图像处理方法及装置、图像采集装置、可读存储介质和计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种图像处理方法、图像处理装置、图像采集装置、非易失性计算机可读存储介质和计算机设备。图像处理方法包括获取当前场景的第一深度图像；获取当前场景的第一可见光图像；获取第一深度图像与第一可见光图像的重合区域及非重合区域；去除第一深度图像的非重合区域以得到与重合区域对应的第二深度图像；去除第二可见光图像的非重合区域以得到与重合区域对应的第二可见光图像；及根据第二深度图像与第二可见光图像合成三维图像。本发明专利技术实施方式的图像处理方法、图像处理装置、图像采集装置、非易失性计算机可读存储介质和计算机设备通过确定深度图像和可见光图像的重合部分，去除不重合部分，准确的合成三维图像。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法及装置、图像采集装置、可读存储介质和计算机设备
本专利技术涉及图像处理领域，特别涉及一种图像处理方法、图像处理装置、图像采集装置、非易失性计算机可读存储介质和计算机设备。
技术介绍
目前，三维图像一般通过可见光图像和深度图像合成以生成，但因为可见光摄像头和红外光((InfraredRadiation，IR)摄像头安装位置存在一定距离，导致可见光摄像头和IR摄像头的视场角存在不重合的部分，即可见光摄像头的视场角中与IR摄像头不重合的部分无法获取到深度信息，而IR摄像头视场角中的不重合部分则无法获取到可见光信息，因此，在合成三维图像时，不重合部分因为缺少相关信息从而无法准确合成三维图像，当可见光摄像头和IR摄像头之间的距离变大时，不重合部分变得更大从而严重影响三维图像的合成。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供了一种图像处理方法、图像处理装置、图像采集装置、非易失性计算机可读存储介质和计算机设备。本专利技术实施方式的图像处理方法包括：获取当前场景的第一深度图像；获取当前场景的第一可见光图像；获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域；去除所述第一深度图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二深度图像；去除所述第二可见光图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二可见光图像；及根据所述第二深度图像与所述第二可见光图像合成三维图像。本专利技术实施方式的图像处理方法通过确定深度图像和可见光图像的重合部分，去除深度图像和可见光图像中的非重合部分，仅对重合部分进行三维图像合成，避免了深度图像和可见光图像中的不重合部分对三维图像合成的影响。本专利技术实施方式的图像处理装置包括第一获取模块、第二获取模块、第三获取模块、第一去除模块、第二去除模块和合成模块。所述第一获取模块用于获取第一深度图像。所述第二获取模块用于获取第一可见光图像。所述第三获取模块用于获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域。所述第一去除模块用于去除所述第一深度图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二深度图像。所述第二去除模块用于去除所述第二可见光图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二可见光图像。所述合成模块用于根据所述第二深度图像与所述第二可见光图像合成三维图像。本专利技术实施方式的图像采集装置包括深度摄像模组、可见光摄像头和处理器。所述深度摄像模组用于采集当前场景的第一深度图像。所述可见光摄像头用于采集当前场景的第一可见光图像。所述处理器用于获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域、去除所述第一深度图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二深度图像、去除所述第二可见光图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二可见光图像、及根据所述第二深度图像与所述第二可见光图像合成三维图像。本专利技术实施方式的一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述的图像处理方法。本专利技术实施方式的计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的图像处理方法。本专利技术实施方式的图像处理方法、图像处理装置、图像采集装置、非易失性计算机可读存储介质和计算机设备通过确定深度图像和可见光图像的重合部分，去除深度图像和可见光图像中的非重合部分，仅对重合部分进行三维图像合成，避免了深度图像和可见光图像中的不重合部分对三维图像合成的影响。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术某些实施方式的图像处理方法的流程示意图。图2是本专利技术某些实施方式的图像处理装置的模块示意图。图3是本专利技术某些实施方式的图像采集装置的结构示意图。图4是本专利技术某些实施方式的计算机设备的结构示意图。图5是本专利技术某些实施方式的图像处理方法的流程示意图。图6是本专利技术某些实施方式的图像处理装置的模块示意图。图7是本专利技术某些实施方式的图像处理方法的原理示意图。图8是本专利技术某些实施方式的图像处理方法的原理示意图。图9是本专利技术某些实施方式的图像处理方法的原理示意图。图10是本专利技术某些实施方式的图像处理方法的原理示意图。图11是本专利技术某些实施方式的图像处理方法的原理示意图。图12是本专利技术某些实施方式的图像处理方法的原理示意图。图13是本专利技术某些实施方式的图像处理方法的流程示意图。图14是本专利技术某些实施方式的图像处理装置的模块示意图。图15是本专利技术某些实施方式的图像处理方法的原理示意图。图16是本专利技术实施方式的计算机可读存储介质和处理器的模块示意图。图17是本专利技术实施方式的计算机设备的模块示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。