根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置，该示教装置具备：动画生成部，其生成工件移动的三维动画；位置检测部，其在动画中所显示的工件上，检测机械手所把持的把持位置；以及示教点设定部，其设定示教点。位置检测部在动画生成部移动了工件的动画时，检测工件上的把持位置。示教点设定部根据工件上的把持位置设定示教点。

【技术实现步骤摘要】
根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置
本专利技术涉及一种根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置。
技术介绍
以按照预先生成的动作程序进行驱动的方式控制机器人。动作程序能够根据作业人员所指定的示教点而生成。作业人员能够手动使实际的机器人移动来设定示教点。例如，作业人员操作示教操作盘来使机器人成为希望的位置以及姿势。能够将此时的机器人的工具前端点的位置作为示教点存储在控制装置中。另外，已知一种方法，将工件以及机器人的模型输入计算机，在画面上设定机器人的示教点(例如日本特开平6-134684号公报以及日本特开2004-265041号公报)。在这种离线进行的示教点的设定方法中，即使不移动实际的机器人也能够设定示教点。而且，在设定了示教点后，计算机能够以工具中心点通过示教点或示教点附近的方式来生成机器人的动作程序。另外，已知在机器人的离线示教中，通过动画确认通过所生成的机器人的动作程序使机器人移动时是否会发生异常(例如日本特开2001-105359号公报以及日本特开昭62-274404号公报)。在现有技术的离线示教方法中，需要根据机器人的动作一个一个地设定机器人的示教点。因此，会有在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的示教装置，设定把持工件来移动的机器人的示教点，其特征在于，该机器人的示教装置具备：动画生成部，其生成工件移动的三维动画；位置检测部，其在动画所显示的工件上，检测安装在机器人上的机械手所把持的把持位置；以及示教点设定部，其设定示教点，预先决定工件上的上述把持位置与示教点之间的关系上述位置检测部在上述动画生成部移动了工件的动画时，检测工件上的上述把持位置，上述示教点设定部根据上述把持位置设定示教点。

【技术特征摘要】
2017.06.07 JP 2017-1127071.一种机器人的示教装置，设定把持工件来移动的机器人的示教点，其特征在于，该机器人的示教装置具备：动画生成部，其生成工件移动的三维动画；位置检测部，其在动画所显示的工件上，检测安装在机器人上的机械手所把持的把持位置；以及示教点设定部，其设定示教点，预先决定工件上的上述把持位置与示教点之间的关系...

【专利技术属性】
技术研发人员：近江达也，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP