The invention provides a robot suitable for detecting and real-time repairing corroded areas of petroleum pipelines, which relates to the technical field of pipeline detection and repairing. The robot includes robot body and central control system, motion mechanism, data acquisition and storage system, visual servo control system, surface function servo control system, paint spraying servo control system and robot monitoring system. The robot monitoring system monitors each system through wireless Wifi communication mode. The motion mechanism, data acquisition and storage system, visual servo control system, surface function servo control system and coating spraying servo control system are all connected with the central control system. The robot provided by the invention is suitable for the detection and real-time repair of the corrosion area of oil pipeline. By adopting the detection method combining image processing and surface work function, the real-time detection and repair of the corrosion area of oil pipeline is realized, and the detection and repair process is simplified.
【技术实现步骤摘要】
一种适用于石油管道腐蚀区检测及实时修复的机器人
本专利技术涉及管道检测及修复
，尤其涉及一种适用于石油管道腐蚀区检测及实时修复的机器人。
技术介绍
随着我国石油产业的快速发展，管道建设也随之大规模开展起来，目前我国用于远距离输送油气的运输管道已超过一万六千千米。据估计，2020年全国油气管道总长度将超过十五万公里。然而在享受着管道运输便捷的同时以及管道运输快速发展的背后却隐藏着越来越大的安全隐患。这些管道在长期使用过程中，由于化学腐蚀、机械破坏、管道老化等会引起腐蚀、变形、裂纹等管道损坏，如不及时检测出来并加以修复，可能引起管道泄露，极易引起火灾、爆炸等恶性后果。在巨大的安全隐患下，全球开始加强对油气管道运输安全的监管。美国陆续颁布了《管道安全改进法》，《2006年管道检测、保护、执法安全法令》等一系列法令条文来规范和加强企业对管道安全性检测。我国也颁布了《压力管道定期检验规则》，这一法令的制定规范了国家对油气输送管道检测的标准，其中规定主管路五年内必须进行检测。如果检测技术达不到要求，检测过程中不仅可能遗漏存在安全隐患的管道，而且可能误检完好管道，造成经济...
【技术保护点】
1.一种适用于石油管道腐蚀区检测及实时修复的机器人，其特征在于：包括机器人本体以及安装于机器人本体上的中央控制系统、运动机构、数据采集与存储系统、视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统、涂料喷敷伺服控制系统以及机器人监控系统；机器人监控系统通过无线Wifi通讯方式对各个系统进行监控；所述运动机构、数据采集与存储系统、视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统以及涂料喷敷伺服控制系统均与中央控制系统相连；所述中央控制系统采用微处理器，用于控制机器人在石油管道内行走的路径以及控制视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统、涂料喷敷伺服控制系统完成对石油管道腐蚀区域进行涂料喷敷的实时修复...
【技术特征摘要】
1.一种适用于石油管道腐蚀区检测及实时修复的机器人，其特征在于：包括机器人本体以及安装于机器人本体上的中央控制系统、运动机构、数据采集与存储系统、视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统、涂料喷敷伺服控制系统以及机器人监控系统；机器人监控系统通过无线Wifi通讯方式对各个系统进行监控；所述运动机构、数据采集与存储系统、视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统以及涂料喷敷伺服控制系统均与中央控制系统相连；所述中央控制系统采用微处理器，用于控制机器人在石油管道内行走的路径以及控制视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统、涂料喷敷伺服控制系统完成对石油管道腐蚀区域进行涂料喷敷的实时修复任务；所述数据采集和存储系统采用传感器，用于采集完好的石油管道表面的视觉图像信息和功函信息，并对获取的图像信息和表面功函信息进行接收和存储，用于对比分析；所述视觉伺服控制系统采用能够360度旋转的CCD(ChargeCoupledDevice，即电荷藕合器件)摄像头，并安装于机器人的头部，用于拍摄石油管道表面的图像，并通过视觉传感器传输到中央控制系统，中央控制系统经过视觉图像处理分析，并与数据采集与存储系统的石油管道正常图谱进行比对，判断检测区域是否为腐蚀区域；所述表面功函伺服控制系统采用电子探针传感器，对经过中央控制系统判断为腐蚀的区域进行表面功函的检测和分析处理，并将表面功函反馈给中央控制系统；所述涂料喷敷伺服控制系统包括带有输入输出接口的涂料储罐，用于接收中央控制系统的喷敷指令，并按照单位面积的喷敷量在腐蚀区域进行涂料喷敷，对石油管道的腐蚀区域进行实时修复。2....
【专利技术属性】
技术研发人员：吴东升，朱思腾，高宏伟，于子凇，李翔宇，
申请(专利权)人：沈阳理工大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
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