自动垃圾收集设备及自动垃圾收集方法技术

本发明专利技术提供了自动垃圾收集设备及自动垃圾收集方法，涉及垃圾处理技术领域。自动垃圾收集设备包括承载平台、机械手、回收箱、信号接收元件和控制元件；信号接收元件用于接收来自智能垃圾桶发出的信号，并将信号传递至控制元件，经由控制元件分析并判定需要更换垃圾桶或者不更换垃圾桶；当控制元件判定为更换垃圾桶时，承载平台移动到智能垃圾桶附近，机械手第一夹持端夹持的洁净垃圾桶，与第二夹持端夹持的脏垃圾桶调换位置，并将脏垃圾桶中的垃圾倒入回收箱中，将脏垃圾桶罗列在承载平台上；当控制元件判定为不更换垃圾桶时，承载平台继续前进。一种自动垃圾收集方法，基于上述自动垃圾收集设备。解决了脏垃圾桶无法处理等问题。

【技术实现步骤摘要】
自动垃圾收集设备及自动垃圾收集方法
本专利技术涉及垃圾处理
，尤其是涉及一种自动垃圾收集设备及自动垃圾收集方法。
技术介绍
随着经济的快速发展和科技水平的日新月异，生活垃圾已成为影响环境、影响人们生活，甚至影响人类生存环境的重要因素。大街小巷、旅游景点、住宅小区、校园等存在一些垃圾桶，以便于收集生活垃圾。然而，传统的方式为清洁工人将垃圾桶中的垃圾导入收集车中，或者直接通过收集车将垃圾收集，最终将倒完垃圾的脏垃圾桶继续放置在原位置，以便于继续使用。该种方式虽然能够实现对垃圾的收集，但脏垃圾桶无法处理，影响周围环境，进一步影响人们生活；并且，上述两种垃圾收集的方式均需要人工参与，进一步增加了清洁工人的劳动量。基于以上问题，提出一种能够自动收集垃圾且自动更换垃圾桶的设备显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动垃圾收集设备及自动垃圾收集方法，以解决上述至少一个问题。为了解决上述问题，本专利技术采取的技术手段为：本专利技术提供的一种自动垃圾收集设备，包括：承载平台、机械手、回收箱、信号接收元件和控制元件；所述机械手及所述回收箱均设置在所述承载平台上，且所述机械手与所述回收箱对应设置；所述机械手及所述信号接收元件均与所述控制元件连接；所述信号接收元件用于接收来自智能垃圾桶发出的信号，并将信号传递至所述控制元件，经由所述控制元件分析并判定需要更换垃圾桶或者不更换垃圾桶；当所述控制元件判定为更换垃圾桶时，在所述控制元件的控制作用下，所述承载平台移动到智能垃圾桶附近，所述机械手的第一夹持端夹取所述承载平台上放置的洁净垃圾桶，所述机械手移动到靠近脏垃圾桶的位置，所述机械手的第二夹持端夹取智能垃圾桶处的脏垃圾桶，所述机械手的第一夹持端与第二夹持端调换位置，使洁净垃圾桶放置到智能垃圾桶处，所述机械手将脏垃圾桶中的垃圾倒入所述回收箱中，并将脏垃圾桶罗列在所述承载平台上；当控制元件判定为不更换垃圾桶时，在所述控制元件的控制作用下，所述承载平台继续前进到下一个智能垃圾桶附近。作为一种进一步的技术方案，所述机械手包括第一滑座、第二滑座、第一连接臂、第二连接臂和机械手本体；所述第一滑座设置在所述承载平台或者所述回收箱上，且所述第一滑座能够沿着所述承载平台的前后方向移动；所述第二滑座设置在所述第一滑座上，且所述第二滑座能够沿着所述承载平台的左右方向移动；所述第一连接臂的第一端转动设置在所述第二滑座上，且所述第一连接臂能够围绕沿所述承载平台上下方向设置的转轴转动；所述第二连接臂与所述第一连接臂的第二端连接，且所述第二连接臂能够沿着所述承载平台上下方向移动；所述机械手本体设置在所述第二连接臂的底端，且所述机械手本体能够相对于所述第二连接臂转动。作为一种进一步的技术方案，所述第一滑座与前后驱动机构的输出端传动连接，所述第二滑座与左右驱动机构的输出端传动连接，所述第一连接臂的第一端与旋转驱动机构的输出端传动连接，所述第二连接臂与升降驱动机构的输出端传动连接，所述机械手本体与切换驱动机构的输出端传动连接。