A partially decoupled two-degree-of-freedom mobile parallel mechanism consists of a moving platform, a fixed platform and two moving branches respectively fixed between the two platforms. The first motion branch consists of three parallel rotating pairs R1R2R3, a moving pair P1 and the first connecting rod, the second connecting rod and the first slider connecting them. The second connecting rod is connected to the platform through the rotating pair R3, the rotating pair R2 is connected to the second connecting rod and the first connecting rod, and the rotating pair R1 is connected to the first connecting rod and the first connecting rod. The first slider is connected with the fixed platform through the moving pair P1; the second branch includes two rotating pairs R4R5, one moving pair P2, the third connecting rod and the second slider, the third connecting rod is connected with the moving platform through the rotating pair R4, and the rotating pair R5 is connected with the third connecting rod and the second sliding rod. The second slider is connected to the fixed platform through the mobile pair P2. The invention has the advantages of simple structure, high stiffness, low work center of gravity, small volume ratio, high accuracy, small error, decoupling of the moving part of the motion platform, and good kinematics performance and flexibility.
【技术实现步骤摘要】
一种部分解耦的二自由度移动并联机构
本专利技术涉及机器人领域,特别涉及一种二自由度并联机构。
技术介绍
与串联机构相比,并联机构为多支链闭环方式,以刚度高、速度高、结构紧凑、运动惯性小、累积误差影响小、精度高等特点在汽车、机床、医疗器械及航空航天等领域有着独特的应用;而少自由度并联机构又具有结构简单、制造成本低和控制容易等优点,在工业领域大有用武之地,二自由度移动并联机构是少自由度并联机构一个重要分支,具有非常大的应用前景。解耦是现今机构学界的热点之一,如果机构的运动能实现解耦,则其工作空间将扩大,并且控制容易,可以达到更高的运动精度,对机构的运动控制和轨迹规划都有一定意义。目前所专利技术的解耦机构中,两自由度移动解耦并联机构数量有限,中国专利CN200510014391.3提出的两自由度移动解耦并联机构,可实现无条件解耦,但不利于加工和装配;中国专利CN200710171877.7提出的二自由度移动解耦并联机构,受力特性好,但结构稍显复杂;中国专利CN201010175965.6和中国CN201010214859.4提出的两自由度定位平台,仅适用于微动领域;中国专利CN201210071554.1提出的两自由度移动解耦并联机构,可实现动平台的移动完全解耦,但工程化实现较困难;中国专利CN201810465309.6提出的部分解耦的二自由度并联机构,实现的是两个转动自由度彼此之间的部分解耦。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种部分解耦的二自由度移动并联机构,这种并联机构刚度高、工作重心低、体积比小、精度高、误差小,可实现运动平台的移动部分解耦。本专利技 ...
【技术保护点】
1.一种部分解耦的二自由度移动并联机构,其特征是:包括运动平台、固定平台和分别固连在运动平台和固定平台之间的第一运动分支和第二运动分支;所述的第一运动分支包括移动副P1、第一滑块、转动副R1、第一连杆、转动副R2、第二连杆和转动副R3,所述的第二连杆通过所述的转动副R3与所述的运动平台相连,所述的转动副R2连接所述的第二连杆和所述的第一连杆,所述的转动副R1连接所述的第一连杆和所述的第一滑块,所述的第一滑块通过所述的移动副P1与所述的固定平台相连;所述的第二运动分支包括转动副R4、第三连杆、转动副R5、第二滑块和移动副P2,所述的第三连杆通过所述的转动副R4与所述的运动平台相连,所述的转动副R5连接所述的第三连杆和所述的第二滑块,所述的第二滑块通过所述的移动副P2与所述的固定平台相连。
【技术特征摘要】
1.一种部分解耦的二自由度移动并联机构,其特征是:包括运动平台、固定平台和分别固连在运动平台和固定平台之间的第一运动分支和第二运动分支;所述的第一运动分支包括移动副P1、第一滑块、转动副R1、第一连杆、转动副R2、第二连杆和转动副R3,所述的第二连杆通过所述的转动副R3与所述的运动平台相连,所述的转动副R2连接所述的第二连杆和所述的第一连杆,所述的转动副R1连接所述的第一连杆和所述的第一滑块,所述的第一滑块通过所述的移动副P1与所述的固定平台相连;所述的第二运动分支包括转动副R4、第三连杆、转动副R5、第二滑块和移动副P2,所述的第三连杆通过所述的转动副R4与所述的运动平台相连,所述的转动副R5连接所述的第三连杆和所述的第二滑块,所述的第二滑块通过所述的移动副P2与所述的固定平台相连。2.如权利要求1所述的部分解耦的二自由度移动并联机构,其特征是:在所述的第一运动分支中,所述的转动副R1的回转轴线与所述的转动副R2的回转轴线以及所述的转动副R3的回转轴线相互平行,且与所述的移动副P1的移动方向相互平行。3.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:战丽娜,姜潮,
申请(专利权)人:湖南水利水电职业技术学院,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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