一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车制造技术

本发明专利技术涉及仿生机械和行走技术，具体涉及一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，其包括仿形的头部、足部和车身，所述足部包括左前足、左后足、右前足和右后足，所述车身中设置有用于控制足部行走的行走机构，所述行走机构包括齿轮箱、地轮、人轮、天轮和分别与足部连接配合的四组行走传动系统；所述地轮、人轮和天轮在齿轮箱内自下向上依次布置；所述地轮可着地滚动，其左侧设置有同轴的地协同轮。本发明专利技术通过多种机构配合使整车实现行走、制动、卸料等功能。

A Semi-automatic Stepping Transport Vehicle Imitating Quadruped Hoofed Animals

The invention relates to bionic machinery and walking technology, in particular to a quadruped walking semi-automatic transport vehicle, which comprises a quadruped head, foot and body. The foot comprises a left forefoot, a left hind foot, a right forefoot and a right hind foot. The vehicle body is provided with a walking mechanism for controlling the foot walking. The traveling mechanism comprises a gear box, a ground wheel, a human wheel, a SkyWheel and four groups of traveling transmission systems connected and matched with the foot separately; the ground wheel, a human wheel and a SkyWheel are arranged sequentially from bottom to top in the gear box; the ground wheel can roll on the ground, and a coaxial ground cooperative wheel is arranged on the left side. The invention realizes the functions of walking, braking, unloading and so on through the cooperation of various mechanisms.

【技术实现步骤摘要】
一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车
本专利技术涉及仿生机械和行走技术，具体涉及一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车。
技术介绍
根据史料记载早在三国时期，蜀汉丞相诸葛亮专利技术木牛流马作为运输工具，分为木牛与流马。史载建兴九年至十二年（231年－234年）诸葛亮在北伐时所使用，其载重量为“一岁粮”，大约四百斤以上，每日行程为“特行者数十里，群行三十里”，为蜀国十万大军提供粮食。诸葛亮“木牛流马”的具体结构一直没有复原。《三国志·武侯传》记载木牛的形制为：“木牛者，方腹曲头，一脚四足，头入领中，舌著于腹。载多而行少，宜可大用，不可小使；特行者数十里，群行者二十里也。曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为牛足，覆者为牛背、方者为牛腹、垂者为牛舌，曲者为牛肋，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅，摄者为牛鞦轴。牛仰双辕，人行六尺牛行四步。载一岁粮，日行二十里而人不大劳。”肋长三尺五寸，广三寸，厚二寸二分；左右同。前轴孔分墨去头四寸，径中二寸。前脚孔分墨二寸，去前轴孔四寸五分，广一寸。前杠孔去前脚孔分墨二寸七分，孔长二寸，广一寸。后轴孔去前杠（孔）分墨一尺五分，大小与前（轴孔）同。后脚孔分墨去后轴孔三寸五分，大小与前（脚孔）同。后杠孔去后脚孔分墨二寸七分，后载克去后杠孔分墨四寸五分。前杠长一尺八寸，广二寸，厚一寸五分。后杠与等。板方囊二枚，（板）厚八分，长二尺七寸，高一尺六寸五分，广一尺六寸；每枚受米二斛三斗。从上杠孔去肋下七寸；前后（左右）同。上杠孔去下杠孔分墨一尺三寸，孔长一寸五分，广七分；八孔同。前后四脚广二寸，厚一寸五分。形制如象，长四寸，径面四寸三分。孔径中三角杠，长二尺一寸，广一寸五分，厚一寸四分，同杠耳。”