诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质。其中方法包括：将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。本发明专利技术实施例利用算路给出的形状点和路网中直路上自带的车信，计算出在正确车道上行驶、且最短的诱导箭头规划，制作自动化，导航精度高。

【技术实现步骤摘要】
诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质
本专利技术涉及信息
，尤其涉及一种诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质。
技术介绍
现有的三维放大图有模式图和实景图。其中，模式图中包括转向标志，例如左转标识或者右转标识；实景图中包括路口、街景等经过3dsmax(3DStudioMax)渲染的实景图片。这两类图中的诱导箭头都依赖于人工绘制处理，处理成本高。另一方面，现有的二维矢量图和地图底图的精细程度不够，没有进行车道级别的道路规划，在图中没有标明用户所在车道，无法为用户提供车道级别的导航服务。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种诱导箭头规划方法，包括：将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。结合第一方面，本专利技术实施例在第一方面的第一种实现方式中，所述诱导箭头是算路算法计算出的由导航的起点到终点的形状点坐标；所述直路集合包括路网上的至少一条直路。结合第一方面、第一方面的第一种实现方式，本专利技术实施例在第一方面的第二种实现方式中，将诱导箭头在路网上进行匹配，包括：在路网上识别与所述诱导箭头距离最小的直路；将识别出的所述直路作为与所述诱导箭头匹配的直路。结合第一方面，本专利技术实施例在第一方面的第三种实现方式中，对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断，包括：从所述直路集合中去掉不带车道纹理的直路；求出与每条待计算转向直路的参考直路，所述参考直路是去掉不带车道纹理的道路之后的与待计算转向直路连接的下一条直路，所述不带车道纹理的道路包括虚拟的直路或长度小于预定阈值的直路；对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断。结合第一方面的第三种实现方式，本专利技术实施例在第一方面的第四种实现方式中，对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断，包括：求出待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的夹角；若所述夹角小于第一角度则转向判断的结果为直行；若所述夹角大于第二角度则转向判断的结果为调头；若所述夹角大于等于第一角度且小于等于第二角度则通过拓扑关系得出转向判断的结果。结合第一方面的第四种实现方式，本专利技术实施例在第一方面的第五种实现方式中，通过拓扑关系得出转向判断的结果，包括：将通过所述连接点与所述待计算转向直路连接的所有直路进行过滤，将低等级直路以及虚拟直路过滤掉；将过滤后的直路逆时针排序；若所述参考直路排序在最前，则转向判断的结果为左转；若所述参考直路排序在最后，则转向判断的结果为右转；若所述参考直路排序不在最前且不在最后，则转向判断的结果为直行。结合第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式，本专利技术实施例在第一方面的第六种实现方式中，根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道，包括：根据转向判断的结果在各直路上查找对应的车信，以在各直路上确定出转向车道，其中，所述车信包括向左转向的诱导标记、向右转向的诱导标记或直行的诱导标记；若查找失败，则根据所述转向判断的结果在各直路上确定出转向车道。结合第一方面的第六种实现方式，本专利技术实施例在第一方面的第七种实现方式中，还包括：若在各直路或其参考直路上确定出两个以上转向车道，计算各直路及其参考直路的转向车道的中心线的截断点；计算各直路与其参考直路的转向车道的中心线的截断点之间的连接距离；选取在所述直路集合中各直路之间的连接距离之和最小的线路作为导航线路。结合第一方面的第七种实现方式，本专利技术实施例在第一方面的第八种实现方式中，还包括：将选取的导航线路中包括的连接各直路之间的截断点，通过与直路截断部分斜率相等的三次贝塞尔光滑曲线连接起来，得到诱导中心线。结合第一方面的第八种实现方式，本专利技术实施例在第一方面的第九种实现方式中，对所述诱导箭头进行规划，包括：根据所述诱导中心线和所述导航线路上的最窄车道对所述诱导箭头进行可视化操作，其中，最窄车道是指所述诱导箭头对应的直路集合中所有直路对应的车道中最窄的车道。第二方面，本专利技术实施例提供了一种诱导箭头规划装置，包括：匹配单元，用于将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；转向判断单元，用于对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；车道选择单元，用于根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；规划单元，用于根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。结合第二方面，本专利技术实施例在第二方面的第一种实现方式中，所述诱导箭头是算路算法计算出的由导航的起点到终点的形状点坐标；所述直路集合包括路网上的至少一条直路结合第二方面、第二方面的第一种实现方式，本专利技术实施例在第二方面的第二种实现方式中，所述匹配单元还用于：在路网上识别与所述诱导箭头距离最小的直路；将识别出的所述直路作为与所述诱导箭头匹配的直路。