一种基于V2X通讯设备的对象识别方法技术

本发明专利技术涉及一种基于V2X通讯设备的对象识别方法，该方法用于使移动中的主视点对道路上的暂不可见的对象进行识别，其中，该方法包括如下步骤：借助道路上的另一辅助视点的视觉成像系统获取对象的图像，并利用该图像确定对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标；借助辅助视点的V2X通讯设备将对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标发送给主视点；计算主视点相对于辅助视点的相对位置坐标；基于所述相对位置坐标将对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标换算成在主视点下的一系列位置坐标；以及基于对象在主视点下的一系列位置坐标将对象的动向显示在主视点的显示器上。

An Object Recognition Method Based on V2X Communication Equipment

The present invention relates to an object recognition method based on V2X communication equipment. The method is used to make the moving main viewpoint recognize temporarily invisible objects on the road. The method includes the following steps: acquiring an image of an object by means of a visual imaging system of another auxiliary viewpoint on the road, and using the image to confirm it. A series of position coordinates of the fixed object's movement under the auxiliary viewpoint; a series of position coordinates of the object's movement under the auxiliary viewpoint are transmitted to the main viewpoint by means of the V2X communication equipment of the auxiliary viewpoint; the relative position coordinates of the main viewpoint relative to the auxiliary viewpoint are calculated; and the object's movement is assisted based on the relative position coordinates. A series of position coordinates under the viewpoint are converted into a series of position coordinates under the viewpoint, and a series of position coordinates based on the object under the viewpoint show the object's movement on the display of the main viewpoint.

