蛇形机器人制造技术

一种蛇形机器人包括第一连杆，该第一连杆具有第一远侧端、第一近侧端以及在第一远侧端和第一近侧端之间延伸的第一纵向轴线。第二连杆具有第二近侧端、可操作地联接到第一近侧端的第二远侧端以及在第二近侧端和第二远侧端之间延伸的第二纵向轴线。第一连杆相对于第二连杆的旋转交替地执行以下效果：机器人的伸长；第一纵向轴线相对于第二纵向轴线的枢转；以及第一纵向轴线相对于第二纵向轴线的旋转。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】蛇形机器人相关申请的交叉引用本申请要求于2015年10月6日提交的美国临时专利申请62/237,987以及于2016年1月14日提交的美国临时专利申请序列号62/278,487的优先权，其均通过引用整体并入本文。
技术介绍
当建造新房屋时，所有必要的电气、管道系统等在封闭墙壁之前运行。这适合被称为新式工作电气。不受约束地进入墙壁使得这些系统的安装对于经验丰富的职业工人而言是项琐碎的工作。同样，一旦干彻墙或石膏被挂起，墙壁内的改变就变得指数级地更加困难。必须规划路线，以尽量减少在墙面上切入的进入孔的数目。如何将房间放在一起的感觉成为以微创方式巧妙完成项目的先决条件。这种技术被称为老式工作电气。开发一种钻孔设备可能是有益的，该钻孔设备能够通过结构构件镗孔并且使柔性导管穿过结构构件，而不必在墙壁上切孔来这样做。
技术实现思路
提供本
技术实现思路
是为了以简化形式介绍将在以下具体实施方式中进一步描述的一些概念。本
技术实现思路
并非旨在标识所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也并非旨在用于限制所要求保护的主题的范围。简而言之，本专利技术提供了一种蛇形机器人，该蛇形机器人包括第一连杆，该第一连杆具有第一远侧端、第一近侧端以及在第一远侧端和第一近侧端之间延伸的第一纵向轴线。第二连杆具有第二近侧端、可操作地联接到第一近侧端的第二远侧端以及在第二近侧端和第二远侧端之间延伸的第二纵向轴线。第一连杆相对于第二连杆的旋转交替地执行以下效果：机器人的伸长；第一纵向轴线相对于第二纵向轴线的枢转；以及第一纵向轴线相对于第二纵向轴线的旋转。附图说明根据以下具体实施方式、所附权利要求以及附图，本专利技术的其他方面、特征和优点将变得更加完全显而易见，在附图中相同的附图标记标识相似或相同的元件。图1示出了根据本专利技术示例性实施例的蛇形机器人；图1A示出了图1中的机器人，其中构成机器人100的几个连杆相对于相邻连杆以一定角度转动；图2示出了图1所示的机器人中的连杆的横截面视图；图2A示出了图2所示的连杆的近侧端的放大图；图2B示出了图2所示的连杆的中间端的放大图；图2C示出了图2所示的连杆的远侧端的放大图；图3示出了与图2所示的连杆一起使用的外壳体的截面的立体图；图3A示出了与图2中所示的连杆一起使用的凸形弯曲连接器的立体图；图3B示出了图2中所示的连杆的近侧端的截面的立体图；图3C示出了相邻连杆之间的连接的放大截面图；图4示出了与图2所示的连杆一起使用的螺旋球调整器的侧视图；图5示出了与图2中所示的连杆一起使用的螺母布局轴承支撑柱的立体图；图6示出了图5所示的螺母布局轴承支撑柱的远侧端的立体图；图7A是与图2所示的连杆一起使用的间隔件的近侧端立体图；图7B是图7A所示的间隔件的远侧端立体图；图7C是在图2所示的连杆中组装在一起的螺母布局轴承支撑柱和间隔件的侧视图；图7D是与图2所示的连杆的内壳体对准的图7A所示的间隔件的侧视图；图8是与图2所示的连杆一起使用的输出盘的立体图；图9是与图2所示的连杆一起使用的摆线转子的立体图；图10是与图2所示的连杆一起使用的摆线壳体的立体图；图11是与图2所示的连杆一起使用的输出盘的立体图；图11A是与图2所示的连杆一起使用的凸轮的立体图；图11B是与图2所示的连杆一起使用的摆线组件的分解立体图；图12是与图2所示的连杆一起使用的转子支撑件的立体图；图13是与图2所示的连杆一起使用的定子支撑件的立体图；图14是与图2所示的连杆一起使用的凹形弯曲销的立体图；图14A是图2所示的连杆与相邻连杆之间的连接的截面的立体图；图14B是图14A所示的连接的顶部平面图，其中第一连杆与第二连杆相互连接；图14C是图14B所示的连接的顶部平面图，其中第一连杆移出与第二连杆的连接；图14D是图14C所示的连接的顶部平面图，其中第一连杆移回至与第二连杆的连接中；图14E是图14D所