一种带水平校正的履带式石材铺装机械人制造技术

本发明专利技术公开了一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，包括车体，所述车体的底部两侧分别设有履带底盘，所述履带底盘由发动机驱动；所述车体包括车头和设于车头后部的载物平台；所述车头上方设有曲臂吊机构，所述曲臂吊机构上安装有智能提升器，所述智能提升器的控制手柄下端连接有石材抓取装置；所述载物平台上设有导轨和沿所述导轨前后移动的叉装机构，所述叉装机构包括货叉门架、叉架、货叉及若干组液压油缸；所述车体上还设有水平传感器，所述车体的四角分别设有液压支撑腿。本发明专利技术省工省力，易于操作和维护，还具备水平校正功能和石材切边功能，能在存在坡度的工况下使用，并对石材进行切边加工，功能多样化。

【技术实现步骤摘要】
一种带水平校正的履带式石材铺装机械人
本专利技术涉及石材铺装设备
，特别是一种带水平校正的履带式石材铺装机械人。
技术介绍
路基石、路面石及路牙石的铺装是市政工程中重要的部分，对整个城市市容市貌有着举足轻重的作用。但是，石材的路面铺装是一个非常繁重的体力劳动，作为室外工程，安装环境较为恶劣且具有很强的复杂性。目前，国内外均采用人工搬运和砌装，工人只能通过使用绳索、钢丝等进行手动移动及铺装，不仅对工人的腰椎、手掌等部分造成极大伤害，还经常会对石材的边缘造成崩裂等损坏；同时，在某些工位，石材可能需要切割以适应各种不同的铺装要求，工人需要对石材手动进行切割，耗费大量时间和劳动，增加了劳动强度。这种相对原始的石材搬运及铺装方式，不仅需要大量的劳动力，而且劳动强度非常大，劳动效率低下，工人还面临着各种工伤危险。通常情况下，路面石一般最大为25kg，最小为15kg，三人为一组的情况下，每天铺装面积仅为15平方米左右，由于工人在整个劳动过程中，需要频繁弯腰，容易造成腰肌劳损甚至伤及脊椎。在石材装车及对位过程中，还容易砸伤手指，石材坠落砸伤腿脚或其他躯干部分。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺点，本专利技术的目的是提供一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，解决了传统石材铺装施工过程中需大量人力对石材进行运送、铺装、切割及工伤危险的问题，省工省力，易于操作和维护；同时，本专利技术还具备水平校正功能和石材切边功能，能在各种存在坡度的工况下使用，并对石材进行切边加工；本专利技术可以抓取、搬运、铺装石材，功能多样。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，包括车体，所述车体的底部两侧分别设有履带底盘，所述履带底盘由发动机驱动；所述车体包括车头和设于车头后部的载物平台；所述车头上方设有曲臂吊机构，所述曲臂吊机构上安装有智能提升器，所述智能提升器的控制手柄下端连接有石材抓取装置；所述载物平台上设有导轨和沿所述导轨前后移动的叉装机构，所述叉装机构包括货叉门架、叉架、货叉及用于驱动叉装机构的若干组液压油缸；所述车体上还设有水平传感器，所述车体的四角分别设有液压支撑腿；所述水平传感器、液压支撑腿、发动机及若干组液压油缸均与设于车体上的控制装置连接。作为本专利技术的进一步改进：所述车体的两侧还设有石材切边机构，所述石材切边机构包括升降架、切割锯刀以及驱动切割锯刀转动的切割电机，所述升降架上设有滑轨，所述切割电机沿滑轨前后移动。具体地，所述升降架由升降液压油缸驱动，所述切割电机由水平液压油缸驱动沿滑轨前后移动，所述升降液压油缸、水平液压油缸及切割电机均连接控制装置，所述控制装置可对外连接供电电源。作为本专利技术的进一步改进：所述曲臂吊机构包括立柱、第一曲臂及第二曲臂，所述第一曲臂的后端转动连接在所述立柱顶端，并安装有智能提升器的主机，所述第一曲臂的前端通过折臂关节与第二曲臂的后端相铰接，所述第二曲臂的前端下方依次设有智能提升器的弹簧信号线和控制手柄，所述控制手柄上端通过钢丝绳经由滑轮连接所述智能提升器的主机。进一步地，所述立柱为伸缩式立柱，所述立柱一侧设有用于驱动立柱伸缩的第四液压油缸；所述折臂关节设有电磁制动器；所述石材抓取装置为真空吸盘或夹具。本专利技术既可通过真空吸盘对石材进行抓取，也可根据需要配装夹具实现对异型石材的抓取，且除路基石等石材外，设备还可以对水泥板、绿化树木等物体实现抓取、运送等功能。作为本专利技术的进一步改进：所述货叉门架包括货叉内门架和货叉外门架，所述货叉外门架通过第二液压油缸连接有支座，所述货叉外门架和支座固定安装在滑动底板上，所述滑动底板的底部设有滚轮，所述滚轮与导轨位置相配合；所述滑动底板由第一液压油缸带动在载物平台上前后移动；所述货叉内门架的一面通过滚轮嵌在货叉外门架中，且由第三液压油缸带动升降，所述货叉内门架的另一面设有叉架，所述叉架上悬挂有货叉。作为本专利技术的进一步改进：所述水平传感器为电子水平仪；所述货叉为L型货叉；所述控制装置设于车头位置，所述控制装置包括机械控制面板和无线接收装置，所述无线接收装置采用红外线接收器。工作过程中，可采用机械控制及无线遥控两种方式控制车体行走，在遥控模式下，操作人员更好观察行走路线及避开障碍物等，适合各种距离的运送。作为本专利技术的进一步改进：所述履带底盘包括驱动轮、导向轮、托带轮和履带，所述驱动轮通过转轴连接发动机，所述履带采用橡胶履带。具体地，所述履带采用丁腈橡胶加纤维材料。优选地，所述车体上还可设有除尘装置，具体地，所述除尘装置采用喷雾除尘设备，所述喷雾除尘设备可安装于车头后部朝向载物平台位置，或安装在载物平台两侧。优选地，所述发动机为柴油发动机。优选地，所述发动机为驱动电机，所述驱动电机连接车体内的蓄电池。本专利技术可以采用柴油发动机或蓄电池作为动力，配合橡胶履带实现前进、后退、转弯等功能。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术具有水平校正功能，能在各种存在坡度的工况下使用，其采用水平传感器感应车体是否处于水平状态，并通过车体四角的液压支撑腿，使车体自动平行于水平地面，从而保证工作的安全性和舒适性；(2)本专利技术还具有石材切边功能，其通过车体两侧的石材切边机构，实现对石材的边缘打磨和切边加工，使得石材更规整，自动化程度更高；(3)本专利技术采用一个双折臂式智能提升装置，在曲臂吊上安装有智能提升器，利用钢丝传动实现对石材的提升、提动、下降，只需工人少力即可起到提升石材效果，省工省力，避免工人受伤；折臂关节设有刹车装置，保证在行走过程中不会产生晃动或摆动；另外，立柱为可升降设计，最大限度降低设备高度，便于存储及运输；(4)本专利技术采用液压驱动的叉装机构，负载最大1500kg，可以将整托石材或部分石材一次性运送至需要安装的工位，避免多次重复往返；同时，由于液压驱动系统为封闭式回路，易于维护，特别适合室外或野外作业；(5)本专利技术采用履带底盘，具有良好的越野能力，可以适应各种泥泞、坑洼、沟坎等路况。附图说明图1为实施例一曲臂吊机构展开时的侧面结构示意图。图2为实施例一装载石材时的俯视结构图。图3为实施例一装载石材时的第一工作状态侧视图。图4为实施例一装载石材时的第二工作状态侧视图。图5为本专利技术曲臂吊机构的工作范围示意图。图6为实施例二的侧面结构图。图7为实施例三的侧面结构图。具体实施方式现结合附图说明与实施例对本专利技术进一步说明：实施例一：一种带水平校正的履带式石材铺装机械人。请参见图1-2，一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，包括车体100，所述车体的底部两侧分别设有履带底盘1，所述履带底盘由发动机驱动；所述履带底盘1包括驱动轮、导向轮、托带轮和履带11，所述驱动轮通过转轴连接发动机，所述履带11采用橡胶履带。具体地，所述履带11采用丁腈橡胶加纤维材料，在丁腈橡胶材料中加复合纤维，可以有效增强丁腈橡胶的摩擦性能。本实施例中，所述发动机采用额定功率35kW的柴油发动机。所述车体包括车头2和设于车头后部的载物平台3；所述车头上方设有曲臂吊机构4，所述曲臂吊机构上安装有智能提升器5；所述曲臂吊机构4包括立柱41、第一曲臂42及第二曲臂43，所述第一曲臂的后端转动连接在所述立柱顶端，并安装有智能提升器的主机51，所述第一曲臂的前端通过折臂关节与第二曲臂的后端相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，包括车体，其特征在于：所述车体的底部两侧分别设有履带底盘，所述履带底盘由发动机驱动；所述车体包括车头和设于车头后部的载物平台；所述车头上方设有曲臂吊机构，所述曲臂吊机构上安装有智能提升器，所述智能提升器的控制手柄下端连接有石材抓取装置；所述载物平台上设有导轨和沿所述导轨前后移动的叉装机构，所述叉装机构包括货叉门架、叉架、货叉及用于驱动叉装机构的若干组液压油缸；所述车体上还设有水平传感器，所述车体的四角分别设有液压支撑腿；所述水平传感器、液压支撑腿、发动机及若干组液压油缸均与设于车体上的控制装置连接。