结合第二方面，本专利技术实施例在第二方面的第三种实现方式中，所述转向判断单元包括：过滤子单元，用于从所述直路集合中去掉不带车道纹理的直路；参考直路判断子单元，用于求出与每条待计算转向直路的参考直路，所述参考直路是去掉不带车道纹理的道路之后的与待计算转向直路连接的下一条直路，所述不带车道纹理的道路包括虚拟的直路或长度小于预定阈值的直路；转向判断子单元，用于对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断。结合第二方面的第三种实现方式，本专利技术实施例在第二方面的第四种实现方式中，所述转向判断子单元包括：夹角求解子单元，用于求出待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的夹角；第一判断子单元，用于：若所述夹角小于第一角度则转向判断的结果为直行；若所述夹角大于第二角度则转向判断的结果为调头；第二判断子单元，用于若所述夹角大于等于第一角度且小于等于第二角度则通过拓扑关系得出转向判断的结果。结合第二方面的第四种实现方式，本专利技术实施例在第二方面的第五种实现方式中，所述第二判断子单元还用于：将通过所述连接点与所述待计算转向直路连接的所有直路进行过滤，将低等级直路以及虚拟直路过滤掉；将过滤后的直路逆时针排序；若所述参考直路排序在最前，则转向判断的结果为左转；若所述参考直路排序在最后，则转向判断的结果为右转；若所述参考直路排序不在最前且不在最后，则转向判断的结果为直行。结合第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式，本专利技术实施例在第二方面的第六种实现方式中，所述车道选择单元还用于：根据转向判断的结果在各直路上查找对应的车信，以在各直路上确定出转向车道，其中，所述车信包括向左转向的诱导标记、向右转向的诱导标记或直行的诱导标记；若查找失败，则根据所述转向判断的结果在各直路上确定出转向车道。结合第二方面的第六种实现方式，本专利技术实施例在第二方面的第七种实现方式中，还包括线路选择单元，用于：若在各直路或其参考直路上确定出两个以上转向车道，计算各直路及其参考直路的转向车道的中心线的截断点；计算各直本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种诱导箭头规划方法，其特征在于，包括：将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。

【技术特征摘要】
1.一种诱导箭头规划方法，其特征在于，包括：将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述诱导箭头是算路算法计算出的由导航的起点到终点的形状点坐标；所述直路集合包括路网上的至少一条直路。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将诱导箭头在路网上进行匹配，包括：在路网上识别与所述诱导箭头距离最小的直路；将识别出的所述直路作为与所述诱导箭头匹配的直路。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断，包括：从所述直路集合中去掉不带车道纹理的直路；求出与每条待计算转向直路的参考直路，所述参考直路是去掉不带车道纹理的道路之后的与待计算转向直路连接的下一条直路，所述不带车道纹理的道路包括虚拟的直路或长度小于预定阈值的直路；对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断，包括：求出待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的夹角；若所述夹角小于第一角度则转向判断的结果为直行；若所述夹角大于第二角度则转向判断的结果为调头；若所述夹角大于等于第一角度且小于等于第二角度则通过拓扑关系得出转向判断的结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过拓扑关系得出转向判断的结果，包括：将通过所述连接点与所述待计算转向直路连接的所有直路进行过滤，将低等级直路以及虚拟直路过滤掉；将过滤后的直路逆时针排序；若所述参考直路排序在最前，则转向判断的结果为左转；若所述参考直路排序在最后，则转向判断的结果为右转；若所述参考直路排序不在最前且不在最后，则转向判断的结果为直行。7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道，包括：根据转向判断的结果在各直路上查找对应的车信，以在各直路上确定出转向车道，其中，所述车信包括向左转向的诱导标记、向右转向的诱导标记或直行的诱导标记；若查找失败，则根据所述转向判断的结果在各直路上确定出转向车道。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：若在各直路或其参考直路上确定出两个以上转向车道，计算各直路及其参考直路的转向车道的中心线的截断点；计算各直路与其参考直路的转向车道的中心线的截断点之间的连接距离；选取在所述直路集合中各直路之间的连接距离之和最小的线路作为导航线路。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：将选取的导航线路中包括的连接各直路之间的截断点，通过与直路截断部分斜率相等的三次贝塞尔光滑曲线连接起来，得到诱导中心线。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，对所述诱导箭头进行规划，包括：根据所述诱导中心线和所述导航线路上的最窄车道对所述诱导箭头进行可视化操作，其中，最窄车道是指所述诱导箭头对应的直路集合中所有直路对应的车道中最窄的车道。11.一种诱导箭头规划装置，其特征在于，包括：匹配单元，用于将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；转向判断单元，用于对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；车道选择单元，用于根据转...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晔，邵胜均，朱举章，郭欣，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11