智能购物车及智能购物车管理系统技术方案

本发明专利技术公开一种智能购物车及智能购物车管理系统。该智能购物车的一具体实施方式包括购物车主体，智能购物车包括定位模块、第一控制模块和驱动机构；定位模块，获取智能购物车位置；第一控制模块，实时监测智能购物车位置，并判断是否满足返回条件，满足时根据智能购物车位置和预存的地图数据规划返回路径，并依据返回路径和实时监测得到的智能购物车位置，控制驱动机构驱动智能购物车移动回取放区域，返回条件为智能购物车在取放区域之外的位置持续T1时段保持位置不变。该实施方式可实现智能购物车的自动返回，节省人工成本且效率高。

【技术实现步骤摘要】
智能购物车及智能购物车管理系统
本专利技术涉及自动控制领域。更具体地，涉及一种智能购物车及智能购物车管理系统。
技术介绍
超市中通常会放置便于顾客采购商品的购物车，顾客完成结算并取出商品离开后，购物车常常会被随意停放在超市出口处或收银台出口处等位置，这就需要人工重新收集并集中推回到通常位于超市入口处的购物车的取放区域，但这种方式人工成本高且效率低，可能会出现由于购物车推回不及时导致超市出口处或收银台出口处滞留大量购物车而取放区域购物车数量少的情况。因此，需要提供一种可实现自动返回的智能购物车及智能购物车管理系统。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可实现自动返回的智能购物车及智能购物车管理系统。为达到上述目的，本专利技术采用下述技术方案：本专利技术第一方面提供了一种智能购物车，包括购物车主体，所述智能购物车包括定位模块、第一控制模块和驱动机构；所述定位模块，获取智能购物车位置；所述第一控制模块，实时监测智能购物车位置，并判断是否满足返回条件，满足时根据智能购物车位置和预存的地图数据规划返回路径，并依据返回路径和实时监测得到的智能购物车位置，控制驱动机构驱动智能购物车移动回取放区域，所述返回条件为智能购物车在取放区域之外的位置持续T1时段保持位置不变。本专利技术第一方面提供的智能购物车可实现自动返回，节省人工成本且效率高。另外，通过定位结合返回判断条件为在取放区域之外保持位置不变的方式，智能购物车自动返回的自动化程度高，完全不依赖用户的控制。优选地，所述购物车主体设有扶手，所述智能购物车包括第一压力传感器，所述第一压力传感器设置在所述扶手上，用于感测所述扶手受到的压力；所述第一控制模块，还实时监测所述第一压力传感器的输出信号；所述返回条件还包括所述第一压力传感器的输出信号为零持续T2时段。采用这种优选方式，第一控制模块可通过对第一压力传感器的输出信号的监测判断有没有用户抓握智能购物车的扶手，如果一段时间内智能购物车位置保持不变且没人抓握扶手则启动返回，这样对于启动返回的判断更为精确。优选地，所述购物车主体设有储物筐，所述智能购物车包括第二压力传感器，所述第二压力传感器设置于所述储物筐底部；所述第一控制模块，还实时监测所述第二压力传感器的输出信号；所述返回条件还包括所述第二压力传感器的输出信号为零持续T3时段。采用这种优选方式，第一控制模块可通过对第二压力传感器的输出信号的监测判断储物筐中有没有未取走的商品，如果一段时间内智能购物车位置保持不变、没人抓握扶手且储物筐中没有商品则启动返回，这样对于启动返回的判断更为精确。优选地，所述智能购物车包括返回按键，所述第一控制模块，还实时监测所述返回按键的输出信号，根据所述返回按键的输出信号控制所述驱动机构驱动智能购物车移动回取放区域。采用这种优选方式，可通过用户(顾客或工作人员)的控制启动返回，其与自动判断返回结合，在应用上更加灵活便捷。优选地，所述智能购物车包括摄像头，所述第一控制模块，还在智能购物车移动回取放区域的过程中实时监测摄像头拍摄的图像，并根据所述图像识别智能购物车行进路线上的障碍物，当识别出智能购物车与行进路线上的障碍物之间的距离小于第一安全阈值时控制驱动机构制动智能购物车。采用这种优选方式，可实现自动识别障碍并制动，智能购物车自动返回的安全性高，可避免碰撞到刚好处于返回路径的顾客或临时放置于返回路径的物体等。需要说明的是，返回路径是第一控制模块根据智能购物车位置和预存的地图数据规划的，因此返回路径上不会存在长期放置的货柜等障碍物，如果出现超市通道改造的情形，可对第一控制模块中预存的地图数据更新。另外，第一控制模块中设有存储地图数据的存储器。优选地，所述智能购物车包括提示器，所述第一控制模块，当识别出智能购物车与障碍物之间的距离小于第二安全阈值时控制提示器发出避让提示，所述第二安全阈值大于所述第一安全阈值。采用这种优选方式，可实现自动识别障碍并提示和制动，智能购物车自动返回的安全性更高，还可提示刚好处于返回路径的顾客避让。优选地，所述摄像头为双目摄像头。双目摄像头相比于测距时常用的单目摄像头，兼具精确测距和宽视角的优点。优选地，所述定位模块为蓝牙定位模块。蓝牙定位精确性高，且适于在超市等传输距离短的室内场景应用，可通过在超市中布设蓝牙基站，配合由第一控制模块执行定位算法实现。本专利技术第二方面提供了一种智能购物车管理系统，包括位于取放区域的传送装置和至少一个本专利技术第一方面提供的智能购物车，所述传送装置设有第二控制模块、传送通道、设于传送通道中的传送带和设于传送通道出口位置的第一红外感应模块；所述第一控制模块，控制驱动机构驱动智能购物车经传送通道入口和传送通道，移动到传送通道出口位置或移动到停在传送通道中的其他智能购物车的后方；所述第二控制模块，通过第一红外感应模块的输出信号监测到智能购物车被取走后，控制传送带将停在传送通道中的其他智能购物车向传送通道出口位置移动。本专利技术第二方面提供的智能购物车管理系统，节省取放区域的占地范围，且可实现自动监测智能购物车是否被取走，当监测到智能购物车被取走后自动启动传送带将停在后面的智能购物车向传送通道出口位置移动。优选地，所述传送装置包括位于传送通道入口位置的第二红外感应模块，所述第二控制模块，根据第一红外感应模块和第二红外感应模块的输出信号计算位于在传送通道中的智能购物车的数量，并判断所述数量的变化：当数量减少时控制所述传送带加快传送速度并向第一控制模块发送加快移动指令；当数量增多时控制所述传送带降低传送速度并向第一控制模块发送减慢移动指令；当数量达到传送通道中的停放智能购物车的最大值时向第一控制模块发送停止移动指令；所述第一控制模块，根据所述加快移动指令、减慢移动指令或停止移动指令，控制驱动机构驱动智能购物车加快移动、减慢移动或控制驱动机构制动智能购物车。采用这种优选方式，可实现对传送通道中的智能购物车自动计数，并根据计数结果适应性地控制返回中的智能购物车的移动速度及传送带的传送速度，当传送通道中的智能购物车数量较少时加快智能购物车返回及传送带传送，当传送通道中的智能购物车数量较多时减慢智能购物车返回及传送带传送，当传送通道中停满了智能购物车时停止智能购物车返回，更灵活便捷且贴合实际需求。本专利技术的有益效果如下：本专利技术所述技术方案可实现智能购物车的自动返回，节省人工成本且效率高。附图说明下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明；图1示出本专利技术实施例提供的智能购物车的侧视图。图2示出本专利技术实施例提供的智能购物车管理系统中传送装置的俯视图。图3示出本专利技术实施例提供的智能购物车管理系统中智能购物车移动回传送通道的流程图。具体实施方式为了更清楚地说明本专利技术，下面结合优选实施例和附图对本专利技术做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本专利技术的保护范围。如图1所示，本专利技术的一个实施例提供了一种智能购物车，包括购物车主体10，该智能购物车包括定位模块、第一控制模块和驱动机构，其中，定位模块、第一控制模块和驱动机构收容于放置在购物车主体10底部的壳体11中；定位模块，通过定位获取智能购物车位置；第一控制模块，实时监测智能购物车位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能购物车，包括购物车主体，其特征在于，所述智能购物车包括定位模块、第一控制模块和驱动机构；所述定位模块，获取智能购物车位置；所述第一控制模块，实时监测智能购物车位置，并判断是否满足返回条件，满足时根据智能购物车位置和预存的地图数据规划返回路径，并依据返回路径和实时监测得到的智能购物车位置，控制驱动机构驱动智能购物车移动回取放区域，所述返回条件为智能购物车在取放区域之外的位置持续T1时段保持位置不变。

