一种无人机监测方法及音视频联动装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人机监测方法及音视频联动装置，其中，无人机监测方法包括：通过音频采集阵列采集声音信号；对声音信号进行信号处理，获得声音信号中至少一个信号特征满足预设条件的声音分量；确定信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置；控制摄像头对准目标物体所在位置；根据摄像头拍摄到的图像，判断目标物体是否为无人机。通过本方案可以实现对无人机的监控，从而保证社会及个人安全。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机监测方法及音视频联动装置
本专利技术涉及安防监控
，特别是涉及一种无人机监测方法及音视频联动装置。
技术介绍
无人机，是一类由动力驱动、无人驾驶、可重复使用的航空器的简称，其体积小、成本低，可装配传感器、摄像机等遥测设备。由于无人机可以从空中航拍地面的情况，因此，无人机常常被用来对地面进行监控。随着无人机开发与制造成本的降低，无人机行业发展迅猛，门槛越来越低，因此，个人、团体、组织等使用无人机的情况越来越普遍，由于无人机体积较小且在低空飞行，现有的雷达监测系统大多不具备监测无人机的能力，从而导致无人机的“黑飞”盛行，影响社会及个人安全。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种无人机监测方法及音视频联动装置，以实现对无人机的监控，从而保证社会及个人安全。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机监测方法，所述方法包括：通过音频采集阵列采集声音信号；对所述声音信号进行信号处理，获得所述声音信号中至少一个信号特征满足预设条件的声音分量；确定所述信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置；控制摄像头对准所述目标物体所在位置；根据所述摄像头拍摄到的图像，判断所述目标物体是否为无人机。可选的，所述信号特征包括：频谱特征；所述对所述声音信号进行信号处理，获得所述声音信号中至少一个信号特征满足预设条件的声音分量，包括：对所述音频采集阵列采集的声音信号进行提取，获得所述声音信号中至少一个声音分量；对于所述至少一个声音分量中的每个声音分量，获取所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的能量；对于所述能量大于预设阈值的声音分量，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的该声音分量的频域信号进行融合，得到频谱特征；获取所有声音分量中频谱特征满足预设频谱特征的声音分量。可选的，所述对于所述至少一个声音分量中的每个声音分量，获取所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的能量，包括：针对任一声音分量，在当前时刻的预设周期内，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的该声音分量进行分帧处理，得到每个音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号；计算任一音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号的能量总和，并确定所述能量总和为该音频采集设备采集的该声音分量的能量；所述对于所述能量大于预设阈值的声音分量，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的频域信号进行融合，得到频谱特征，包括：提取每个能量大于预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号；根据预设时频变换方法，对每个能量大于所述预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号进行频域变换，得到每个能量大于所述预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号的频域信号；对所有能量大于所述预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号的频域信号进行融合，得到该声音分量的频谱特征。可选的，所述提取每个能量大于预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号之前，所述方法还包括：判断所有能量大于预设阈值的音频采集设备的数目是否大于第一预设数目；确定能量大于预设阈值的音频采集设备的数目大于所述第一预设数目。可选的，所述判断所有能量大于预设阈值的音频采集设备的数目是否大于第一预设数目之后，所述方法还包括：在所有能量大于预设阈值的音频采集设备的数目小于或等于所述第一预设数目时，确定该声音分量为噪声。可选的，所述确定所述信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置，包括：针对任一声音分量，在该声音分量的信号特征满足预设条件时，确定该声音分量对应的物体为目标物体；根据所述音频采集阵列中每个音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于每个音频采集设备的位置，确定所述目标物体所在位置。可选的，所述在该声音分量的信号特征满足预设条件时，确定该声音分量对应的物体为目标物体之后，所述方法还包括：从所有能量大于所述预设阈值的音频采集设备中选择满足第二预设数目的音频采集设备；将所述满足第二预设数目的音频采集设备进行两两组合，构建多对音频采集设备对；根据预设时延估计方法，确定所述目标物体相对于每对音频采集设备对的位置；所述根据所述音频采集阵列中每个音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于每个音频采集设备的位置，确定所述目标物体所在位置，包括：根据每个音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于每对音频采集设备对的位置，确定所述目标物体所在位置。可选的，所述根据每个音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于每对音频采集设备对的位置，确定所述目标物体所在位置，包括：根据所述目标物体相对于每对音频采集设备对的位置，确定所述目标物体相对于每对音频采集设备对的位置参数，其中，所述位置参数包括角度值或位移值；计算每两个位置参数之间的差异值，选择小于预设差值的差异值所对应的位置参数；对所述小于预设差值的差异值所对应的位置参数求平均值，确定所述目标物体相对于任一音频采集设备的位置；根据该音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于该音频采集设备的位置，确定所述目标物体所在位置。可选的，所述确定所述信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置之后，所述方法还包括：生成报警指令；所述根据所述摄像头拍摄到的图像，判断所述目标物体是否为无人机之后，所述方法还包括：在所述目标物体不是无人机时，消除所述报警指令；在所述目标物体为无人机时，生成报警增强指令。可选的，所述根据所述摄像头拍摄到的图像，判断所述目标物体是否为无人机之后，所述方法还包括：在所述目标物体为无人机时，控制所述摄像头对所述无人机进行跟踪拍摄。第二方面，本专利技术实施例提供了一种音视频联动装置，所述装置包括：音频采集阵列，用于采集声音信号；摄像头，用于对目标物体进行拍摄；处理器，用于对所述音频采集阵列采集的声音信号进行信号处理，获得所述声音信号中至少一个信号特征满足预设条件的声音分量；确定所述信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置；控制所述摄像头对准所述目标物体所在位置；根据所述摄像头拍摄到的图像，判断所述目标物体是否为无人机；外壳组件，包括：转动件及底座，其中，所述转动件用于向所述摄像头提供转动动能，所述底座用于固定所述摄像头的底部、所述音频采集阵列及所述处理器。