The invention relates to a positioning accuracy evaluation method for three-station cooperative positioning. For the well-known positioning accuracy evaluation method based on the measured data of the two-station cooperative positioning test, the reliability of the positioning accuracy evaluation method is not high because of the great difference between the statistical characteristics of the observed data of the simulated third station and that of the observed data in the actual scene. This method reduces the difference by designing a two-station cooperative positioning experiment scene according to the three-station cooperative positioning scene. Specific steps include: designing three-station cooperative positioning scenario; designing two-station cooperative positioning experiment; generating observation data of the third station and data related to the third station by simulation based on the data collected from the two-station cooperative positioning experiment; implementing three-station cooperative positioning; and evaluating the positioning results. The method can effectively improve the reliability of the positioning accuracy evaluation method of the three-station coordinated positioning based on the measured data of the two-station coordinated positioning test.
【技术实现步骤摘要】
一种面向三站协同定位的定位精度评估方法
本专利技术涉及雷达协同定位领域。
技术介绍
协同定位精度评估是统计协同定位结果与目标真实位置所构成的误差向量的特性。定位误差的统计特性通常用圆概率误差(CEP)、几何精度分布(GDOP)等方式表述。常见的站协同定位方法包括双站协同定位方法和三站协同定位方法。双站协同定位方法利用目标辐射源信号的到达角度、双站相互测向测距结果,通过交叉定位,获得目标相对于观测站的位置。目标辐射源信号的到达角度是指观测站通过分析截获的目标辐射源信号对目标辐射源进行测向获得的测向角;双站相互测向测距是指双站采用微波量测的方式获得双站之间的距离和双站之间的方位;交叉定位是指通过三角法计算目标位置。三站协同定位方法通过采用长基线定位提升对远距离辐射源目标的定位精度。通信功率受限情况下海面微波量测与海面通信距离存在上限,因此双站间距必须小于一定距离才能实现站点之间相互通信与相互测向测距。为提升基线距离,采用三站协同定位方法,新增中间站用于数据转发与相互测向测距;非中间站对辐射源目标进行测向;汇总后的目标辐射源信号的到达角度及站与站之间的相对距离和相对方位进行交叉定位获得辐射源目标的位置信息。为评估所述三站协同定位的精度,可通过开展实测试验的方法获得三站协同定位数据评估三站协同定位的精度,但是该方法需要调用大量船只投入大量人员配合保障,成本较高。公知的基于双站协同定位试验的实测数据评估三站协同定位的定位精度评估方法,利用双站协同定位试验数据,模拟第三站对目标的测向数据及第三站与第二站的相互测向测距数据,从而进行三站协同定位,用以评估三站协同定位的定 ...
【技术保护点】
1.一种面向三站协同定位的定位精度评估方法,其特征在于包括以下步骤:步骤1:设计三站协同定位场景:双站定位试验观测站用S1、S2表示,生成的第三站用S3表示,目标站用Targ表示;S1与S2之间的真实距离记为L1,S1与目标之间的真实距离记为R1,S2与目标之间的真实距离记为R2;设定S3运动方向垂直于S3‑Targ连线方向,设定S3速度向量模值为与S1相对S2运动的速度向量的模值相同;S3与S2的真实距离数组记为[L2],设定[L2]=[L1];S2观测S3的真实角度记为[α2],设定:
【技术特征摘要】
1.一种面向三站协同定位的定位精度评估方法,其特征在于包括以下步骤:步骤1:设计三站协同定位场景:双站定位试验观测站用S1、S2表示,生成的第三站用S3表示,目标站用Targ表示;S1与S2之间的真实距离记为L1,S1与目标之间的真实距离记为R1,S2与目标之间的真实距离记为R2;设定S3运动方向垂直于S3-Targ连线方向,设定S3速度向量模值为与S1相对S2运动的速度向量的模值相同;S3与S2的真实距离数组记为[L2],设定[L2]=[L1];S2观测S3的真实角度记为[α2],设定:S3与目标的真实距离记为R3,设定R3=R2;S3观测目标的真实测向值数组记为[ω3],设定:步骤2:设计双站协同定位试验:S2沿垂直于S2-Targ连线方向运动,S1运动方向不受限;记录试验观测值,包括:S1观测目标的观测角度数组S2观测目标的观测角度数组S1观测S2的观测角度数组S1观测S2的观测距离数组记录试验真值,包括:S1观测目标的真实角度数组[ω1]、S2观测目标的真实角度数组[ω2]、获得...
【专利技术属性】
技术研发人员:陆翔,涂刚毅,籍林峰,夏厚培,陆广驰,葛福兰,孙梅,李俊,李强,
申请(专利权)人:中国船舶重工集团公司第七二四研究所,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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