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2X通讯设备的对象识别方法
本专利技术涉及V2X通讯
，更具体而言，本专利技术涉及一种基于V2X通讯设备的对象识别方法。
技术介绍
为了提升交通系统的安全性和智能化，智能交通系统的概念正逐渐兴起。近年来智能交通系统的开发主要集中在车联网领域，其中V2X(Vehicle-To-Everything)车联网技术更是未来自动驾驶、智能交通运输系统的基础和关键，它可以通过获得实时路况、道路信息、行人信息等交通信息，实现车与车、车与基站、基站与基站之间的通信，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、降低交通事故率、提供车载娱乐信息。现有的V2X技术主要利用装载在车辆上的无线射频识别RFID技术、传感器、雷达设备获取车辆行驶情况及周边道路环境信息，并通过D2D技术将这些信息进行端对端的传输，继而实现在整个车联网系统中信息的共享。通过对这些信息的分析处理，可以及时向车联网系统内的对应目标进行预警，例如用于各种防碰撞、防翻车的提醒、车辆间的协作沟通以及针对道路上易受伤人群和特殊紧急车辆让行进行警示。例如，清华大学苏州汽车研究院在专利文献CN201620800164.7中提出了一种应用于V2X场景的HMI显示系统，其基于与路侧设备通讯获取路侧信息和图像，并通过连接HMI模块实现驾驶员与外界环境的交互显示，使驾驶员对周围环境有更加直观的了解。其中，该系统借助信号灯控制器、交通流检测器、气象条件检测设备、隧道检测设备、雷达模块等来获取车辆周围环境信息，并通过分析这些信息进行相应的连续十字交叉路口预警、交叉路口碰撞预警、低能见度预警或视线受阻预警，这些预警以对应的HMI显示界面的形式向驾驶员呈现。这种显示方式不能有效地显示外界环境，驾驶员需注视中控显示屏以获得外界信息，会对驾驶安全产生影响。此外，该系统需要用到雷达、气象条件检测设备等一系列复杂且昂贵的辅助设备，增加了研发成本，并且无法借助路侧设备检测行人。再者，该系统着力于借助车载设备和路侧设备来使驾驶员获知车辆周围的环境信息，无法进行车间通讯。重庆邮电大学在专利文献CN201810011640.0提出了一种基于C-V2X的城市交叉路口行人检测识别系统，该系统借助C-V2X手机和其它车辆网终端的交互，通过C-V2X手机携带者所处的位置、速度、前进方向等来判断C-V2X手机携带者为行人的概率，以避免将行动缓慢的车辆、车辆乘客错误地识别为行人。该系统利用C-V2X手机代替了传统的雷达检测设备，在一定程度上节约了成本且在目标被遮挡的情况下仍然能够进行检测，但其要求所有参与识别系统的对象均携带C-V2X设备，而且只能确定C-V2X手机携带者是否为行人，无法直观地向车辆驾驶员呈现行人的具体动向。
技术实现思路
为解决现有技术中的一个或多个问题，本专利技术提出一种基于V2X通讯设备的对象识别方法，该方法能够借助交通道路上的辅助视点(例如前车)为主视点(例如后车)提供其视野盲区的视觉影像，从而使后车的驾驶员能够以直观的方式“看见”道路上原本不可见的(被辅助视点遮挡的)目标对象及其运动动向，提高了驾驶安全性，减少了交通事故，。根据本专利技术，提供一种基于V2X通讯设备的对象识别方法，该方法用于使移动中的主视点对道路上的暂不可见的对象进行识别，其中，该方法包括如下步骤：借助道路上的另一辅助视点的视觉成像系统获取对象的图像，并利用该图像确定对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标；借助辅助视点的V2X通讯设备将对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标发送给主视点；计算主视点相对于辅助视点的相对位置坐标；基于所述相对位置坐标将对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标换算成在主视点下的一系列位置坐标；以及基于对象在主视点下的一系列位置坐标将对象的动向显示在主视点的显示器上。其中，所述主视点和辅助视点可以是携带有V2X通讯设备的车辆或行人。其中，将对象的动向显示在主视点的显示器上的步骤可包括：在所述显示器上构建虚拟目标，并且基于所述对象在主视点下的一系列位置坐标确定该虚拟目标在所述显示器上的运动轨迹。其中，所述虚拟目标可呈现为符号、箭头或对象的虚拟轮廓的形式。其中，当所述虚拟目标呈现为对象的虚拟轮廓的形式时，所述方法还可包括：对辅助视点的视觉成像系统所获取的对象的图像进行图像处理，以从背景图像中提取对象的外形轮廓；和根据所提取的对象的外形轮廓在主视点的显示器上重建对象的虚拟轮廓，并基于所述对象在主视点下的一系列位置坐标确定该虚拟轮廓在所述显示器上的运动轨迹。其中，所述显示器可以为HUD显示器。其中，所述V2X通讯设备可借助专用短程通信技术或4G或5G，将对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标发送给主视点。其中，计算主视点相对于辅助视点的相对位置坐标的步骤可包括：确定主视点和辅助视点当前的位置坐标；和基于主视点和辅助视点当前的位置坐标确定主视点和辅助视点之间的相对位置坐标。其中，所述不可见的对象为对于主视点而言被辅助视点遮挡的对象。其中，所述被辅助视点遮挡的对象可以是道路上的行人、车辆或障碍物。上述基于V2X通讯设备的对象识别方法至少具有如下优点：–防止道路上的对象因被前车遮挡导致后方车辆不能及时注意到该对象而产生事故，提高了驾驶安全性，减少了交通事故；–能够将道路信息以直观、方便的方式反馈给驾驶员，使得驾驶员能够形象地“看见”道路上原本不可见/被遮挡的对象(例如行人)及其运动动向；–借助HUD显示设备向车辆驾驶员呈现周围环境信息，驾驶员不需要注视中控屏来获得道路信息。通过纳入本文的附图以及随后与附图一起用于说明本专利技术的某些原理的具体实施方式，本专利技术的方法所具有的其它特征和优点将变得清楚或更为具体地得以说明。附图说明现在将更详细地并且参考附图对本专利技术进行描述，在附图中：图1示出了用于实施根据本专利技术的基于V2X通讯设备的对象识别方法的系统的示意图；图2示出了根据本专利技术的示例性实施例的基于V2X通讯设备的对象识别方法的流程图，该方法用于借助辅助视点(车辆A)使主视点(例如车辆B)直观地看见道路上原本不可见的目标对象O(例如行人)；图3示出了用于借助辅助视点确定目标对象O在主视点下的位置坐标的详细流程；图4示出了借助图2所示的对象识别方法在车辆B的挡风玻璃上直观显示被遮挡的对象(行人)的示意图。具体实施方式下面将参照附图并通过实施例来描述根据本专利技术实现的基于V2X通讯设备的对象识别方法。在下面的描述中，阐述了许多具体细节以便使所属
的技术人员更全面地了解本专利技术。但是，对于所属
内的技术人员明显的是，本专利技术的实现可不具有这些具体细节中的一些。相反，可以考虑用下面的特征和要素的任意组合来实施本专利技术，而无论它们是否涉及不同的实施例。因此，下面的各个方面、特征、实施例和优点仅作说明之用而不应被看作是权利要求的要素或限定，除非在权利要求中明确提出。在车辆行驶道路上，并不是所有的物体都能被车辆驾驶员看到。例如，当前后两辆车A和B同时在车道上行驶时，后车B的部分视野会被前车A遮挡住，特别是在前车A为车型较大的货车、SUV、公交车等情况下，被前车A遮挡的行人、停驻的车辆或障碍物等无法进入后车B的视野，这使得后车B的驾驶员无法获得周围环境的全局视野，给驾驶员造成了困扰，严重时甚至会导致交通事故。本专利技术提出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于V2X通讯设备的对象识别方法，该方法用于使移动中的主视点对道路上的暂不可见的对象进行识别，其中，该方法包括如下步骤：借助道路上的另一辅助视点的视觉成像系统获取所述对象的图像，并利用该图像确定所述对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标；借助辅助视点的V2X通讯设备将对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标发送给主视点；计算主视点相对于辅助视点的相对位置坐标；基于所述相对位置坐标将对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标换算成在主视点下的一系列位置坐标；以及基于所述对象在主视点下的一系列位置坐标将对象的动向显示在主视点的显示器上。

【技术特征摘要】
1.一种基于V2X通讯设备的对象识别方法，该方法用于使移动中的主视点对道路上的暂不可见的对象进行识别，其中，该方法包括如下步骤：借助道路上的另一辅助视点的视觉成像系统获取所述对象的图像，并利用该图像确定所述对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标；借助辅助视点的V2X通讯设备将对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标发送给主视点；计算主视点相对于辅助视点的相对位置坐标；基于所述相对位置坐标将对象的动向在辅助视点下的一系列位置坐标换算成在主视点下的一系列位置坐标；以及基于所述对象在主视点下的一系列位置坐标将对象的动向显示在主视点的显示器上。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主视点和辅助视点为携带有V2X通讯设备的车辆或行人。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将所述对象的动向显示在主视点的显示器上的步骤包括：在所述显示器上构建虚拟目标，并且基于所述对象在主视点下的一系列位置坐标确定该虚拟目标在所述显示器上的运动轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述虚拟目标呈现为符号、箭头或对象的虚拟轮廓的形式。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：衡伊琳，熊雅琴，张彬，李宗洋，
申请(专利权)人：大陆汽车投资上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31