根据上述史料中记载的木牛流马，主要是通过轮系和杠杆，工艺比较复杂，复原有很大难度。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，通过多种机构配合使整车实现行走、制动、卸料等功能，本专利技术采用的技术方案如下：一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，包括仿形的头部、足部和车身，所述足部包括左前足、左后足、右前足和右后足，所述车身中设置有用于控制足部行走的行走机构，所述行走机构包括齿轮箱、地轮、人轮、天轮和分别与足部连接配合的四组行走传动系统；所述地轮、人轮和天轮在齿轮箱内自下向上依次布置；所述地轮可着地滚动，其左侧设置有同轴的地协同轮；所述人轮与地协同轮啮合，所述人轮的左右两侧分别设置有同轴左、右人协同轮；所述天轮与人轮啮合，所述天轮的左右两侧分别设置有同轴的左、右天协同轮；所述左、右天协同轮的外侧面分别设有左右两组手动驱动机构。上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车，所述左、右人协同轮和所述左、右天协同轮均为有齿区与无齿区间隔且均匀分布的齿轮，其有齿区或无齿区的范围各自对应90°的圆心角。上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车，与所述左前足配合的所述行走传动系统包括左前双切轮、左前双切协同轮、左前三角杠头轮和左前足四足轮杠，所述左前足四足轮杠一端部固定在左前三角杠头轮的轮面上、另一端与左前足轮连接；所述左前双切轮为135°圆心角的扇轮且其与左人协同轮、左天协同轮分别啮合，所述左前双切轮的两侧45°区为有齿区、中部45°区为无齿区；所述左前双切协同轮为45°圆心角扇轮且其同轴设置在左前双切轮外侧位置；所述左前三角杠头轮为45°圆心角扇轮且其与左前双切协同轮相啮合；所述左前足与左后足的行走传动系统以天轮轮面中心线为基准呈前后对称设置；所述左前足与右前足的行走传动系统的啮合传动相差90°设置；所述右前足与右后足的行走传动系统以天轮轮面中心线为基准呈前后对称设置。上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车还包括设置在头部嘴内的用于口腔开合的防开启机构，所述防开启机构包括防开启钥匙和防开启锁具；防开启钥匙的一端为固定在嘴下颚的防开启钥匙尾、另一端为用于与防开启锁具配合的防开启钥匙齿条；所述防开启锁具固定在嘴上颚，所述防开启锁具上设置有呈三角形布置的三个锁孔即闭合锁孔、全开锁孔和半开锁孔，所述闭合锁孔、全开锁孔和半开锁孔之间通过导槽连通以使防开启钥匙齿条依次滑到三个锁孔内。上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车，所述手动驱动机构分别对应包括左右轴杠齿轮、左右辕杠头轮和左右辕杠杆；所述左右轴杠齿轮均为有齿区与无齿区间隔且均匀分布的齿轮，其有齿区或无齿区的范围各自对应90°的圆心角的齿轮且左右轴杠齿轮在左右两侧呈传动顺序相差90°设置；所述左轴杠齿轮与位于其后方的左辕杠头轮啮合；所述左辕杠头轮固定于左辕杠杆前端且其有齿区为1/4圆周；所述右轴杠齿轮与位于其后方的右辕杠头轮啮合；所述右辕杠头轮固定于右辕杠杆前端且其有齿区为1/4圆周。上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车，还包括分别位于齿轮箱的左右两侧的两个料箱，所述料箱的上盖板可打开或关闭，所述料箱上配置有防覆洒机构，所述防覆洒机构包括设置在料箱底部的卸载孔、用于挡住卸载孔的挡板和防覆洒锁具，所述防覆洒锁具包括上锁孔、下锁孔、上锁扣、下锁扣和可依次穿插过上、下锁孔内的转向钥匙，所述上、下锁扣可分别放置在料箱侧板的上、下锁孔内以限位转向钥匙活动。上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车还包括设置在头部口腔内的防盗机构，所述防盗机构包括左制动杆、右制动杆、第一防盗连杆、第二防盗连杆和舌头，所述第一防盗连杆两端分别与左制动杆、右制动杆连接，所述第二防盗连杆的一端与第一防盗连杆杆体连接、另一端与舌头连接；所述左制动杆和右制动杆。上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车所述料箱的底部设置有卸载孔和可抽拉式的挡板，所述挡板可挡住卸载孔。上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车所述地轮的右侧设置有与其同轴的棘轮组件。上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车，该运输车头部还设置有仿形鼻子，所述鼻子上有鼻环，所述鼻环上有缰绳。本专利技术的有益效果为：1、本专利技术的这种仿生半自动运输车利用齿轮传动的行走机构，简单的人力驱动，即能实现运运输车四足交替持续前行、连续作业。并且能够实现防覆洒、防盗功能，安全，易于装载与卸载。