电动机控制装置制造方法及图纸

本电动机控制装置具备控制运算部、补偿信号生成部、加法器以及驱动部。控制运算部通过基于检测出的电动机的旋转位置和位置指令的运算处理，来生成用于驱动电动机的第一转矩指令信号。补偿信号生成部生成用于对第一转矩指令信号进行补偿的转矩补偿用信号。加法器对第一转矩指令信号加上转矩补偿用信号来作为第二转矩指令信号输出。而且，驱动部基于第二转矩指令信号来生成用于对电动机的绕组进行通电驱动的驱动信号。并且，该补偿信号生成部生成在基于电动机的旋转方向反转时的定时的切换定时切换为规定值的转矩补偿值的转矩补偿用信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动机控制装置
本专利技术涉及一种主要对产业用的FA伺服电动机进行控制的电动机控制装置。
技术介绍
作为产业用的FA(FactoryAutomation：工厂自动化)伺服电动机的用途之一，存在由多个轴构成的加工机。在这种加工机中，例如按照来自上级控制器的位置指令，在两个轴或三个轴中各伺服电动机相互连动地进行动作，为了提高加工精度，连动动作的轨迹的精度是重要的。图14是示出利用以往的电动机控制装置对X轴、Y轴这两个轴中的轨迹偏离的大小进行测定所得到的结果的例子的图，示出在两个轴中描画出圆轨迹的情况下的轨迹的精度。如该图所示，观察到在象限的切换处轨迹局部地大幅偏离圆的现象，一般被称为象限突起。作为产生象限突起的主要原因，可以认为如下那样。首先，在象限的切换处伺服电动机的旋转方向发生反转，产生机械摩擦的方向随之发生反转。而且，由于该反转，伺服电动机的负载转矩的极性发生反转，因此产生伺服电动机的响应延迟。即，可以认为，由于该响应延迟，在象限的切换处来自上级控制器的位置指令与伺服电动机的旋转位置之间的偏离变大。图15是示出包含以往的电动机控制装置90的电动机控制系统的结构的框图。在图15中，电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机控制装置，以使电动机的旋转位置追随从外部输入的位置指令的方式对所述电动机的旋转动作进行控制，所述电动机控制装置具备：控制运算部，其通过基于检测出的所述电动机的所述旋转位置和所述位置指令的运算处理，来生成用于驱动所述电动机的第一转矩指令信号；补偿信号生成部，其生成用于对所述第一转矩指令信号进行补偿的转矩补偿用信号；加法器，其对所述第一转矩指令信号加上所述转矩补偿用信号，将相加结果作为第二转矩指令信号来输出；以及驱动部，其被提供所述第二转矩指令信号，基于所述第二转矩指令信号来生成对所述电动机的绕组进行通电驱动的驱动信号，其中，所述补偿信号生成部生成在基于所述电动机的旋转方向反转时的定...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.08 JP 2016-0441641.一种电动机控制装置，以使电动机的旋转位置追随从外部输入的位置指令的方式对所述电动机的旋转动作进行控制，所述电动机控制装置具备：控制运算部，其通过基于检测出的所述电动机的所述旋转位置和所述位置指令的运算处理，来生成用于驱动所述电动机的第一转矩指令信号；补偿信号生成部，其生成用于对所述第一转矩指令信号进行补偿的转矩补偿用信号；加法器，其对所述第一转矩指令信号加上所述转矩补偿用信号，将相加结果作为第二转矩指令信号来输出；以及驱动部，其被提供所述第二转矩指令信号，基于所述第二转矩指令信号来生成对所述电动机的绕组进行通电驱动的驱动信号，其中，所述补偿信号生成部生成在基于所述电动机的旋转方向反转时的定时的切换定时切换为规定值的转矩补偿值的所述转矩补偿用信号。2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，所述补偿信号生成部生成的所述转矩补偿用信号是在切换为所述规定值的所述转矩补偿值之后逐渐接近零的信号。3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，所述补偿信号生成部生成的所述转矩补偿用信号还在刚切换为所述转矩补偿值之后平缓地变化。4.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，所述补偿信号生成部具备：补偿值生成部，其生成与一个旋转方向对应的第一转矩补偿值以及同与所述一个旋转方向相反的旋转方向对应的第二转矩补偿值；切换定时生成部，其生成所述切换定时；信号切换部，其生成基于所述切换定时来在所述第一转矩补偿值与所述第二转矩补偿值之间切换地进行合成所得到的合成转矩补偿用信号后输出；以及补偿信号直流阻断部，其将所述合...

【专利技术属性】
技术研发人员：岸本宪一，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP