【技术实现步骤摘要】
一种全景图像实时拼接方法及装置
本专利技术属于图像处理
，具体涉及一种全景图像实时拼接方法及装置。
技术介绍
目前，较为常见的图像拼接方法，绝大多数都是基于多幅图像特征点提取、特征点匹配的原理，通过若干匹配点对，计算出图像序列间的映射矩阵，进而完成图像拼接。但这类图像拼接方式存在以下诸多方面的缺陷：①这类图像拼接方式要求待拼接的两幅图像间存在较大的重叠区域，一般要求重叠区域占整个画面的三分之一，当不存在重叠或仅有一列重叠像素时，拼接任务无法进行；②这类图像拼接方法的特征点提取及匹配过程比较复杂、耗时较多，导致拼接任务的实时性难以保证；③不同的一组图像，需重新计算摄像机内部参数和外部参数，并计算对应的映射变换矩阵，因此不能实现连续多幅图像的实时拼接；④映射变换矩阵与特征点提取精度和匹配点对个数相关，拼接精度取决于图像自身的质量，稳定性不足。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种全景图像实时拼接方法及装置，通过摄像机的俯仰、水平方位角度关系估计两幅图像之间的单应性矩阵，然后根据单应性矩阵，将两幅图像映射到同一融合平面拼接成一幅图像，进而实现多幅图像实时拼接得到全景图...
【技术保护点】
1.一种全景图像实时拼接方法，其特征在于：包括以下处理步骤：步骤一：所述处理器向摄像机发送第二控制指令，指示所述摄像机获取第一图像；步骤二：所述处理器向云台电机发送第一控制指令，带动所述摄像机完成旋转，然后向所述摄像机发送第二控制指令，指示所述摄像机获取第二图像；步骤三：根据所述第一图像和第二图像的空间位置关系，计算得到所述第一图像和第二图像之间的单应性矩阵；步骤四：利用所述单应性矩阵，将所述第一图像、第二图像均映射到同一坐标系下，完成图像的初步拼接；步骤五：图像融合；步骤六：继续进行步骤二～步骤五的操作，直至实现全景图像。
【技术特征摘要】
1.一种全景图像实时拼接方法，其特征在于：包括以下处理步骤：步骤一：所述处理器向摄像机发送第二控制指令，指示所述摄像机获取第一图像；步骤二：所述处理器向云台电机发送第一控制指令，带动所述摄像机完成旋转，然后向所述摄像机发送第二控制指令，指示所述摄像机获取第二图像；步骤三：根据所述第一图像和第二图像的空间位置关系，计算得到所述第一图像和第二图像之间的单应性矩阵；步骤四：利用所述单应性矩阵，将所述第一图像、第二图像均映射到同一坐标系下，完成图像的初步拼接；步骤五：图像融合；步骤六：继续进行步骤二～步骤五的操作，直至实现全景图像。2.根据权利要求1所述的一种全景图像实时拼接方法，其特征在于：所述步骤四中的同一坐标系为平面坐标系、柱面坐标系、球面坐标系中的任意一种。3.根据权利要求2所述的一种全景图像实时拼接方法，其特征在于：所述步骤五中...
【专利技术属性】
技术研发人员：左春婷，蔡宇，黄艳金，
申请(专利权)人：中林信达北京科技信息有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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