车辆控制装置制造方法及图纸

车辆控制装置(10)具备：碰撞判定部(S12)，判定本车辆和存在于其前方的物体的碰撞可能性；控制部(S18、S26)，在通过碰撞判定部判定为有碰撞可能性的情况下，作为用于避免本车辆和物体的碰撞的碰撞避免控制执行转向操纵本车辆的自动转向操纵控制；以及路面判定部(S22；S32；S40；S50)，进行判定本车辆的行驶路面是否是低μ路的处理。控制部在通过路面判定部判定为是低μ路的情况下，禁止自动转向操纵控制的执行。

Vehicle control device

The vehicle control device (10) has: a collision determination unit (S12) to determine the possibility of collision between the vehicle and the object in front of it; and a control unit (S18, S26) to steer the vehicle as a collision avoidance control for avoiding collision between the vehicle and the object when the collision determination unit determines that there is a possibility of collision. The automatic steering control of the vehicle and the pavement determination section (S22; S32; S40; S50) are used to determine whether the running road of the vehicle is a low-mu road. The control unit forbids the execution of the automatic steering control when it is judged to be a low-mu road by the pavement determination unit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置相关申请的交叉引用本申请基于在2016年4月11日申请的日本申请编号2016－079121号，在此引用其记载内容。
本公开涉及在具有本车辆和物体的碰撞可能性的情况下，执行用于避免本车辆和物体的碰撞的碰撞避免控制的车辆控制装置。
技术介绍
作为这种控制装置，已知有为了避免行驶中的本车辆和存在于其前方的物体的碰撞而执行对本车辆赋予制动力的自动制动控制的装置。另外，如下述专利文献1所示，也已知有在自动制动控制的执行中，在本车辆的行驶路面状态发生变化的情况下变更碰撞避免方法的装置。详细而言，该控制装置首先判定在自动制动控制的执行中仅通过自动制动控制是否能够避免本车辆和前方物体的碰撞。控制装置在判定为不能避免碰撞的情况下，解除自动制动控制，并且为了避免碰撞而执行转向操纵本车辆的自动转向操纵控制。由此，实现本车辆和物体的碰撞的避免。专利文献1:日本特开平5－58319号公报在上述专利文献1所记载的控制装置中，虽然为了避免与物体的碰撞而执行自动转向操纵控制，但若在行驶路面的摩擦系数较低的状况下执行该自动转向操纵控制，则存在本车辆表现出不稳定行驶状态的可能。
技术实现思路
本公开的主要目的在于提供一种在本车辆和存在于其前方的物体的碰撞避免控制时能够防止本车辆表现出不稳定行驶状态的车辆控制装置。以下，对用于解决上述课题的单元及其作用效果进行记载。本公开具备：碰撞判定部，判定本车辆和存在于其前方的物体的碰撞可能性；控制部，在通过上述碰撞判定部判定为有碰撞可能性的情况下，作为用于避免上述本车辆和上述物体的碰撞的碰撞避免控制执行转向操纵上述本车辆的自动转向操纵控制；以及路面判定部，进行判定上述本车辆的行驶路面是否是低μ路的处理，上述控制部在通过上述路面判定部判定为是低μ路的情况下，禁止上述自动转向操纵控制的执行。在上述公开中，在通过碰撞判定部判定为具有本车辆和存在于其前方的物体的碰撞可能性的情况下，通过控制部，为了避免本车辆和物体的碰撞作为碰撞避免控制执行自动转向操纵控制。在该结构中，在上述公开中，通过路面判定部，判定本车辆的行驶路面是否是低μ路。而且在通过路面判定部判定为是低μ路的情况下，通过控制部，禁止自动转向操纵控制的执行。因此，在存在本车辆和存在于其前方的物体的碰撞可能性的情况下的碰撞避免控制时，通过自动转向操纵控制的执行能够防止车辆表现出不稳定行驶状态。附图说明通过参照附图进行下述的详细的描述，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更加明确。图1是第一实施方式的车载系统的整体结构图。图2是表示碰撞避免控制处理的顺序的流程图。图3是用于对本车辆和前方物体的碰撞可能性的判定方法进行说明的图。图4是表示第二实施方式的碰撞避免控制处理的顺序的流程图。图5是表示第三实施方式的碰撞避免控制处理的顺序的流程图。图6是表示本车辆的横向避免量的计算方法的图。图7是表示自由空间宽度的一个例子的图。图8是表示本车辆的最大避免量的图。图9是表示自身车速、外部空气温度以及最大避免量的关系的图。图10是表示第四实施方式的碰撞避免控制处理的顺序的流程图。图11是表示碰撞避免控制的时序图。具体实施方式(第一实施方式)以下，参照附图对将本公开的车辆控制装置具体化而成的第一实施方式进行说明。本实施方式的控制装置为了避免本车辆和存在于其前方的汽车等物体的碰撞或者为了减轻碰撞伤害，作为检测存在于本车辆的周围的物体执行碰撞避免控制的预碰撞安全系统发挥作用。如图1所示，控制装置10是具备CPU、ROM、RAM以及I/O等的计算机，CPU通过执行安装于ROM的程序来进行各种控制。