【技术特征摘要】
1.一种智能购物车，包括购物车主体，其特征在于，所述智能购物车包括定位模块、第一控制模块和驱动机构；所述定位模块，获取智能购物车位置；所述第一控制模块，实时监测智能购物车位置，并判断是否满足返回条件，满足时根据智能购物车位置和预存的地图数据规划返回路径，并依据返回路径和实时监测得到的智能购物车位置，控制驱动机构驱动智能购物车移动回取放区域，所述返回条件为智能购物车在取放区域之外的位置持续T1时段保持位置不变。2.根据权利要求1所述的智能购物车，其特征在于，所述购物车主体设有扶手，所述智能购物车包括第一压力传感器，所述第一压力传感器设置在所述扶手上，用于感测所述扶手受到的压力；所述第一控制模块，还实时监测所述第一压力传感器的输出信号；所述返回条件还包括所述第一压力传感器的输出信号持续T2时段为零。3.根据权利要求2所述的智能购物车，其特征在于，所述购物车主体设有储物筐，所述智能购物车包括第二压力传感器，所述第二压力传感器设置于所述储物筐底部；所述第一控制模块，还实时监测所述第二压力传感器的输出信号；所述返回条件还包括所述第二压力传感器的输出信号持续T3时段为零。4.根据权利要求1所述的智能购物车，其特征在于，所述智能购物车包括返回按键，所述第一控制模块，还实时监测所述返回按键的输出信号，根据所述返回按键的输出信号控制所述驱动机构驱动智能购物车移动回取放区域。5.根据权利要求1所述的智能购物车，其特征在于，所述智能购物车包括摄像头，所述第一控制模块，还在智能购物车移动回取放区域的过程中实时监测摄像头拍摄的图像，并根据所述图像识别智能购物车行进路线上的障碍物，当识别出智能购物车与行进路线上的障碍物之间的距离小于第一安全阈值时控制驱动机构制动智能购物...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘向阳，邹祥祥，刘童，冯峰，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11