一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法及系统，该方法包括：以当前时刻为中心，获取定位轨迹及其对应的GPS轨迹前后预设时间区间的曲线；将获取的定位轨迹预设时间区间的曲线向获取的GPS轨迹预设时间区间的曲线做相似变化，使该两条曲线的两端重合；以当前时刻为中心，截取所述两端重合的定位轨迹预设时间区间的曲线及GPS轨迹预设时间区间的曲线前后预置时间区间的曲线；在所述截取预置时间区间的曲线中，计算每个时刻定位曲线到GPS曲线的距离，得到最大值M，若M小于预设距离值，则当前时刻的定位质量合格。该方法完全自动对定位结果的质量进行评估，节约了人力，评估结果更加可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法及系统
本专利技术属于汽车自动驾驶
，更具体地，涉及一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法及系统。
技术介绍
自动驾驶中，获得汽车在车道中的位置是非常重要的需求之一。为了实现这个需求，一般的做法是对车道线进行建模，这个模型也叫做地图，里面存有车道线的位置。自动驾驶的时候，在计算出汽车的坐标后，与地图中车道线的位置进行比较，就可以得出汽车当前在哪个车道中的什么位置上。实现这个需求的方法之一是使用视觉定位。视觉定位的原理是通过把当前时刻的图像与地图中的特征点进行匹配，然后的得到相对于地图的当前位置。通过视觉定位后，需要再通过人力来判定定位质量，这样便需要消耗大量人力，且有很强的主观性，无法定量，其评估的结果不够可靠。公开号CN108121346A的专利技术公开了一种基于高精导航定位系统的自动驾驶方向控制系统及方法。它包括：高精导航定位系统用于自身的定位数据获取车辆的粗定位坐标；自动驾驶控制系统用于接收高精导航定位系统的信息，并结合车辆探测系统采集的数据及车辆的高精地图，获取车辆的精确定位坐标、车辆行驶方向上的弯道曲率、交通标识信息及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，包括步骤：S1.以当前时刻为中心，获取定位轨迹及其对应的GPS轨迹前后预设时间区间的曲线；S2.将获取的定位轨迹预设时间区间的曲线向获取的GPS轨迹预设时间区间的曲线做相似变化，使该两条曲线的两端重合；S3.以当前时刻为中心，截取所述两端重合的定位轨迹预设时间区间的曲线及GPS轨迹预设时间区间的曲线前后预置时间区间的曲线；S4.在所述截取的预置时间区间的曲线中，计算每个时刻定位曲线到GPS曲线的距离，得到最大值M，若M小于预设距离值，则当前时刻的定位质量合格。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，包括步骤：S1.以当前时刻为中心，获取定位轨迹及其对应的GPS轨迹前后预设时间区间的曲线；S2.将获取的定位轨迹预设时间区间的曲线向获取的GPS轨迹预设时间区间的曲线做相似变化，使该两条曲线的两端重合；S3.以当前时刻为中心，截取所述两端重合的定位轨迹预设时间区间的曲线及GPS轨迹预设时间区间的曲线前后预置时间区间的曲线；S4.在所述截取的预置时间区间的曲线中，计算每个时刻定位曲线到GPS曲线的距离，得到最大值M，若M小于预设距离值，则当前时刻的定位质量合格。2.如权利要求1所述的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，在步骤S1之前，还包括步骤：获取一段时间内自动驾驶的定位轨迹及其对应的GPS轨迹。3.如权利要求1所述的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，在步骤S4之后，还包括步骤：判断所述定位轨迹中所有时刻对应的定位质量是否合格，并计算定位质量合格的时刻所累积的时间。4.如权利要求3所述的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，还包括步骤：计算所述定位质量合格的时刻所累积的时间占所述定位轨迹总时间的百分比，该百分比则为所述定位轨迹的质量评分。5.如权利要求4所述的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，还包括步骤：将所述定位轨迹的质量评分进行反馈。6.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梓里，
申请(专利权)人：上海斐讯数据通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31