用于摄像头校准的方法和装置制造方法及图纸

提供了一种用于校准摄像头的方法和装置。该方法包括：检测从摄像头接收到的图像中的固定物体的至少一个边缘，确定至少一个边缘的至少一个水平中点，计算确定的至少一个水平中点与预先存储的至少一个水平中点之间的第一像素距离，计算固定物体的检测的至少一个边缘上的多个点与固定物体的至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离，基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头，以及如果该确定确定了重新校准摄像头，则重新校准摄像头。

【技术实现步骤摘要】
用于摄像头校准的方法和装置引言根据示例性实施例的装置和方法涉及校准摄像头。更具体地，根据示例性实施例的装置和方法涉及校准车辆摄像头。
技术实现思路
一个或多个示例性实施例提供了一种检测摄像头是否需要重新校准并且如果摄像头需要重新校准则重新校准该摄像头的方法和装置。更具体地，一个或多个示例性实施例提供了一种基于摄像头的图像来检测该摄像头是否需要重新校准并且根据需要重新校准该摄像头的方法和装置。根据示例性实施例的一个方面，提供了一种用于校准摄像头的方法。该方法包括检测从摄像头接收到的图像中的固定物体的至少一个边缘，确定至少一个边缘的至少一个水平中点，计算确定的至少一个水平中点与预先存储的至少一个水平中点之间的第一像素距离，计算固定物体的检测的至少一个边缘上的多个点与固定物体的至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离，基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头，以及如果该确定确定了重新校准摄像头，则重新校准摄像头。固定物体可以是车辆货厢，多个点可以对应于车辆货厢的拐角，并且确定至少一个边缘的至少一个水平中点可以包括确定对应于车辆货厢的门的边缘的水平中点以及对应于与车辆货厢的门相对的侧边的边缘的水平中点。固定物体可以是保险杠，确定至少一个边缘的至少一个水平中点可以包括确定对应于保险杠的边缘的水平中点，并且多个点是保险杠上的对应于以下中的一个或多个的点：a)保险杠的第一端和保险杠的第二端；以及b)水平中点与保险杠的第一端之间的点以及水平中点与保险杠的第二端之间的点。基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头可以包括确定第一像素距离或第二像素距离是否大于预定阈值距离。基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头可以包括基于确定的水平中点和固定物体的至少一个边缘上的多个点来确定是否已经发生了仿射移动。重新校准摄像头可以包括变换接收的图像并且重新裁剪变换后的图像。变换接收的图像包括基于确定的至少一个水平中点与预先存储的至少一个水平中点之间的第一像素距离以及固定物体的检测的至少一个边缘上的多个点与固定物体的至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离，对接收的图像执行仿射变换。摄像头包括对包括车辆保险杠的车辆后方区域进行成像的摄像头或者对包括车辆货厢的区域进行成像的摄像头。多个点可以包括四个点或六个点。根据示例性实施例的一个方面，提供了一种用于校准摄像头的方法。该方法包括检测从摄像头接收到的图像中的固定物体的至少一个边缘，确定至少一个边缘的至少一个中点，计算确定的至少一个中点与预先存储的至少一个中点之间的第一像素距离，计算固定物体的检测的至少一个边缘上的多个点与固定物体的至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离，基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头，以及如果该确定确定了重新校准摄像头，则重新校准摄像头。根据示例性实施例的一个方面，提供了一种用于校准摄像头的装置。该装置包括至少一个存储器，该存储器包括计算机可执行指令以及配置为读取并执行计算机可执行指令的至少一个处理器。计算机可执行指令可以使得至少一个处理器检测从摄像头接收到的图像中的固定物体的至少一个边缘，确定至少一个边缘的至少一个水平中点，计算确定的至少一个水平中点与预先存储的至少一个水平中点之间的第一像素距离，计算固定物体的检测的至少一个边缘上的多个点与固定物体的至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离，基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头，以及如果该确定确定了重新校准摄像头，则重新校准摄像头。固定物体可以是车辆货厢，多个点可以对应于车辆货厢的拐角，并且计算机可执行指令可以使得至少一个处理器通过确定对应于车辆货厢的门的边缘的水平中点以及对应于与车辆货厢的门相对的侧边的边缘的水平中点来确定至少一个边缘的至少一个水平中点。固定物体可以是保险杠，多个点可以是保险杠上的对应于以下中的一个或多个的点：a)保险杠的第一端和保险杠的第二端；以及b)水平中点与保险杠的第一端之间的点以及水平中点与保险杠的第二端之间的点，并且计算机可执行指令可以使得至少一个处理器通过确定对应于保险杠的边缘的水平中点来确定至少一个边缘的至少一个水平中点。计算机可执行指令可以使得至少一个处理器通过确定第一像素距离或第二像素距离是否大于预定阈值距离来基于第一像素距离和第二像素距离确定是否重新校准摄像头。计算机可执行指令还可以使得至少一个处理器基于确定的水平中点和固定物体的至少一个边缘上的多个点进一步确定是否已经发生了仿射移动，由此基于第一像素距离和第二像素距离确定是否重新校准摄像头。计算机可执行指令还可以使得至少一个处理器通过变换接收的图像并且重新裁剪变换后的图像来重新校准摄像头。计算机可执行指令还可以使得至少一个处理器通过如下方式变换接收的图像：基于确定的至少一个水平中点与预先存储的至少一个水平中点之间的第一像素距离以及固定物体的检测的至少一个边缘上的多个点与固定物体的至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离，对接收的图像执行仿射变换。该装置还可以包括对包括车辆保险杠的车辆后方区域进行成像的摄像头。该装置可以包括对包括车辆货厢的区域进行成像的摄像头。多个点可以包括四个点或六个点。通过以下对示例性实施例的详细描述以及附图，示例性实施例的其他目的、优点和新颖特征将变得更加明显。附图说明图1示出了根据示例性实施例的校准摄像头的装置的框图；图2示出了根据示例性实施例的校准摄像头的方法的流程图；图3A至图3C示出了根据示例性实施例的一方面的在校准过程中使用的图像和边缘的图示；以及图4示出了根据示例性实施例的一方面的来自经过校准的摄像头和需要重新校准的摄像头的图像的图示。具体实施方式现在将参照附图部分的图1至图4详细描述用于校准摄像头的装置和方法，其中相同的附图标记始终表示相同的元件。以下公开内容将使本领域技术人员能够实践本专利技术的构思。然而，在此公开的示例性实施例仅仅是示例性的，并不将本专利技术的构思限制于在此描述的示例性实施例。此外，对每个示例性实施例的特征或方面的描述通常应被视为可用于其他示例性实施例的方面。还应理解，在此处陈述的是，第一元件“连接到”、“附接到”、“形成在”或“设置在”第二元件上时，第一元件可以直接连接到第二元件、直接形成在第二元件上或直接设置在第二元件上，或者，除非陈述了第一元件“直接”连接到第二元件、附接到第二元件、形成在第二元件上或设置在第二元件上，否则在第一元件与第二元件之间可以存在有中间元件。此外，如果第一元件配置为从第二元件“发送”或“接收”信息，则第一元件可以直接向第二元件发送信息或从第二元件接收信息、通过总线发送或接收信息、通过网络发送或接收信息或者通过中间元件发送或接收信息，除非指示第一元件“直接”向第二元件或从第二元件发送或接收信息。在本公开中，可以将所公开的一个或多个元件组合成单个设备或者组合成一个或多个设备。另外，可以在分开的设备上提供单独的元件。摄像头安装在诸如卡车、汽车、踏板车、自行车、船只、飞机等车辆上。这些摄像头被校准并用于向车辆操作者提供引导信息。操作者可以采用一种引导信息来将车辆引至通向拖车挂钩和拖车连接点的路线。可以由车辆牵引的拖车的一些示例包括五轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于校准摄像头的装置，所述装置包含：至少一个存储器，所述至少一个存储器包含计算机可执行指令；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置为读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器：检测从摄像头接收到的图像中的固定物体的至少一个边缘；确定所述至少一个边缘的至少一个水平中点；计算所述确定的至少一个水平中点与预先存储的至少一个水平中点之间的第一像素距离；计算所述固定物体的所述检测的至少一个边缘上的多个点与所述固定物体的所述至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离；基于所述第一像素距离和所述第二像素距离来确定是否重新校准所述摄像头；以及如果所述确定确定了重新校准所述摄像头，则重新校准所述摄像头。

