一种鞋底智能分拣方法技术

本发明专利技术涉及一种鞋底智能分拣方法，在经过第一个工位时，光电开关感应到信号，触发相机进行拍照，然后对鞋尾标识符进行识别，计算鞋尾标志位坐标；鞋底经过第二个工位，完成对鞋头标识符检测，计算鞋头标志位坐标。从而由鞋头和鞋尾坐标计算整只鞋底实际长度。将计算出来的实际长度和经字典查询的标准长度比对，判断鞋底尺码是否有误。经过这两个工位后，鞋底进入第三工位，对鞋底进行目标定位，并将不同ID发送给机器人，机器人根据ID号将鞋底抓取至不同的尺码筐。本发明专利技术经过鞋底测距、尺码判断及定位分拣工序，使鞋底的分拣效率和分拣正确率大大提高，节省人力的同时保证了鞋底的质量，具有广阔的市场空间。

An Intelligent Sole Sorting Method

The invention relates to an intelligent sorting method for soles. When the sole passes through the first position, the photoelectric switch senses the signal, triggers the camera to take photos, and then identifies the identifier of the sole, calculates the coordinates of the mark position of the sole; after the second position, the sole completes the detection of the identifier of the sole, and calculates the coordinates of the mark position of the sole. The actual length of sole can be calculated from the coordinates of the head and tail of the shoe. Comparing the actual length calculated with the standard length queried by dictionary to judge whether the sole size is wrong. After these two positions, the sole enters the third position, locates the sole and sends different IDs to the robot. The robot grasps the sole to different sizes according to ID number. The invention improves greatly the sorting efficiency and the sorting accuracy of soles through the procedures of distance measurement, size judgment and location sorting, saves manpower and ensures the quality of soles, and has broad market space.

【技术实现步骤摘要】
一种鞋底智能分拣方法
本专利技术涉及鞋类生产制造的
，尤其涉及到一种鞋底智能分拣方法。
技术介绍
中国是一个成品鞋生产和贸易出口大国，每年成品鞋产量及出口量位居世界前列。然而当前，我国的成品鞋制造行业仍以传统的人工操作为主，行业自动化普及率还很低，严重影响我国从成品鞋生产大国到生产强国的转变。众所周知，鞋类生产之后，有一道必不可少的工序-分拣。但是，当前绝大多数制鞋厂商对鞋子的分拣以人工为主，依靠操作工人的经验将不同尺码的鞋子分拣归类。这种操作方式存在很多弊端，例如：人工评价标准不一；长时间的劳作造成注意力不集中，使得产品质量难以得到保证；对工人的身体健康有很大危害等等。针对当前情况，提出一种鞋底智能分拣方法，将具有广阔的市场空间，对于成品鞋行业的智能自动化具有强力推动作用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种经过鞋底测距、尺码判断及定位分拣工序且分拣效率高、分拣正确率高的鞋底智能分拣方法。为实现上述目的，本专利技术所提供的技术方案为：包括以下步骤：S1、通过第一工位进行鞋底鞋尾标志位定位，通过第二工位进行鞋底鞋头标志位定位以及鞋码字符识别；S2、依据步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鞋底智能分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过第一工位进行鞋底鞋尾标志位定位，通过第二工位进行鞋底鞋头标志位定位以及鞋码字符识别；S2、依据步骤S1得到的鞋底鞋尾标志位坐标和鞋底鞋头标志位坐标计算鞋底长度；S3、通过步骤S2计算得出的鞋底长度与识别出的鞋码字符所对应的标准长度作对比，判断鞋底尺码是否有误；S4、通过第三工位进行鞋底的跟踪定位，机器人依据ID值将鞋底分拣至不同的尺码筐。

【技术特征摘要】
1.一种鞋底智能分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过第一工位进行鞋底鞋尾标志位定位，通过第二工位进行鞋底鞋头标志位定位以及鞋码字符识别；S2、依据步骤S1得到的鞋底鞋尾标志位坐标和鞋底鞋头标志位坐标计算鞋底长度；S3、通过步骤S2计算得出的鞋底长度与识别出的鞋码字符所对应的标准长度作对比，判断鞋底尺码是否有误；S4、通过第三工位进行鞋底的跟踪定位，机器人依据ID值将鞋底分拣至不同的尺码筐。2.根据权利要求1所述的一种鞋底智能分拣方法，其特征在于，所述第一、二、三工位的相机均为面阵相机。3.根据权利要求2所述的一种鞋底智能分拣方法，其特征在于，所述第二工位的相机曝光方式为全局曝光；所述第一工位采用环形高角度蓝色光源；第二工位采用蓝色开孔背光源；第三工位采用白色开孔背光源以及白色条形灯管组合的成像方式；且第一、二、三工位的工作距离相等。4.根据权利要求2所述的一种鞋底智能分拣方法，其特征在于，所述第一、二工位相机采用同步触发方式，第一工位相机拍摄鞋尾部位，第二工位相机拍摄鞋头部分；所述第三工位相机采用编码器模拟信号触发方式，拍摄整只鞋底。5.根据权利要求1所述的一种鞋底智能分拣方法，其特征在于，所述第一工位鞋底鞋尾标志位定位和第二工位鞋底鞋头标志位定位均采用金字塔模板匹配算法，步骤包括：创建模板图像和匹配目标图像。6.根据权利要求5所述的一种鞋底智能分拣方法，其特征在于，所述第一工位鞋底鞋尾标志位定位时，创建模板图像的具体步骤如下：A1、采集传送带背景图像；A2、在同等条件下，采集鞋尾图像；A3、将两幅图像灰度相减，分割出鞋尾区域；A4、对分割出的鞋尾区域进行平滑滤波；A5、标记鞋尾ROI矩形区域，选择区域内特征点；A6、生成模板图像文件；所述第一工位鞋底鞋尾标志位定位时，匹配目标图像的具体步骤如下：B1、采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：张美杰，李力，叶剑锋，黄坤山，王华龙，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，佛山市广工大数控装备技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44