【技术特征摘要】
1.一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，包括车体，其特征在于：所述车体的底部两侧分别设有履带底盘，所述履带底盘由发动机驱动；所述车体包括车头和设于车头后部的载物平台；所述车头上方设有曲臂吊机构，所述曲臂吊机构上安装有智能提升器，所述智能提升器的控制手柄下端连接有石材抓取装置；所述载物平台上设有导轨和沿所述导轨前后移动的叉装机构，所述叉装机构包括货叉门架、叉架、货叉及用于驱动叉装机构的若干组液压油缸；所述车体上还设有水平传感器，所述车体的四角分别设有液压支撑腿；所述水平传感器、液压支撑腿、发动机及若干组液压油缸均与设于车体上的控制装置连接。2.根据权利要求1所述的一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，其特征在于：所述车体的两侧还设有石材切边机构，所述石材切边机构包括升降架、切割锯刀以及驱动切割锯刀转动的切割电机，所述升降架上设有滑轨，所述切割电机沿滑轨前后移动。3.根据权利要求1或2所述的一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，其特征在于：所述曲臂吊机构包括立柱、第一曲臂及第二曲臂，所述第一曲臂的后端转动连接在所述立柱顶端，并安装有智能提升器的主机，所述第一曲臂的前端通过折臂关节与第二曲臂的后端相铰接，所述第二曲臂的前端下方依次设有智能提升器的弹簧信号线和控制手柄，所述控制手柄上端通过钢丝绳经由滑轮连接所述智能提升器的主机。4.根据权利要求3所述的一种带水平校正的履带式石材铺装机械人...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙峰，余绍荣，
申请(专利权)人：广州市柯西机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44