一种视觉里程计及其定位方法、机器人以及存储介质技术

本申请公开了一种视觉里程计的定位方法，该方法包括：获取拍摄装置拍摄得到的目标图像；采用第一方法获得目标图像中用于确定拍摄装置的位姿信息的目标像素点；利用与第一方法对应的预设评估方式对获得的目标像素点进行评估；若评估结果为有效，则将采用第一方法确定的位姿信息作为拍摄装置拍摄目标图像时的位姿信息；若评估结果为无效，则采用第二方法获得目标图像中用于确定拍摄装置的位姿信息的目标像素点，以利用获得的目标像素点确定拍摄装置的位姿信息；其中，第一方法和第二方法的其中一个为直接法，另一个为特征点匹配法。本申请所提供的定位方法能够提高定位的鲁棒性。本申请还提供了一种视觉里程计、机器人及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉里程计及其定位方法、机器人以及存储介质
本申请涉及视觉里程计领域，特别是涉及一种视觉里程计及其定位方法、机器人以及存储介质。
技术介绍
随着计算机视觉技术的发展，视觉里程计由于其较强的适应性成为自主移动导航系统的重要选择。视觉里程计是根据拍摄的图像计算相机的运动，现有技术中实现视觉里程计的方式主要是有特征点匹配法和直接法。但是，特征点匹配法虽然可在噪声较大、相机运动太快的时工作，但地图则是稀疏特征点，直接法虽能够建立稠密地图，但存在着计算量大、鲁棒性不好的缺陷，这两种方法均无法应对场景复杂的应用场景。所以现在急需一种可以较好应对复杂多变场景的视觉里程计的定位方法。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种视觉里程计及其定位方法、机器人以及存储介质，能够提高定位的鲁棒性。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种视觉里程计的定位方法，所述方法包括：获取拍摄装置拍摄得到的目标图像；采用第一方法获得所述目标图像中用于确定所述拍摄装置的位姿信息的目标像素点；利用与所述第一方法对应的预设评估方式对所述获得的目标像素点进行评估；若所述评估结果为有效，则将采用所述第一方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉里程计的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄装置拍摄得到的目标图像；采用第一方法获得所述目标图像中用于确定所述拍摄装置的位姿信息的目标像素点；利用与所述第一方法对应的预设评估方式对所述获得的目标像素点进行评估；若所述评估结果为有效，则将采用所述第一方法确定的位姿信息作为所述拍摄装置拍摄所述目标图像时的位姿信息；若所述评估结果为无效，则采用第二方法获得所述目标图像中用于确定所述拍摄装置的位姿信息的目标像素点，以利用所述获得的目标像素点确定所述拍摄装置的位姿信息；其中，所述第一方法和第二方法的其中一个为直接法，另一个为特征点匹配法。

【技术特征摘要】
1.一种视觉里程计的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄装置拍摄得到的目标图像；采用第一方法获得所述目标图像中用于确定所述拍摄装置的位姿信息的目标像素点；利用与所述第一方法对应的预设评估方式对所述获得的目标像素点进行评估；若所述评估结果为有效，则将采用所述第一方法确定的位姿信息作为所述拍摄装置拍摄所述目标图像时的位姿信息；若所述评估结果为无效，则采用第二方法获得所述目标图像中用于确定所述拍摄装置的位姿信息的目标像素点，以利用所述获得的目标像素点确定所述拍摄装置的位姿信息；其中，所述第一方法和第二方法的其中一个为直接法，另一个为特征点匹配法。2.根据权利要求1所述的视觉里程计的定位方法，其特征在于，所述采用特征点匹配法获得所述目标图像中用于确定所述拍摄装置的位姿信息的目标像素点，包括：提取所述目标图像中的特征点；将所述提取的特征点与历史图像的目标像素点进行匹配，其中，所述历史图像为所述目标图像的前n帧目标图像，所述n至少为1；将所述目标图像中与所述历史图像中的目标像素点匹配成功的特征点作为所述用于确定所述拍摄装置的位姿信息的目标像素点；所述采用特征点匹配法利用所述获得的目标像素点确定所述拍摄装置的位姿信息，包括：根据所述获得的目标像素点对应的空间位置信息及其匹配的历史图像中的目标像素点对应的空间位置信息，确定所述摄像装置的位姿信息。3.根据权利要求2所述的视觉里程计的定位方法，其特征在于，当所述第一方法为特征点匹配法时，所述利用与所述第一方法对应的预设评估方式对所述获得的目标像素点进行评估的步骤具体包括：将所述匹配的特征点对数量与第一预设阈值进行比对；当所述匹配的特征点对数量大于或等于所述第一预设阈值时，判断所述获得的目标像素点是有效的；当所述匹配的特征点对的数量小于所述第一预设阈值时，则判断所述获得的目标像素点是无效的。4.根据权利要求2所述的视觉里程计的定位方法，其特征在于，所述提取所述目标图像中的特征点，包括：利用Fast算法检测所述目标图像中的角点；利用Brief算法获取所述角点的特征信息，并将得到所述特征信息的角点作为目标图像中的特征点；其中，所述特征信息包括：所述角点的位置信息和所述角点的描述子。5.根据权利要求4所述的视觉里程计的定位方法，其特征在于，所述将所述提取的特征点与历史图像的目标像素点进行匹配包括：根据所述特征信息将所述目标图像中的特征点与所述历史图像的目标像素点进行匹配。6.根据权利要求2所述的视觉里程计的定位方法，其特征在于，将所述目标图像中与所述历史图像中的特征点匹配成功的特征点作为所述用于确定所述摄像装置的位姿信息的目标像素点之前，还包括：采用RANSAC算法去除所述目标图像中误匹配的特征点。7.根据权利要求2所述的视觉里程计的定位方法，其特征在于，所述根据所述获得的目标像素点对应的空间位置信息及其匹配的历史图像中的目标像素点对应的空间位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新宇，王慧国，王灿，罗育浩，陈志恒，何勇，彭安思，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44