【技术特征摘要】
2017.05.25 US 15/6054701.一种用于校准摄像头的装置，所述装置包含：至少一个存储器，所述至少一个存储器包含计算机可执行指令；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置为读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器：检测从摄像头接收到的图像中的固定物体的至少一个边缘；确定所述至少一个边缘的至少一个水平中点；计算所述确定的至少一个水平中点与预先存储的至少一个水平中点之间的第一像素距离；计算所述固定物体的所述检测的至少一个边缘上的多个点与所述固定物体的所述至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离；基于所述第一像素距离和所述第二像素距离来确定是否重新校准所述摄像头；以及如果所述确定确定了重新校准所述摄像头，则重新校准所述摄像头。2.根据权利要求1所述的装置，其中所述固定物体包含车辆货厢，其中所述多个点对应于所述车辆货厢的拐角，并且其中所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器通过确定对应于所述车辆货厢的门的边缘的水平中点以及对应于与所述车辆货厢的所述门相对的侧边的边缘的水平中点来确定所述至少一个边缘的所述至少一个水平中点。3.根据权利要求1所述的装置，其中所述固定物体包含保险杠，其中所述多个点是所述保险杠上的对应于以下中的一个或多个的点：a)所述保险杠的第一端和所述保险杠的第二端；以及b)所述水平中点与所述保险杠的所述第一端之间的点以及所述水平中点与所述保险杠的所述第二端之间的点，并且其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·路易斯，M·纳塞里安，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US