作为一种进一步的技术方案，所述前后驱动机构、所述左右驱动机构及所述升降驱动机构均采用电机、丝杆及滑块的组合；所述旋转驱动机构及所述切换驱动机构均采用电机与齿轮组的组合。作为一种进一步的技术方案，所述机械手本体包括两组夹爪，且两组夹爪相对于所述第一连接臂的轴线呈中心对称。作为一种进一步的技术方案，所述机械手本体还包括两组夹爪气缸，两组所述夹爪分别与两组所述夹爪气缸对应设置，所述夹爪气缸能够驱动所述夹爪张合。作为一种进一步的技术方案，所述承载平台上设置有多组避障元件，多组所述避障元件布置于所述承载平台的四周位置，且多组所述避障元件均与所述控制元件连接，用于防止自动垃圾收集设备碰撞障碍物。作为一种进一步的技术方案，所述承载平台上设置有定位元件，且所述定位元件与所述控制元件连接，用于监测自动垃圾收集设备的具体位置。作为一种进一步的技术方案，所述承载平台上设置有信号发射元件，且所述信号发射元件与所述控制元件连接，用于将自动垃圾收集设备的状况发送至手机平台或者电脑平台。本专利技术提供的一种自动垃圾收集方法包括以下步骤：A：自动垃圾收集设备按照预设路线自行行驶；B：行驶到智能垃圾桶附近时，信号接收元件会接收来自智能垃圾桶发出的信号，并将信号传输至控制元件；C：控制元件根据智能垃圾桶提供的信息判断是否更换垃圾桶；D：如果不需要更换垃圾桶，自动垃圾收集设备继续前进至下一个智能垃圾桶，如果需要更换垃圾桶，自动垃圾收集设备移动到该智能垃圾桶附近；E：控制元件控制机械手的第一夹持端夹持承载平台上的洁净垃圾桶，携带洁净垃圾桶移动到靠近脏垃圾桶的位置；F：控制元件控制机械手的第二夹持端夹持脏垃圾桶，并将洁净垃圾桶和脏垃圾桶调换位置；G：控制元件控制机械手携带脏垃圾桶移动到回收箱位置，并将脏垃圾桶中的垃圾导入回收箱中；H：控制元件控制机械手携带脏垃圾桶移动到承载平台位置，并将脏垃圾桶罗列在承载平台上；I：控制元件控制机械手夹持洁净垃圾桶，准备下一次更换工作。与现有技术相比，本专利技术提供的一种自动垃圾收集设备及自动垃圾收集方法所具有的技术优势为：本专利技术提供的一种自动垃圾收集设备包括承载平台、机械手、回收箱、信号接收元件和控制元件；其中，机械手和回收箱均设置在承载平台上，使得机械手和回收箱能够随着承载平台共同移动，且机械手与回收箱对应设置，以便于机械手能够将垃圾桶中的垃圾倒入回收箱中；机械手及信号接收元件均与控制元件连接，使得信号接收元件能够将接收到的信号传递至控制元件，且控制元件能够控制机械手做出相应动作；信号接收元件能够接收来自智能垃圾桶发出的信号，该信号能够反应垃圾桶中是否存有垃圾等，信号接收元件还能够将该信号发送至控制元件，以便于控制元件分析判断是否需要清理垃圾以及更换垃圾桶。具体过程如下：在控制元件的控制作用下，承载平台携带机械手、回收箱以及洁净垃圾桶按照预设的路线行驶；当自动垃圾收集设备行驶到靠近智能垃圾桶附近区域时，信号接收元件能够接收到智能垃圾桶发出的信号，并将该信号传输至控制元件，经控制元件分析判断后做出相应指示；当判定为不需要更换垃圾桶时，自动垃圾收集设备继续前进，向着下一个智能垃圾桶行驶；当判定为需要更换垃圾桶时，通过机械手将预先夹持的洁净垃圾桶移动到智能垃圾桶附近，通过机械手将脏垃圾桶夹持，并将洁净垃圾桶和脏垃圾桶调换位置，然后将洁净垃圾桶放置在智能垃圾桶的基座上，并由机械手将脏垃圾桶移动到回收箱附近，将垃圾倒入回收箱内，然后将脏垃圾桶罗列在承载平台上，最后夹持下一个洁净垃圾桶以便于下一次更换工作。本专利技术提供的一种自动垃圾收集设备能够实现在清洁现场全程无人工参与，大大降低了清洁工人成本，减少了清洁工人的劳动量；并且，该自动垃圾收集设备不仅能够收集垃圾，还能够收集脏垃圾桶，并更换洁净垃圾桶，缓解了脏垃圾桶重复使用而影响周围环境以及人们生活的问题。