三维图像构建的方法、装置及具有存储功能的装置制造方法及图纸

本申请公开了一种三维图像构建的方法，该方法包括：获取多帧深度图像，并对每帧深度图像进行显示；检测用户是否选择显示的深度图像中的点，并将检测到被选择的深度图像确定为关键帧图像，将其余深度图像确定为普通帧图像；提取每帧深度图像中的平面，并获取提取的平面的特征信息；利用提取的平面的特征信息，对多帧深度图像的至少部分相邻帧深度图像进行配准；融合配准的结果，构建得到三维图像。通过上述方法可以实现稳定的提取主要平面结构，进而实现构建更加准确的室内三维图像。本申请还提供了一种三维图像构建的装置及具有存储功能的装置。

【技术实现步骤摘要】
三维图像构建的方法、装置及具有存储功能的装置
本申请涉及图像构建领域，特别是涉及一种三维图像构建的方法、设备及具有存储功能的装置。
技术介绍
三维图像构建重建是一种具有挑战性的研究课题，主要涉及计算机视觉、计算机图形学、模式识别、最优化等多个领域的理论与技术。实现三维图像构建具有多种途径，传统方法是采用激光、雷达等测距传感器或结构光技术来获取场景或物体表面的结构信息进行构建三维图像，但这些仪器大多价格昂贵并且不易携带，所以应用场合有限。近年来，随着计算机视觉技术的发展，越来越多的研究者开始使用纯视觉的方法进行三维图像的构建，但是现有技术中多是对全图所有的点进行匹配计算，运算量过大，且由于缺少平面的约束与优化，最终得出的重建数据容易导致错误的数据。且由于重建场所的复杂性，对于简单基于点特征进行匹配的方法，由于容易丢失重要的特征，最终导致无法获得准确的三维图像的数据。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种三维图像构建的方法、设备及具有存储功能的装置，能够稳定的提取主要平面结构，进而实现构建更加准确的室内三维图像。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种三维图像构建本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维图像构建的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多帧深度图像，并对每帧深度图像进行显示；检测用户是否选择所述显示的深度图像中的点，并将检测到被选择的深度图像确定为关键帧图像，将其余深度图像确定为普通帧图像；提取每帧深度图像中的平面，并获取所述提取的平面的特征信息；其中，对于所述关键帧图像，基于所述用户选择的点提取第一类平面，并获取所述第一类平面的特征信息，且基于所述关键帧图像中除所述第一类平面外的若干点提取第二类平面，并获取所述第二类平面的特征信息；对于所述普通帧图像，基于所述普通帧图像中的若干点提取第二类平面，并获取所述第二类平面的特征信息；利用所述提取的平面的特征信息，对所述多帧...

【技术特征摘要】
1.一种三维图像构建的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多帧深度图像，并对每帧深度图像进行显示；检测用户是否选择所述显示的深度图像中的点，并将检测到被选择的深度图像确定为关键帧图像，将其余深度图像确定为普通帧图像；提取每帧深度图像中的平面，并获取所述提取的平面的特征信息；其中，对于所述关键帧图像，基于所述用户选择的点提取第一类平面，并获取所述第一类平面的特征信息，且基于所述关键帧图像中除所述第一类平面外的若干点提取第二类平面，并获取所述第二类平面的特征信息；对于所述普通帧图像，基于所述普通帧图像中的若干点提取第二类平面，并获取所述第二类平面的特征信息；利用所述提取的平面的特征信息，对所述多帧深度图像的至少部分相邻帧深度图像进行配准；融合所述配准的结果，构建得到三维图像。2.根据权利要求1所述的三维图像构建的方法，其特征在于，所述基于所述用户选择的点提取所述关键帧图像中的第一类平面的步骤进一步包括：在所述关键帧图像中，提取所述用户选择的每一个点的第一预设邻域内的第一预设数量的点，以获得第一点集合；基于所述第一点集合中的点在与所述关键帧图像对应的相机坐标系中的位置信息，拟合得到所述第一类平面。3.根据权利要求2所述的三维图像构建的方法，其特征在于，在所述基于所述第一点集合中的点在与所述关键帧图像对应的相机坐标系中的位置信息，拟合得到所述第一类平面的步骤之后还包括：将所述第一类平面作为参考平面，并在所述关键帧图像中，查找出属于所述参考平面或与所述参考平面的距离差小于或等于预设阈值的点，以获得第二点集合；基于所述第二点集合中的点在与所述关键帧图像对应的相机坐标系中的位置信息，重新拟合得到所述第一类平面；若当前状态不符合预设要求，则重复上述步骤，直至符合所述预设要求，其中，所述预设要求为重复次数达到预设次数和/或所述第一类平面与所述参考平面间的差异程度低于预设程度值，所述预设次数大于或等于零。4.根据权利要求3所述的三维图像构建的方法，其特征在于，在符合所述预设要求后，所述方法还包括：根据所述第一点集合与第二点集合的交集的点数量，判断所述第一类平面是否有效，并在所述第一类平面有效时，保留所述第一类平面，在所述第一类平面无效时，剔除所述第一类平面。5.根据权利要求4所述的三维图像构建的方法，其特征在于，所述根据所述第一点集合与第二点集合的交集的点数量，判断所述第一类平面是否有效的步骤包括：获得所述第一点集合与第二点集合的交集的点数量，判断所述获得的点数量与所述第一点集合的点数量之间的比值是否达到预设比值，若是，则所述第一类平面有效，否则所述第一类平面无效。6.根据权利要求1所述的三维图像构建的方法，其特征在于，所述获取所述第一类平面的特征信息的步骤包括：通过显示界面向用户显示所述第一类平面，并获取所述用户输入的所述第一类平面的标签信息；将所述标签信息以及所述第一类平面的平面特征信息作为所述第一类平面的特征信息。7.根据权利要求1所述的三维图像构建的方法，其特征在于，所述基于所述关键帧图像中除所述第一类平面外的若干点提取第二类平面的步骤或所述基于所述普通帧图像中的若干点提取第二类平面的步骤进一步包括：提取普通区域中每个点的第二预设邻域内的第二预设数量的点，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧勇盛，熊荣，江国来，王志扬，冯伟，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44