可选的，所述特征信号包括：频谱特征；所述处理器，具体用于：对所述音频采集阵列采集的声音信号进行提取，获得所述声音信号中至少一个声音分量；对于所述至少一个声音分量中的每个声音分量，获取所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的能量；对于所述能量大于预设阈值的声音分量，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的该声音分量的频域信号进行融合，得到频谱特征；获取所有声音分量中频谱特征满足预设频谱特征的声音分量。可选的，所述处理器，具体还用于：针对任一声音分量，在当前时刻的预设周期内，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的该声音分量进行分帧处理，得到每个音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号；计算任一音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号的能量总和，并确定所述能量总和为该音频采集设备采集的该声音分量的能量；提取每个能量大于预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机监测方法，其特征在于，所述方法包括：通过音频采集阵列采集声音信号；对所述声音信号进行信号处理，获得所述声音信号中至少一个信号特征满足预设条件的声音分量；确定所述信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置；控制摄像头对准所述目标物体所在位置；根据所述摄像头拍摄到的图像，判断所述目标物体是否为无人机。

【技术特征摘要】
1.一种无人机监测方法，其特征在于，所述方法包括：通过音频采集阵列采集声音信号；对所述声音信号进行信号处理，获得所述声音信号中至少一个信号特征满足预设条件的声音分量；确定所述信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置；控制摄像头对准所述目标物体所在位置；根据所述摄像头拍摄到的图像，判断所述目标物体是否为无人机。2.根据权利要求1所述的无人机监测方法，其特征在于，所述信号特征包括：频谱特征；所述对所述声音信号进行信号处理，获得所述声音信号中至少一个信号特征满足预设条件的声音分量，包括：对所述音频采集阵列采集的声音信号进行提取，获得所述声音信号中至少一个声音分量；对于所述至少一个声音分量中的每个声音分量，获取所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的能量；对于所述能量大于预设阈值的声音分量，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的该声音分量的频域信号进行融合，得到频谱特征；获取所有声音分量中频谱特征满足预设频谱特征的声音分量。3.根据权利要求2所述的无人机监测方法，其特征在于，所述对于所述至少一个声音分量中的每个声音分量，获取所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的能量，包括：针对任一声音分量，在当前时刻的预设周期内，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的该声音分量进行分帧处理，得到每个音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号；计算任一音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号的能量总和，并确定所述能量总和为该音频采集设备采集的该声音分量的能量；所述对于所述能量大于预设阈值的声音分量，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的该声音分量的频域信号进行融合，得到频谱特征，包括：提取每个能量大于预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号；根据预设时频变换方法，对每个能量大于所述预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号进行频域变换，得到每个能量大于所述预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号的频域信号；对所有能量大于所述预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号的频域信号进行融合，得到该声音分量的频谱特征。4.根据权利要求3所述的无人机监测方法，其特征在于，所述提取每个能量大于预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号之前，所述方法还包括：判断所有能量大于预设阈值的音频采集设备的数目是否大于第一预设数目；确定能量大于预设阈值的音频采集设备的数目大于所述第一预设数目。5.根据权利要求4所述的无人机监测方法，其特征在于，所述判断所有能量大于预设阈值的音频采集设备的数目是否大于第一预设数目之后，所述方法还包括：在所有能量大于预设阈值的音频采集设备的数目小于或等于所述第一预设数目时，确定该声音分量为噪声。6.根据权利要求1所述的无人机监测方法，其特征在于，所述确定所述信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置，包括：针对任一声音分量，在该声音分量的信号特征满足预设条件时，确定该声音分量对应的物体为目标物体；根据所述音频采集阵列中每个音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于每个音频采集设备的位置，确定所述目标物体所在位置。7.根据权利要求6所述的无人机监测方法，其特征在于，所述在该声音分量的信号特征满足预设条件时，确定该声音分量对应的物体为目标物体之后，所述方法还包括：从所有能量大于所述预设阈值的音频采集设备中选择满足第二预设数目的音频采集设备；将所述满足第二预设数目的音频采集设备进行两两组合，构建多对音频采集设备对；根据预设时延估计方法，确定所述目标物体相对于每对音频采集设备对的位置；所述根据所述音频采集阵列中每个音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于每个音频采集设备的位置，确定所述目标物体所在位置，包括：根据每个音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于每对音频采集设备对的位置，确定所述目标物体所在位置。8.根据权利要求7所述的无人机监测方法，其特征在于，所述根据每个音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于每对音频采集设备对的位置，确定所述目标物体所在位置，包括：根据所述目标物体相对于每对音频采集设备对的位置，确定所述目标物体相对于每对音频采集设备对的位置参数，其中，所述位置参数包括角度值或位移值；计算每两个位置参数之间的差异值，选择小于预设差值的差异值所对应的位置参数；对所述小于预设差值的差异值所对应的位置参数求平均值，确定所述目标物体相对于任一音频采集设备的位置；根据该音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于该音频采集设备的位置，确定所述目标物体所在位置。9.根据权利要求1至8中任一所述的无人机监测方法，其特征在于，所述确定所述信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置之后，所述方法还包括：生成报警指令；所述根据所述摄像头拍摄到的图像，判断所述目标物体是否为无人机之后，所述方法还包括：在所述目标物体不是无人机时，消除所述报警指令；在所述目标物体为无人机时，生成报警增强指令。10.根据权利要求9所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何赛娟，陈扬坤，陈展，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33