本专利技术提供的一种自动垃圾收集方法，是基于上述自动垃圾收集设备的一种方法，由此，该自动垃圾收集方法所达到的技术优势及效果与上述自动垃圾收集设备所达到的技术优势及效果相似，此处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动垃圾收集设备，其特征在于，包括：承载平台、机械手、回收箱、信号接收元件和控制元件；所述机械手及所述回收箱均设置在所述承载平台上，且所述机械手与所述回收箱对应设置；所述机械手及所述信号接收元件均与所述控制元件连接；所述信号接收元件用于接收来自智能垃圾桶发出的信号，并将信号传递至所述控制元件，经由所述控制元件分析并判定需要更换垃圾桶或者不更换垃圾桶；当所述控制元件判定为更换垃圾桶时，在所述控制元件的控制作用下，所述承载平台移动到智能垃圾桶附近，所述机械手的第一夹持端夹取所述承载平台上放置的洁净垃圾桶，所述机械手移动到靠近脏垃圾桶的位置，所述机械手的第二夹持端夹取智能垃圾桶处的脏垃圾桶，所述机械手的第一夹持端与第二夹持端调换位置，使洁净垃圾桶放置到智能垃圾桶处，所述机械手将脏垃圾桶中的垃圾倒入所述回收箱中，并将脏垃圾桶罗列在所述承载平台上；当控制元件判定为不更换垃圾桶时，在所述控制元件的控制作用下，所述承载平台继续前进到下一个智能垃圾桶附近。

【技术特征摘要】
1.一种自动垃圾收集设备，其特征在于，包括：承载平台、机械手、回收箱、信号接收元件和控制元件；所述机械手及所述回收箱均设置在所述承载平台上，且所述机械手与所述回收箱对应设置；所述机械手及所述信号接收元件均与所述控制元件连接；所述信号接收元件用于接收来自智能垃圾桶发出的信号，并将信号传递至所述控制元件，经由所述控制元件分析并判定需要更换垃圾桶或者不更换垃圾桶；当所述控制元件判定为更换垃圾桶时，在所述控制元件的控制作用下，所述承载平台移动到智能垃圾桶附近，所述机械手的第一夹持端夹取所述承载平台上放置的洁净垃圾桶，所述机械手移动到靠近脏垃圾桶的位置，所述机械手的第二夹持端夹取智能垃圾桶处的脏垃圾桶，所述机械手的第一夹持端与第二夹持端调换位置，使洁净垃圾桶放置到智能垃圾桶处，所述机械手将脏垃圾桶中的垃圾倒入所述回收箱中，并将脏垃圾桶罗列在所述承载平台上；当控制元件判定为不更换垃圾桶时，在所述控制元件的控制作用下，所述承载平台继续前进到下一个智能垃圾桶附近。2.根据权利要求1所述的自动垃圾收集设备，其特征在于，所述机械手包括第一滑座、第二滑座、第一连接臂、第二连接臂和机械手本体；所述第一滑座设置在所述承载平台或者所述回收箱上，且所述第一滑座能够沿着所述承载平台的前后方向移动；所述第二滑座设置在所述第一滑座上，且所述第二滑座能够沿着所述承载平台的左右方向移动；所述第一连接臂的第一端转动设置在所述第二滑座上，且所述第一连接臂能够围绕沿所述承载平台上下方向设置的转轴转动；所述第二连接臂与所述第一连接臂的第二端连接，且所述第二连接臂能够沿着所述承载平台上下方向移动；所述机械手本体设置在所述第二连接臂的底端，且所述机械手本体能够相对于所述第二连接臂转动。3.根据权利要求2所述的自动垃圾收集设备，其特征在于，所述第一滑座与前后驱动机构的输出端传动连接，所述第二滑座与左右驱动机构的输出端传动连接，所述第一连接臂的第一端与旋转驱动机构的输出端传动连接，所述第二连接臂与升降驱动机构的输出端传动连接，所述机械手本体与切换驱动机构的输出端传动连接。4.根据权利要求3所述的自动垃圾收集设备，其特征在于，所述前...

【专利技术属性】
技术研发人员：臧林峰，费金波，
申请(专利权)人：诸暨市艾峰自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33