像中，平行的直线在图像平面上所成的像有且仅有一个交点，其被称为消失点。因此，诸如车道线的多个道路分割物也将相交于一个消失点，位于道路分割物上的像素点是对消失点做出贡献的像素点。如果能确定消失点，那么对此消失点做出贡献的所有像素点都应是属于道路分割物上的点。因此，本公开提出了基于消失点的道路分割物检测方法。以下，将参考附图详细描述本公开的优选实施例。首先，参照图1描述根据本公开实施例的用于检测道路分割物的方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测道路分割物的方法，包括：获得包括待检测目标场景的图像；利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。

【技术特征摘要】
1.一种检测道路分割物的方法，包括：获得包括待检测目标场景的图像；利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于每个像素点在每个方向的响应值计算该像素点对消失点做出贡献的概率包括：对于该滤波器的每个方向，设置每个像素点在该方向的响应值的函数，作为指示该像素点对消失点做出贡献的概率的概率函数；利用每个像素点在每个方向的响应值，从该概率函数计算该像素点对消失点做出贡献的概率。3.如权利要求2所述的方法，其中所述概率函数是像素点的响应值、灰度特征、连续性特征以及高度值的函数。4.如权利要求2或3所述的方法，其中所述基于每个像素点对消失点做出贡献的概率确定消失点包括：对于每个像素点，定义初始值为零的得分变量；利用该概率函数计算该像素点在每个方向的概率；对于每个方向，在由每个像素点和该方向确定的直线上的各像素点，将其得分变量累加为所述各像素点所计算的概率，以获得每个像素点的总得分；以及确定总得分最高的像素点，作为消失点。5.如权利要求1所述的方法，其中所述根据所确定的消失点获得道路分割物检测结果包括：根据所确定的消失点，获得对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向；获得对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向所确定的直线，作为道路分割物。6.如权利要求5所述的方法，还包括：对所获得的对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向进行过滤，其中，利用过滤后的像素点及相应的方向确定的直线作为所述道路分割物。7.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺娜，刘殿超，师忠超，王刚，
申请(专利权)人：株式会社理光，
类型：发明
国别省市：日本,JP