请参阅图1，本专利技术提供一种图像处理方法，图像处理方法包括：011：获取当前场景的第一深度图像；012：获取当前场景的第一可见光图像；013：获取第一深度图像与第一可见光图像的重合区域及非重合区域；014：去除第一深度图像的非重合区域以得到与重合区域对应的第二深度图像；015：去除第二可见光图像的非重合区域以得到与重合区域对应的第二可见光图像；及016：根据第二深度图像与第二可见光图像合成三维图像。请参阅图2，本专利技术还提供一种图像处理装置10。图像处理装置10包括第一获取模块11、第二获取模块12、第三获取模块13、第一去除模块14、第二去除模块15和合成模块16。第一获取模块11用于获取第一深度图像。第二获取模块12用于获取第一可见光图像。第三获取模块13用于获取第一深度图像与第一可见光图像的重合区域及非重合区域。第一去除模块14用于去除第一深度图像的非重合区域以得到与重合区域对应的第二深度图像。第二去除模块15用于去除第二可见光图像的非重合区域以得到与重合区域对应的第二可见光图像。合成模块16用于根据第二深度图像与第二可见光图像合成三维图像。请参阅图3，本专利技术还提供一种图像采集装置100。图像采集装置100包括深度摄像模组20、可见光摄像头30和处理器40。深度摄像模组20用于采集当前场景的第一深度图像。可见光摄像头30用于采集当前场景的第一可见光图像。处理器40用于获取第一深度图像与第一可见光图像的重合区域及非重合区域、去除第一深度图像的非重合区域以得到与重合区域对应的第二深度图像、去除第二可见光图像的非重合区域以得到与重合区域对应的第二可见光图像、及根据第二深度图像与第二可见光图像合成三维图像。也即是说，步骤011可以由深度摄像模组20实现。步骤012可以由可见光摄像头30实现。步骤013至步骤016可以由处理器40实现。其中，图像采集装置100可以为前置的图像采集装置100，也可为后置的图像采集装置100。具体地，本实施方式中，深度摄像模组20包括结构光投射器22和红外光摄像头24。结构光投射器22向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法包括：获取当前场景的第一深度图像；获取当前场景的第一可见光图像；获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域；去除所述第一深度图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二深度图像；去除所述第二可见光图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二可见光图像；及根据所述第二深度图像与所述第二可见光图像合成三维图像。

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法包括：获取当前场景的第一深度图像；获取当前场景的第一可见光图像；获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域；去除所述第一深度图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二深度图像；去除所述第二可见光图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二可见光图像；及根据所述第二深度图像与所述第二可见光图像合成三维图像。2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法应用于图像采集装置，所述图像采集装置包括可见光摄像头与红外光摄像头，所述获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域是根据所述可见光摄像头的视场范围、所述红外光摄像头的视场范围、及所述可见光摄像头与所述红外光摄像头之间的预设距离来获取的。3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域包括：提取所述第一深度图像的边界特征点及全图特征点；提取所述第一可见光图像的边界特征点及全图特征点；及匹配所述第一深度图像的边界特征点与所述第一可见光图像的全图特征点、及匹配所述第一可见光图像的边界特征点与所述第一深度图像的全图特征点，以获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域。4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法应用于图像采集装置，所述图像采集装置包括可见光摄像头与红外光摄像头，所述可见光摄像头的视场范围、所述红外光摄像头的视场范围、及所述可见光摄像头与所述红外光摄像头之间的预设距离与预设的重合度一一对应，所述重合度为所述深度图像与所述可见光图像的重合区域占整个所述可见光图像的比值；所述获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域包括：根据所述可见光摄像头的视场范围、所述红外光摄像头的视场范围、所述预设距离获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合度；及根据所述重合度和所述可见光摄像头与所述红外光摄像头的相对位置来确定所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域。5.一种图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取第一深度图像；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取第一可见光图像；第三获取模块，所述第三获取模块用于获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域；第一去除模块，所述第一去除模块用于去除所述第一深度图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二深度图像；第二去除模块，所述第二去除模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：张学勇，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44