【技术实现步骤摘要】
一种基于移动群智感知数据的室内指纹地图构建方法
本专利技术涉及室内指纹定位
，具体涉及一种基于移动群智感知数据的室内指纹地图构建方法。
技术介绍
随着物联网的发展和基于位置服务应用的需求，室内定位近年来受到人们越来越多的关注。由于城市建筑物的遮挡，以GPS为代表的室外定位技术在室内不再可用，因此人们需要一种便捷、普适、精准的室内定位技术方案。实际上，国内外研究人员在20多年前就开始对室内定位进行了探索。一些尝试包括在室内一些关键位置部署专门的硬件设备，比如磁标记、红外、RFID和激光传感器等，通过测量距离或方位即可实现定位。虽然这些技术可以提供很好的定位精度，但额外的硬件开销、特制的设备和提前的部署都限制了这些方法的推广和应用。市场上大量的移动通信设备(智能手机、笔记本电脑)都内嵌了廉价多样的传感器，例如Wi-Fi模块、运动传感器、GPS和摄像头等。而大部分室内环境都部署有Wi-Fi接入点(accesspoint,AP)，因此基于Wi-Fi的室内定位成为目前研究的热点。实际上，Wi-Fi已经被许多公司(包括Google、Apple、Microsoft，百度，...
【技术保护点】
1.一种基于移动群智感知数据的室内指纹地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过手机终端采集用户的指纹信息和航位推算信息，并上传至服务器；S2、通过服务器对指纹信息和航位推算信息进行分析，得到指纹相似度和用户轨迹数据，利用指纹相似度和用户轨迹数据构建“顶点‑约束”图；S3、通过图优化算法对“顶点‑约束”图进行优化，得到指纹地图。
【技术特征摘要】
1.一种基于移动群智感知数据的室内指纹地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过手机终端采集用户的指纹信息和航位推算信息，并上传至服务器；S2、通过服务器对指纹信息和航位推算信息进行分析，得到指纹相似度和用户轨迹数据，利用指纹相似度和用户轨迹数据构建“顶点-约束”图；S3、通过图优化算法对“顶点-约束”图进行优化，得到指纹地图。2.根据权利要求1所述的基于移动群智感知数据的室内指纹地图构建方法，其特征在于，所述步骤S1中航位推算信息R(t,τ)的计算公式为：在公式(1)中，μ(t,τ)和σ(t,τ)是t与t+τ之间加速度的平均值和标准差，τ为时间延迟参数，l为变量，取值0到τ-1，a(t+l)为t+l时刻加速值，μ(t+τ,τ)和σ(t+τ,τ)是t+τ与t+2τ之间加速度的平均值和标准差。3.根据权利要求1所述的基于移动群智感知数据的室内指纹地图构建方法，其特征在于，所述步骤S2中“顶点-约束”图的构建方法为：S21、将用户的位姿构成顶点，顶点之间的位置关系为边；S22、对边进行闭环检测，得到“指纹-闭环”和“转弯-闭环”；S23、通过“指纹-闭环”和“转弯-闭环”构建“顶点-约束”图。4.根据权利要求1所述的基于移动群智感知数据的室内指纹地图构建方法，其特征在于，所述步骤S2中指纹相似度sij的计算方法为：在公式(2)中，Fi为i时刻采集的指纹信息，Fj为j时刻采集的指纹信息，L为检测到AP的个数，fi,l为i时刻第l个AP的信号强度，fj,l为j时刻第l个AP的信号强度。5.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘冉，梁高丽，李少乾，肖宇峰，张华，何永平，张静，刘满禄，付余路，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：发明
国别省市：四川,51
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