2、适应于普通四轮车无法实现通行的崎岖、狭窄的山路、栈道行进施行，可省去大量牲畜驱动所带来的一系列额外附加的工作（牲畜的饮水、粮草、管理等），且省力、省时、高效、快捷。3、生产制作简单、操作简便，可实现大规模生产制造与集群运输作业施行。4、成本低廉，节能、环保，可做为教学的器具，可作为儿童娱乐、开发智力的工具，可作为精致的装饰品，甚至可以作为成年人休闲骑乘的工具，具有非常广阔的市场。附图说明图1为本专利技术实施例行走机构的传动原理示意图；图2为图1的左视示意图（不带左轴杠齿轮）；图3为图1的右视示意图（不带右轴杠齿轮）；图4为本专利技术实施例行走机构的传动几何关系示意图；图5为本专利技术实施例左视手动原理示意图；图6为本专利技术实施例右视手动原理示意图；图7为本专利技术实施例防开启钥匙的结构示意图；图8为本专利技术实施例防开启锁具的滑道示意图；图9为本专利技术实施例料箱的结构示意图；图10为本专利技术实施例防覆洒机构的上锁扣结构示意图；图11为本专利技术实施例防覆洒机构的下锁扣结构示意图；图12本专利技术实施例防覆洒钥匙的正面结构示意图；图13本专利技术实施例防覆洒钥匙的侧面结构示意图；图14为本专利技术实施例常态时防盗机构状态示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，包括仿形的头部、足部和车身，所述足部包括左前足（181）、左后足（182）、右前足（183）和右后足（184），其特征在于：所述车身中设置有用于控制足部行走的行走机构，所述行走机构包括齿轮箱（101）、地轮（11）、人轮（12）、天轮（13）和分别与足部连接配合的四组行走传动系统；所述地轮（11）、人轮（12）和天轮（13）在齿轮箱（101）内自下向上依次布置；所述地轮（11）可着地滚动，其左侧设置有同轴的地协同轮（111）；所述人轮（12）与地协同轮（111）啮合，所述人轮（12）的左右两侧分别设置有同轴左、右人协同轮（121、122）；所述天轮（13）与人轮（12）啮合，所述天轮（13）的左右两侧分别设置有同轴的左、右天协同轮（131、132）；所述左、右天协同轮（131、132）的外侧面分别设有左右两组手动驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，包括仿形的头部、足部和车身，所述足部包括左前足（181）、左后足（182）、右前足（183）和右后足（184），其特征在于：所述车身中设置有用于控制足部行走的行走机构，所述行走机构包括齿轮箱（101）、地轮（11）、人轮（12）、天轮（13）和分别与足部连接配合的四组行走传动系统；所述地轮（11）、人轮（12）和天轮（13）在齿轮箱（101）内自下向上依次布置；所述地轮（11）可着地滚动，其左侧设置有同轴的地协同轮（111）；所述人轮（12）与地协同轮（111）啮合，所述人轮（12）的左右两侧分别设置有同轴左、右人协同轮（121、122）；所述天轮（13）与人轮（12）啮合，所述天轮（13）的左右两侧分别设置有同轴的左、右天协同轮（131、132）；所述左、右天协同轮（131、132）的外侧面分别设有左右两组手动驱动机构。2.根据权利要求1所述的仿四足蹄科动物步进半自动运输车，其特征在于：与所述左前足（181）配合的所述行走传动系统包括左前双切轮（141）、左前双切协同轮（151）、左前三角杠头轮（161）和左前足四足轮杠（171），所述左前足四足轮杠（171）一端部固定在左前三角杠头轮（161）的轮面上、另一端与左前足轮（181）连接；所述左前双切轮（141）为135°圆心角的扇轮且其与左人协同轮（121）、左天协同轮（131）分别啮合，所述左前双切轮（141）的两侧45°区为有齿区、中部45°区为无齿区；所述左前双切协同轮（151）为45°圆心角扇轮且其同轴设置在左前双切轮（141）外侧位置；所述左前三角杠头轮（161）为45°圆心角扇轮且其与左前双切协同轮（151）相啮合；所述左前足（181）与左后足（182）的行走传动系统以天轮（13）轮面中心线为基准呈前后对称设置；所述左前足（181）与右前足（183）的行走传动系统的啮合传动相差90°设置；所述右前足（183）与右后足（184）的行走传动系统以天轮（13）轮面中心线为基准呈前后对称设置。3.根据权利要求1所述的仿四足蹄科动物步进半自动运输车，其特征在于：所述左、右人协同轮（121、122）和所述左、右天协同轮（131、132）均为有齿区与无齿区间隔且均匀分布的齿轮，其有齿区或无齿区的范围各自对应90°的圆心角。4.根据权利要求1所述的仿四足蹄科动物步进半自动运输车，其特征在于：还包括设置在头部嘴内的用于口腔开合的防开启机构，所述防开启机构包括防开启钥匙和防开启锁具；防开启钥匙的一端为固定在嘴下颚的防开启钥匙尾（21）、另一端为用于与防开启锁具配合的防开启钥匙齿条（22）；所述防开启锁具固定在嘴上颚，所述防开启锁具上设置有呈三角形布置的三个...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东，
申请(专利权)人：李东，
类型：发明
国别省市：山东,37