控制装置10同与通信线SL连接的各装置之间根据CAN等预先设定的通信协议来进行数据的收发。车辆具备电动助力转向装置20、制动装置30、检测车辆的转向操纵轮的转向操纵角的转向操纵角传感器21、检测本车辆的行驶速度的车速传感器31、检测本车辆的车轮的旋转速度的轮速传感器32、以及检测本车辆的周围的外部空气温度的外部空气温度传感器60。电动助力转向装置20具备对方向盘赋予转向操纵力的转向马达20a和转向ECU20b。转向ECU20b在驾驶员的转向操作时，基于由转向操纵角传感器21检测的转向操纵角，执行通过转向马达20a产生转向操纵轮的转向操纵角变更时的辅助力的助力转向控制。另外，转向ECU20b基于从控制装置10经由通信线SL发送的转向控制信号，作为碰撞避免控制，不进行驾驶员的转向操作而是进行通过转向马达20a自动地控制转向操纵角的自动转向操纵控制。制动装置30具备调整主缸的液压的制动执行器30a和制动ECU30b。制动ECU30b基于主缸的液压、由车速传感器31检测的本车辆的行驶速度亦即自身车速、以及由轮速传感器32检测的车轮的旋转速度，通过制动执行器30a进行ABS控制、牵引力控制等。ABS控制是为了适当地保证表示各车轮的旋转方向上的滑动量的滑移率而进行的制动控制。滑移率例如可以基于由车速传感器31检测的自身车速和由轮速传感器32检测的车轮的旋转速度来计算。另外，制动ECU30b基于从控制装置10经由通信线SL发送的制动控制信号，作为碰撞避免控制，不进行驾驶员的制动操作而是进行通过制动执行器30a自动地对车轮赋予制动力的自动制动控制。车辆具备雷达传感器40。雷达传感器40利用毫米波、激光等具有指向性的电磁波检测本车辆的前方的物体，例如，以其光轴朝向车辆前方的方式安装于本车辆的前部。雷达传感器40每隔规定时间朝向本车辆前方以雷达信号扫描在规定范围内扩散的区域，并且通过接收被前方物体的表面反射的电磁波作为物体信息获取与前方物体的距离以及与前方物体的相对速度等。具体而言，物体信息中包含与本车辆的行进方向上的前方物体的距离以及与本车辆的行进方向上的前方物体的相对速度。获取的物体信息被输入至控制装置10。车辆具备拍摄装置41。拍摄装置41是车载照相机，由CCD照相机、CMOS图像传感器、近红外线照相机等构成。拍摄装置41对包含本车辆的行驶道路的周边环境进行拍摄。拍摄装置41安装于本车辆的例如挡风玻璃的上端附近，以拍摄轴为中心朝向车辆前方对在规定的拍摄角度的范围内扩散的区域进行拍摄。此外，拍摄装置41也可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。拍摄装置41生成表示拍摄到的图像的图像数据并依次输出至控制装置10。控制装置10基于输入的图像数据，识别划分自身车道的划分线等分别位于本车辆的前方的左右方向的分界线。车辆具备导航装置50。导航装置50从记录有道路地图数据以及各种信息的地图存储介质中获取地图数据，并且基于经由GPS天线接收的GPS信号等，计算本车辆的当前位置。另外，导航装置50进行用于将本车辆的当前位置显示于显示画面的控制、以及用于引导从当前位置到目的地的路径的控制等。接着使用图2，对本实施方式的碰撞避免控制处理进行说明。该处理由控制装置10例如以规定的处理周期(例如50ms)反复执行。在该一系列的处理中，首先在步骤S10中，判定在本车辆的前方是否存在物体。在这里在前方存在物体的是否例如可以基于从雷达传感器40获取的物体信息来判定。在步骤S10中判定为存在物体的情况下，进入步骤S12，判断是否存在前方物体和本车辆的碰撞可能性。在本实施方式中，步骤S12的处理相当于碰撞判本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置(10)，具备：碰撞判定部(S12)，判定本车辆和存在于其前方的物体的碰撞可能性；控制部(S18、S26)，在通过上述碰撞判定部判定为有碰撞可能性的情况下，作为用于避免上述本车辆和上述物体的碰撞的碰撞避免控制执行转向操纵上述本车辆的自动转向操纵控制；以及路面判定部(S22；S32；S40；S50)，进行判定上述本车辆的行驶路面是否是低μ路的处理，上述控制部在通过上述路面判定部判定为是低μ路的情况下，禁止上述自动转向操纵控制的执行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.11 JP 2016-0791211.一种车辆控制装置(10)，具备：碰撞判定部(S12)，判定本车辆和存在于其前方的物体的碰撞可能性；控制部(S18、S26)，在通过上述碰撞判定部判定为有碰撞可能性的情况下，作为用于避免上述本车辆和上述物体的碰撞的碰撞避免控制执行转向操纵上述本车辆的自动转向操纵控制；以及路面判定部(S22；S32；S40；S50)，进行判定上述本车辆的行驶路面是否是低μ路的处理，上述控制部在通过上述路面判定部判定为是低μ路的情况下，禁止上述自动转向操纵控制的执行。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，具备温度获取部(S20)，获取上述本车辆的周围的外部空气温度，上述路面判定部(S22)作为上述判定的处理，进行判定通过上述温度获取部获取的外部空气温度是否是规定温度以下的处理，上述控制部在通过上述路面判定部判定为外部空气温度是上述规定温度以下的情况下，禁止上述自动转向操纵控制的执行。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，具备信息获取部(S30)，获取上述本车辆的行驶路径所属的地域的降雪信息，上述路面判定部(S32)作为上述判定的处理，进行判定是否通过上述信息获取部获取到降雪信息的处理，...

【专利技术属性】
技术研发人员：向井靖彦，德田哲也，山口昌信，能登纪泰，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP