浆板纸垛恒重机器人移补系统技术方案

本实用新型专利技术涉及浆板纸垛恒重机器人移补系统，包括用于浆板纸垛输送的输送带、浆板捆扎机、皮带电子秤，还包括以下装置：a、跨设在所述输送带上对浆板纸垛进行水分检测的水分检测器；b、提供单张浆板抽放的浆板自动升降平台；c、提供多张浆板抽放的固定浆板支架；d、安装浆板夹持装置的龙门型直角坐标机器人支架；e、进行多张浆板抽放的多张浆板夹持机器手；f、进行单张浆板抽放的单张浆板旋转夹持机器；系统使用机器人技术代替了传统的工人完成浆板重量移补，快速、准确，大大减轻了工人的劳动量和劳动环境，提高的生产效率，消除了传统人工操作带来的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
浆板纸垛恒重机器人移补系统
本技术涉及造纸工业浆板输送和包装设备
，具体涉及浆板纸垛恒重机器人移补系统。
技术介绍
造纸工业的生产工艺包括制浆和造纸两段工艺技术，制浆过程是把各种原料，如木材原料、稻草、麦草、竹子等非木材原料通过化学方法、机械方法或和化学机械法，制成可用于造纸的纤维原料—浆料,造纸工艺则把制浆工段的产品浆料通过打浆处理后,用于造纸机抄纸,生产出适合各种用途的产品—纸张。对于兼有制浆和造纸的工厂，纸浆可直接输送到造纸车间进行造纸工艺流程，而没有制浆工艺的造纸厂,则需要向制浆厂购买经过脱水压榨后形成的一种厚纸板—浆板。浆板出售时是按重量计价称重出售，多张浆板堆码成一定重量的浆包，通过工作人员操作电子秤称重，当浆包超过或不足重量时，工作人员手工抽取或添加浆板调整浆包重量，保证每个浆包重量在一个固定范围内，捆扎后按统一重量卖给造纸企业。在传统的浆包称重过程中，重量都是靠人工进行调节，而浆板的补给也是靠人工从一旁的补给浆板堆里手工拿取放入浆包，补充用的浆板放在一个有高度的桌子上，补充用浆板堆过高时工人需要垫的脚拿取，而过低时工人则需要弯腰拿取，工作极不便捷，工作效率低下，而且增大了工人的劳动量，高处拿取时容易造成浆板坠落，带来了一定安全隐患。也为后续自动化改造带来了难题。亟待专利技术一种能快速、自动化进行浆板移补的设备来解决上述问题。
技术实现思路
本技术提供浆板纸垛恒重机器人移补系统，通过使用机器人代替传统的人工操作，大大提升了工作效率，实现了生产的高自动化。本技术的具体技术方案是：一种浆板纸垛恒重机器人移补系统，包括用于浆板纸垛输送的输送带、浆板捆扎机、皮带电子秤，还包括以下装置：a、跨设在所述输送带上对浆板纸垛进行水分检测的水分检测器；b、提供单张浆板抽放的浆板自动升降平台；c、提供多张浆板抽放的固定浆板支架；d、安装浆板夹持装置的龙门型直角坐标机器人支架；e、进行多张浆板抽放的多张浆板夹持机器手；f、进行单张浆板抽放的单张浆板旋转夹持机器手；进一步，优选的是，所述水分检测器包括跨设在所述输送带上的龙门型检测器支架，安装在所述检测器支架顶部和底部的两块光谱水分检测板，对称设置在检测器支架中部用于安装两对光电开关的位置检测支板。进一步，优选的是，所述浆板自动升降平台包括升降平台底座、升降平台支架、升降平台滑轮、升降平台电机、升降平台丝杆轴、升降平台丝杆滑套、滑轨、平台、丝杆轴座、升降平台配重块；所述升降平台支架主要由具有空腔的型材组成，其垂直安装在所述升降平台底座上，所述升降平台滑轮有两组设置在所述升降平台支架顶部，所述升降平台电机安装在所述升降平台支架顶部两组升降平台滑轮中间，所述升降平台丝杆轴一端与升降平台电机联接，另一端插装在所述丝杆轴座，所述升降平台丝杆滑套螺纹套装在所述升降平台丝杆轴上，所述滑轨有两根，其垂直升降平台底座设置在所述升降平台支架上，所述平台嵌装在滑轨上，能沿滑轨在高度方向滑动，并且所述平台与升降平台丝杆滑套联接，所述升降平台配重块有两块，设置在升降平台支架立柱空腔内，升降平台配重块通过拉带穿过所述升降平台滑轮与平台联接。进一步，优选的是，所述直角坐标机器人支架主要由机器人支架竖梁、机器人支架横梁、气缸连接座、长气缸、节流阀、电磁阀组件、滑块、直接导轨、直线电机、气源；所述机器人支架竖梁和机器人支架横梁垂直联接，所述机器人支架横梁另一端联接在所述浆板自动升降平台顶端，所述气缸连接座安装在所述机器人支架横梁远离机器人支架竖梁一端，所述长气缸水平安装在气缸连接座上，长气缸气杆与多张浆板夹持机器手联接，所述长气缸进气口安装有节流阀，所述电磁阀组件设置在所述机器人支架横梁上，所述直接导轨沿水平方向设置在机器人支架横梁上靠近机器人支架竖梁一侧，所述滑块套装在所述直接导轨上，所述直线电机垂直安装在所述机器人支架横梁上，并且带动多张浆板夹持机器手上下运动，所述气源安装在所述机器人支架竖梁下部。进一步，优选的是，所述升降平台电机为伺服电机。本技术的有益效果是：系统通过水分检测器和皮带电子秤对浆板纸垛进行水分检测和称重，然后电子控制系统根据浆板纸垛重量和水分控制多张浆板夹持机器手进行多张浆板的移补或控制单张浆板旋转夹持机器手进行单张浆板的移补，系统使用机器人技术代替了传统的工人完成浆板重量移补，快速、准确，大大减轻了工人的劳动量和劳动环境，提高的生产效率，消除了传统人工操作带来的安全隐患。附图说明图1为本技术浆板纸垛恒重机器人移补系统的主视图；图2为本技术浆板纸垛恒重机器人移补系统的左视图；图3为本技术浆板纸垛恒重机器人移补系统的俯视图；图4为本技术水分检测器的主视图；图5为本技术水分检测器的俯视图；图6为本技术浆板自动升降平台的主视图；图7为本技术浆板自动升降平台的俯视图；图8为本技术直角坐标机器人支架的主视图；图9为本技术直角坐标机器人支架的俯视图；图10为本技术多张浆板夹持机器手的主视图；图11为本技术单张浆板旋转夹持机器手的机构示意图；图12为本技术单张浆板旋转夹持机器手的主视图；上图中：1-输送带，2-浆板纸垛，3-水分检测器，4-浆板自动升降平台，5-浆板支架，6-直角坐标机器人支架，7-多张浆板夹持机器手，8-单张浆板旋转夹持机器手，9-浆板捆扎机，10-皮带电子秤；301-检测器支架，302-光谱水分检测板，303-位置检测支板，304-光电开关，401-升降平台底座，402-升降平台支架，403-升降平台滑轮；404-升降平台电机，405-升降平台丝杆轴，406-升降平台丝杆滑套，407-滑轨，408-平台，409-丝杆轴座，410-升降平台配重块；601-机器人支架竖梁，602-机器人支架横梁，603-气缸连接座，604-长气缸，605-节流阀，606-电磁阀组件，607-滑块，608-直接导轨，609-直线电机，610-气源；701-机器手连接板，702-多张机器手机架，703-多张机器手纸垛托叉，704-多张机器手纸垛挡板，705-多张机器手压纸气缸，706-多张机器手纸垛托叉气缸，707-多张机器手纸垛挡板气缸，708-激光测距传感器；801-机器手连接架，802-旋转电机，803-单张机器手支架，804-升降气缸，805-吸盘架，806-真空控制阀组件，807-吸盘，808-旋转夹具限位感应轴。