空间定位方法、系统及终端设备技术方案

本公开涉及空间定位技术领域，提供一种空间定位方法、系统及终端设备。空间定位方法包括：测量四个定位基点与目标定位点之间的距离；分别以四个定位基点为球心，以所述距离为半径构造四个球体；确定两两相邻球体相交或者相离区域的中点，依次得到第一至第四中点；以及将第一至第四中点构成的空间四边形的中心点的坐标确定为目标定位点的坐标。本公开的空间定位算法，只需通过复杂度低的算法即可获得目标定位点较为准确的空间位置；同时利用卡尔曼滤波剔除误差较大的测距数据，提高数据采集和数据处理的精确度，控制误差；并且结合泰勒级数展开的思想，对定位结果进行迭代、多角度计算取平均，减少误差。

【技术实现步骤摘要】
空间定位方法、系统及终端设备
本公开涉及空间定位
，具体涉及一种空间定位方法、系统及终端设备。
技术介绍
随着无线时代发展步伐的日益加快，位置信息的意义正越来越得到人们的重视。目前有很多游戏都有玩家定位功能，定位系统精度的关键在于定位方法，不同的定位方法其定位准确性、对噪声的抵抗能力、应用环境以及设备的复杂度和实现性都有很大的差别。定位系统精度的关键在于定位方法，不同的定位方法其定位准确性、对噪声的抵抗能力、应用环境以及设备的复杂度和实现性都有很大的差别。当前，传统的定位方法主要有三种：(1)通过测量无线信号强度实现定位，如基于RSSI(ReceivedSignalStrengthIndication，接收的信号强度指示)的定位技术，通过接收到的信号强弱测定信号点与接收点的距离，进而根据相应数据进行定位计算的一种定位技术；(2)利用无线信号在节点间的传播时间等特征值进行定位，如TOA(TimeofArrival，到达时间)、TDOA(TimeDifferenceofArrival，到达时间差，TDOA定位是一种利用时间差进行定位的方法)等；(3)通过测量无线信号的方向特征值进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间定位方法，包括：测量四个定位基点与目标定位点之间的距离；分别以四个定位基点为球心，以所述距离为半径构造四个球体；确定两两相邻球体相交或者相离区域的中点，依次得到第一至第四中点；以及将第一至第四中点构成的空间四边形的中心点的坐标确定为目标定位点的坐标。

【技术特征摘要】
1.一种空间定位方法，包括：测量四个定位基点与目标定位点之间的距离；分别以四个定位基点为球心，以所述距离为半径构造四个球体；确定两两相邻球体相交或者相离区域的中点，依次得到第一至第四中点；以及将第一至第四中点构成的空间四边形的中心点的坐标确定为目标定位点的坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中测量四个定位基点与目标定位点之间的距离通过无线测距技术进行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中将第一至第四中点构成的空间四边形的中心点的坐标确定为目标定位点的坐标包括：确定相邻两个中点连线的中间点与其它两个中点构成的空间三角形的中心点的坐标，依次得到第一至第四空间三角形的中心点的坐标，将第一至第四空间三角形的中心点的坐标的平均值作为目标定位点的坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中确定相邻两个中点连线的中间点与其它两个中点构成的空间三角形的中心点的坐标包括：通过将三维空间转化为二维平面确定空间三角形的中心点的坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中通过将三维空间转化为二维平面确定空间三角形的中心点的坐标包括：消除三维空间坐标系的Z轴，计算空间三角形的中心点的x、y坐标；以及还原三维空间坐标系的Z轴，计算空间三角形的中心点的z坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中计算空间三角形的中心点的x、y坐标通过以下公式进行：计算空间三角形的中心点的z坐标通过以下公式进行：其中，(xe，ye，ze)、(xc，yc，zc)、(xd，yd，zd)为空间三角形的三个顶点的坐标。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：在测量四个定位基点与目标定位点之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘影彤，
申请(专利权)人：网易杭州网络有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33