越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人制造技术

本发明专利技术为一种越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人，该机器人包括2个清污装置、2个运动臂和1个支撑装置；清污装置和支撑装置均设置在架空线上，其中，支撑装置居中，2个清污装置在其两侧，分别通过运动臂相连；每一个运动臂的一端固定在支撑装置的底部，另一端固定在清污装置的底部。本发明专利技术既能够实现使装置运动的功能，又能够实现进行复杂的运动实现换相和跨越杆塔的功能，而且机械臂还可以伸长，能够跨越较远的障碍，还能有效解绝不同杆塔的结构、线间距不相同、障碍大小不同等问题。

Intelligent Cleaning Robot for Overhead Line of 10 kV Power Grid with Obstacles Crossing and Phase Crossing

The invention relates to an intelligent cleaning robot for obstacle-crossing and cross-phase 10 kV power grid overhead line, which comprises two cleaning devices, two moving arms and one supporting device. The cleaning device and supporting device are all arranged on the overhead line, in which the supporting device is in the middle, and two cleaning devices are connected on both sides through the moving arms respectively. One end of each moving arm is fixed at the bottom of the supporting device and the other end is fixed at the bottom of the cleaning device. The invention not only realizes the function of making the device move, but also realizes the function of commutation and crossing the pole and tower by complex motion, and the mechanical arm can also be extended, and can cross the far obstacles, but also can effectively solve the problems of different pole and tower structures, different line spacing and different obstacle sizes.

【技术实现步骤摘要】
越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人
本专利技术涉及电力线路维护领域，具体涉及一种越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人
技术介绍
架空线路是输送电力的重要桥梁，其线路质量影响电力输送的质量，因此解决架空线路的维护问题十分重要。10kV架空线路广泛架设于城区，郊区等人口较为集中的地方，而这些地方由于环境复杂，架空线上常常要附着比其他地区更多的污垢，而且有可能缠绕着塑料袋等异物，这些污垢和异物常常使架空线在遇到雨天或雪天时发生放电或短路，严重影响着附近居民生活质量和安全，同时也影响着电力传输质量，因此10kV架空线路的维护工作更加重要。针对目前针对架空线路清污问题，人们不断进行研究，申请号为CN201610184163.9的中国专利文献公开了一种架空线路自动清污装置，该装置采用自走式清污机器来对架空线路进行清污工作，避免了人工清理，但是该装置固定在两根杆塔中间，只能清理一段架空线，工作范围小，在铺设距离很长的架空线路中，需要多个装置才能完成整条线路的清污，耗资很大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人，其特征为该机器人包括2个清污装置、2个运动臂和1个支撑装置；清污装置和支撑装置均设置在架空线上，其中，支撑装置居中，2个清污装置在其两侧，分别通过运动臂相连；每一个运动臂的一端固定在支撑装置的底部，另一端固定在清污装置的底部，每一个清污装置的左右两侧均安装有一组红外探测器与超声波探测器，靠近支撑装置的一侧安装运动爪；所述运动臂包括旋转底座、基础臂、延长臂、延长臂控制电机、控制齿轮、第一运动臂控制电机、第二运动臂控制电机、清污装置连接轴以及运动臂连接轴，清污装置控制电机；两个长方体延长臂结构相同，两个长方体管状基础壁结构相同；所述运动臂为对...

【技术特征摘要】
1.一种越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人，其特征为该机器人包括2个清污装置、2个运动臂和1个支撑装置；清污装置和支撑装置均设置在架空线上，其中，支撑装置居中，2个清污装置在其两侧，分别通过运动臂相连；每一个运动臂的一端固定在支撑装置的底部，另一端固定在清污装置的底部，每一个清污装置的左右两侧均安装有一组红外探测器与超声波探测器，靠近支撑装置的一侧安装运动爪；所述运动臂包括旋转底座、基础臂、延长臂、延长臂控制电机、控制齿轮、第一运动臂控制电机、第二运动臂控制电机、清污装置连接轴以及运动臂连接轴，清污装置控制电机；两个长方体延长臂结构相同，两个长方体管状基础壁结构相同；所述运动臂为对称结构，以第一运动臂控制电机为中心左右对称，第一运动臂控制电机分别与两个延长臂的一端相连，每个延长臂的另一端通过控制齿轮与基础臂的一端相连，每个基础臂的另一端与清污装置连接轴相连，第二运动臂控制电机固定在清污装置连接轴上，清污装置连接轴安装在旋转底座的下部；两个旋转底座中，一个旋转底座与清污装置相连，另一个旋转底座与支撑装置的底部相连；所述旋转底座上表面的中心设置有运动臂连接轴，运动臂连接轴上固定有清污装置控制电机，运动臂两端的2个清污装置控制电机分别固定在清污装置和支撑装置的下部；所述的控制齿轮安装有延长臂控制电机；延长臂上刻有控制槽，控制槽中的齿与控制齿轮啮合；所述的2个清污装置的结构相同，每个清污装置包含运动爪、限位杆、锁紧器、毛刷板、锁紧杆、锁紧电机、限位电机、挡板、接触套、限位器和第一控制中心；盒状外壳包括长方形底板、垂直于底板的前、后壁板，左、右护板；在右侧清污装置的外部，运动爪安装在左护板上；每个清污装置都包括两组红外探测器、超声波探测器，分别安装在左右护板的外侧；锁紧杆有两组，分别固定在清污装置的前壁板和后壁板的内侧，位置对应，每组两个；每个锁紧杆的底部安装有锁紧电机；每组的两个锁紧杆顶端固定有横向的毛刷板，毛刷板上布满非金属刷毛，每个毛刷板上还分布有2个锁紧器，每两个相对的锁紧器形成一个圆孔状孔洞；4个限位杆安装在清污装置底板上的四个角落，两两相对；每个限位杆由一折杆和套在折杆顶部的接触套构成，折杆的底部和限位电机的传动轴相连；限位器为一上部开槽的长方体，其固定在底板上，限位电机安装在限位器靠左/右护板的一侧，限位杆和其传动轴安装在凹槽中；挡板安装在限位器的凹槽中，垂直于凹槽底面；限位电机的传动轴上还套有弹簧；所述的支撑装置通过支撑爪悬挂在架空线上，支撑装置由支撑爪、控制盒、第二控制中心构成，控制盒为一非金属方形外壳，支撑爪安装在控制盒的上部，以控制盒顶盖为界分为爪头和爪尾，第二控制中心固定在控制盒内部的底板上。2.如权利要求1所述的越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人，其特征为所述的支撑爪的爪头为两个半圆形，一边为单片非金属片，一边...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玲玲，竹映铖，冯一博，张惠娟，丰玉帆，徐正德，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12