The invention provides a method and device for detecting the existence probability of obstacles in unknown positions, which belongs to the field of computer technology. The method includes: in the process of moving detection of constructing a map for a target area, determining at least one frontier point included in the currently constructed map, where the frontier point is adjacent to the boundary of the unknown position in the unoccupied position of the map, and based on the position information of the at least one frontier point, In the at least one frontier point, the target frontier point satisfying the preset detection condition is determined, and the intelligent device is controlled to move to the target frontier point to detect the existence probability of obstacles at unknown positions included in the map. By adopting the invention, the time of users can be saved.
【技术实现步骤摘要】
一种检测未知位置的障碍物存在概率的方法和装置
本专利技术涉及计算机
，特别涉及一种检测未知位置的障碍物存在概率的方法和装置。
技术介绍
智能设备进入一个新的区域后，一般都需要构建地图，构建地图的方法一般是：用户使用手机与智能设备建立连接，智能设备可以将已构建的地图发送至手机或电脑，手机或电脑则会显示已构建的地图，并在已构建的地图中显示包括的未知位置，用户可以通过手机操控智能设备进行移动，并在移动过程中确定未知位置的障碍物存在概率，然后使用确定出的未知位置的障碍物存在概率对已构建的地图进行更新。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：如果区域范围比较大，且区域复杂度比较高，用户通过手机操控智能设备进行移动，会花费用户大量的时间。
技术实现思路
为了解决花费用户大量的时间的问题，本专利技术实施例提供了一种检测未知位置的障碍物存在概率的方法和装置。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种检测未知位置的障碍物存在概率的方法，所述方法包括：在为目标区域构建地图的移动检测过程中，确定当前已构建的地图中包括的至少一个前沿点，其中，所述前沿点是在地图的未...
【技术保护点】
1.一种检测未知位置的障碍物存在概率的方法，其特征在于，所述方法包括：在为目标区域构建地图的移动检测过程中，确定当前已构建的地图中包括的至少一个前沿点，其中，所述前沿点是在地图的未占用位置中与未知位置的交界处相邻的位置点；基于所述至少一个前沿点的位置信息，在所述至少一个前沿点中，确定满足预设探测条件的目标前沿点；控制智能设备移动至所述目标前沿点，检测所述地图中包括的未知位置的障碍物存在概率。
【技术特征摘要】
1.一种检测未知位置的障碍物存在概率的方法，其特征在于，所述方法包括：在为目标区域构建地图的移动检测过程中，确定当前已构建的地图中包括的至少一个前沿点，其中，所述前沿点是在地图的未占用位置中与未知位置的交界处相邻的位置点；基于所述至少一个前沿点的位置信息，在所述至少一个前沿点中，确定满足预设探测条件的目标前沿点；控制智能设备移动至所述目标前沿点，检测所述地图中包括的未知位置的障碍物存在概率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图为栅格地图，所述未知位置为未知栅格，所述未占用位置为未占用栅格；所述前沿点是在地图的未占用栅格中与未知栅格的交界处相邻的栅格的中心点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个前沿点的位置信息，在所述至少一个前沿点中，确定满足预设探测条件的目标前沿点，包括：基于所述至少一个前沿点的位置信息，确定至少一个前沿点区域，其中，每个前沿点区域至少包括一个前沿点，属于不同前沿点区域的任意两个前沿点之间的距离大于预设数值；在每个前沿点区域包括的前沿点中，选取一个候选前沿点；在选取出的候选前沿点中，确定满足预设探测条件的目标前沿点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在每个前沿点区域包括的前沿点中，选取一个候选前沿点，包括：在每个前沿点区域包括的前沿点中，选取中心位置的前沿点为所述每个前沿点区域对应的候选前沿点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在选取出的候选前沿点中，确定满足预设探测条件的目标前沿点，包括：确定每个前沿点区域包括的前沿点的数目；将前沿点的数目最大的前沿点区域对应的候选前沿点，确定为目标前沿点；或者，确定当前位置点分别至每个候选前沿点的导航路经长度；将对应导航路经长度最小的候选前沿点，确定为目标前沿点；或者，确定每个前沿点区域包括的前沿点的数目，以及当前位置点分别至每个候选前沿点的导航路经长度；根据导航路经长度的预设加权系数和前沿点的数目的预设加权系数，以及每个候选前沿点对应的导航路径长度和所属的前沿点区域包括的前沿点的数目，进行加权运算，确定每个候选前沿点对应的加权值；将对应加权值最大的候选前沿点，确定为目标前沿点。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在为目标区域构建地图的移动检测过程中，确定当前已构建的地图中包括的至少一个前沿点，包括：在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，如果当前位置点的位姿不确定度小于第一预设阈值，则确定当前已构建的栅格地图中包括的至少一个前沿点，如果所述当前位置点的位姿不确定度大于或等于第一预设阈值，则基于闭环检测对当前已构建的栅格地图中每个栅格的位置信息进行校正，在校正完成后，确定当前已构建的栅格地图中包括的至少一个前沿点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于闭环检测对当前已构建的栅格地图中每个栅格的位置信息进行校正，包括：如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与所述当前位置点的拓扑距离大于第二预设阈值且与所述当前位置点的栅格距离小于第三预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正；基于所述已确定的拓扑节点的位置信息，对所述已构建的栅格地图中每个栅格的位置信息进行校正。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点；或者，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点；或者，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点、以及在所述移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的位置点的拓扑距离大于第二预设阈值且与所述当前的位置点的栅格距离小于第三预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的位置点的拓扑距离大于第二预设阈值且与所述当前的位置点的栅格距离小于第三预设阈值，且所述当前的位置点的位姿不确定度大于第四预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。10.根据权利要求7至9任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：确定所述当前的位置点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；在所述至少一个目标拓扑节点中，选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点；或者，在所述至少一个目标拓扑节点中，选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点；或者，确定所述当前的位置点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；根据位姿不确定度的预设加权系数和导航路径长度的预设加权系数，以及每个目标拓扑节点对应的导航路径长度和位姿不确定度，进行加权运算，确定每个目标拓扑节点对应的加权值；在所述至少一个目标拓扑节点中...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏青铜，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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