一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法技术

本发明专利技术公开了一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法，属于智能车辆轨迹规划领域，首先提取人类驾驶员弯道上的车辆轨迹，然后计算侧向偏移量之间的回归系数及与回归系数对应的车速、视距和道路曲率，最后基于GRNN建立人类驾驶员弯道轨迹模型。本发明专利技术可以将不同起始位置、不同车速下的轨迹数据放在同一尺度下进行比较分析，考虑了车辆轨迹具有连续性这一特点，把道路、交通环境、驾驶员与车辆紧密的联系在一起，实现了人类驾驶员弯道轨迹建模。

【技术实现步骤摘要】
一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法
本专利技术属于智能车辆轨迹规划领域，特别涉及人类驾驶员在弯曲道路上行车轨迹的建模方法。
技术介绍
目前，智能车辆技术发展迅速，该技术可以提高汽车的安全性、乘坐的舒适性，以及可以提供优良的人车交互界面，引领着未来汽车技术的发展方向。智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆一个最基本的功能是可以自主规划行车轨迹(此轨迹一般被称为参考轨迹)，然后控制车辆按照既定的轨迹行驶，实现轨迹跟踪。对于结构化道路而言，由于这类道路具有清晰的道路标志线，道路的背景环境比较单一，道路的几何特征也比较明显，所以智能车辆可直接将车道中心线或车道分界线作为参考轨迹。这种做法不仅简单方便，而且易于实现。但一个重要的缺陷是此种方法需要智能车辆强有力的控制模型实现对车辆精确而稳定的控制，在现实复杂的行车环境中往往是难以做到的。另一种主流的轨迹规划方法是采集道路上大量的历史轨迹数据，根据采集到的数据进行深度学习从而建立轨迹预测。中国专利(CN10761本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)，提取人类驾驶员弯道上的车辆轨迹；步骤(2)，计算侧向偏移量之间的回归系数；步骤(3)，计算与回归系数对应的车速、视距和道路曲率；步骤(4)，建立基于广义回归神经网络的人类驾驶员弯道轨迹模型。

【技术特征摘要】
1.一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)，提取人类驾驶员弯道上的车辆轨迹；步骤(2)，计算侧向偏移量之间的回归系数；步骤(3)，计算与回归系数对应的车速、视距和道路曲率；步骤(4)，建立基于广义回归神经网络的人类驾驶员弯道轨迹模型。2.如权利要求1所述的一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法，其特征在于，所述步骤(1)的具体包括：①通过实车采集不同驾驶员在弯道上驾驶车辆的轨迹信息在试验车辆上安装车辆轨迹采集设备，驾驶员按照不同的车速驾驶车辆反复行驶过试验道路，得到多条车辆轨迹信息；②设置虚拟桩在弯道上设置多个虚拟桩，所有虚拟桩以等间隔的方式设置在车道分界线上，虚拟桩之间的间隔为4-8m；③在每个虚拟桩处建立直角坐标系在每个虚拟桩所在的点上建立直角坐标系，坐标系Y轴指向弯道在此处的切线方向；④计算侧向偏移量将轨迹信息全部转化为侧向偏移量，即在每个虚拟桩处的直角坐标系中，计算虚拟桩到车辆质心的距离。3.如权利要求1所述的一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法，其特征在于，所述步骤(2)的具体过程为：①将一条车辆轨迹转化为侧向偏移量之后，其数学表达式定义为一个数列{D1,D2,…,Dn-2,Dn-1,Dn}，该数列中n为虚拟桩的桩号，Dn为第n个虚拟桩处的侧向偏移量；②将每条侧向偏移量数列看作线性递归关系，即第n个虚拟桩处的侧向偏移量Dn可由第n-1个虚拟桩处的侧向偏移量Dn-1和第n-2个虚拟桩处的侧向偏移量Dn-2通过线性变换求得；；③选取i条侧向偏移量数据，通过多元线性回归计算每个虚拟桩处的回归系数。4.如权利要求3所述的一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法，其特征在于，所述第n个虚拟桩处的侧向偏移量Dn的具体表达式为：Dn＝kn-1Dn-1+kn-2Dn...

【专利技术属性】
技术研发人员：李傲雪，江浩斌，周婕，周新宸，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32