具体实施方式为了使本技术所解决的技术问题、技术方案更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，并不用于限定本技术。如图1至图3所示，浆板纸垛恒重机器人移补系统，包括输送带1、浆板纸垛2、水分检测器3、浆板自动升降平台4、浆板支架5、直角坐标机器人支架6、多张浆板夹持机器手7、单张浆板旋转夹持机器手8、浆板捆扎机9、皮带电子秤10；如图4至图5所示，跨设在输送带1上的检测器支架301是使用型材焊接成的龙门型框架，在检测器支架301顶部和底部分别安装有光谱水分检测板302，在检测器支架301居中位置对称安装有位置检测支板303，在每块位置检测支板303两端都装有光电开关304，两组光电开关304对称设置；如图6至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种浆板纸垛恒重机器人移补系统，包括用于浆板纸垛（2）输送的输送带（1）、浆板捆扎机（9）、皮带电子秤（10），其特征在于：还包括以下装置：跨设在所述输送带（1）上对浆板纸垛（2）进行水分检测的水分检测器（3）；提供单张浆板抽放的浆板自动升降平台（4）；提供多张浆板抽放的固定浆板支架（5）；安装浆板夹持装置的龙门型直角坐标机器人支架（6）；进行多张浆板抽放的多张浆板夹持机器手（7）；进行单张浆板抽放的单张浆板旋转夹持机器手（8）。

【技术特征摘要】
1.一种浆板纸垛恒重机器人移补系统，包括用于浆板纸垛（2）输送的输送带（1）、浆板捆扎机（9）、皮带电子秤（10），其特征在于：还包括以下装置：跨设在所述输送带（1）上对浆板纸垛（2）进行水分检测的水分检测器（3）；提供单张浆板抽放的浆板自动升降平台（4）；提供多张浆板抽放的固定浆板支架（5）；安装浆板夹持装置的龙门型直角坐标机器人支架（6）；进行多张浆板抽放的多张浆板夹持机器手（7）；进行单张浆板抽放的单张浆板旋转夹持机器手（8）。2.根据权利要求1所述的一种浆板纸垛恒重机器人移补系统，其特征在于：所述水分检测器（3）包括跨设在所述输送带（1）上的龙门型检测器支架（301），安装在所述检测器支架（301）顶部和底部的两块光谱水分检测板（302），对称设置在检测器支架（301）中部用于安装两对光电开关（304）的位置检测支板（303）。3.根据权利要求1所述的一种浆板纸垛恒重机器人移补系统，其特征在于：所述浆板自动升降平台（4）包括升降平台底座（401）、升降平台支架（402）、升降平台滑轮（403）、升降平台电机（404）、升降平台丝杆轴（405）、升降平台丝杆滑套（406）、滑轨（407）、平台（408）、丝杆轴座（409）、升降平台配重块（410）；所述升降平台支架（402）主要由具有空腔的型材组成，其垂直安装在所述升降平台底座（401）上，所述升降平台滑轮（403）有两组设置在所述升降平台支架（402）顶部，所述升降平台电机（404）安装在所述升降平台支架（402）顶部两组升降平台滑轮（403）中间，所述升降平台丝杆轴（405）一端与升降平台电机（404）联接，另一端插装在所述丝杆轴座（409），所述升降平台丝杆滑套（406）螺纹套装在所述升降平台丝杆轴（405）上，所述滑轨（407）有两根，...

【专利技术属性】
技术研发人员：和文勇，李灼宇，杨灏泉，
申请(专利权)人：昆明九天科技有限公司，云南柔控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：云南,53