示的连接的顶部平面图，其中第一连杆移回至与第二连杆的连接中；图14F是与图2所示的连杆一起使用的线芯的立体图；图14G示出了这样的连杆的横截面视图，该连杆使用具有齿轮和旋转系统的各个部件的细节的机械驱动器的备选实施例；图14H示出了从旋转的动力源输入到传动系的横截面视图；图14I是偏心输入机构的立体图；图14J示出了图14I所示的偏心输入机构的仰视图；图14K示出了具有升降器的摆线转子的横截面视图；图14L是图14K所示的摆线转子的底视图；图14M示出了具有弯曲齿和摆线齿的近侧底板的顶视图；图14N示出了图14M中的底板的立体图；图14O是具有包含弯曲齿的销的远侧顶板的立体图；图14P是用于提升机构的具有两个弯曲齿组和销的输出盘的底部立体图；图14Q是图14P中的输出盘的顶部立体图；以及图14R是连接至图14I中的摆线转子的旋转锁定键的立体图。图15是与图1所示的机器人一起使用的钻头的侧视图；图16是图15所示的钻头的剖视图；图16A是图16所示的钻头的内部部件的放大图；图17是图16所示的钻头中使用的钻机的放大立体图；图18是图16所示的钻头的外壳体的立体图；图19是图16所示的钻头的内套筒的立体图；图20是到图16所示的钻头的输出驱动器的立体图；图21是用于图16所示的钻头的螺母的近侧立体图；图21A是图21所示的螺母的远侧立体图；图22是图16所示的钻头中使用的摆线转子的立体图；图23是图16所示的钻头中使用的摆线壳体的立体图；图24是钻头中使用的输出盘钻头毂的立体图；图25是图16所示的钻头中使用的输出盘；以及图26是图1所示的机器人从卷轴上退绕用于钻孔的立体图。具体实施方式在附图中，相同的标号始终表示相同的元件。某些术语在本文中仅用于方便而不被认为是对本专利技术的限制。术语包括特别提及的单词、其衍生词和类似重要单词。如本文中所使用的，术语“远侧”是指本专利技术设备距用户较远的一端，并且术语“近侧”意指本专利技术设备距用户较近的一端。下文所图示的实施例并非旨在穷举或将本专利技术限制于所公开的精确形式。选择和描述这些实施例是为了最好地解释本专利技术的原理及其应用和实际用途，并且使得本领域的其他技术人员能够最好地利用本专利技术。本文中对“一个实施例”或“一实施例”的引用意指结合实施例所描述的特定特征、结构或特点可以被包括在本专利技术的至少一个实施例中。说明书中各处出现的短语“在一个实施例中”不一定全部是指同一个实施例，单独的实施例或备选的实施例也不一定与其他实施例相互排斥。这同样适用于术语“实施方式”。如在本申请中所使用的，单词“示例性”在本文中用于意指用作示例、实例或说明。本文中被描述为“示例性”的任何方面或设计不一定被解释为比其他方面或设计优选或有利。相反，单词示例性的使用旨在以具体方式呈现概念。附加地，术语“或”旨在意指包含性的“或”而非排他性的“或”。也就是说，除非另有规定或者从上下文中清楚获知，否则“X采用A或B”旨在意指任何自然包含性排列。也就是说，如果X采用A；X采用B；或者X采用A和B两者，则在任何上述实例中满足“X采用A或B”。另外，除非另有说明或从上下文清楚地指示为单数形式，否则本申请和所附权利要求书中使用的冠词“一”和“一个”通常应当被解释为意指“一个或多个”。除非另有明确说明，否则每个数值和范围应当被解释为近似的，这就好比该值或范围的值之前具有单词“大约”或“近似”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蛇形机器人，该蛇形机器人包括：第一连杆，该第一连杆具有第一远侧端、第一近侧端以及在第一远侧端和第一近侧端之间延伸的第一纵向轴线；第二连杆，该第二连杆具有第二近侧端、可操作地联接到第一近侧端的第二远侧端以及在第二近侧端和第二远侧端之间延伸的第二纵向轴线，使得第一连杆相对于第二连杆的旋转交替地执行以下效果：（a）机器人的伸长；（b）第一纵向轴线相对于第二纵向轴线的枢转；以及（c）第一纵向轴线相对于第二纵向轴线的旋转。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.06 US 62/237,987;2016.01.14 US 62/278,4871.一种蛇形机器人，该蛇形机器人包括：第一连杆，该第一连杆具有第一远侧端、第一近侧端以及在第一远侧端和第一近侧端之间延伸的第一纵向轴线；第二连杆，该第二连杆具有第二近侧端、可操作地联接到第一近侧端的第二远侧端以及在第二近侧端和第二远侧端之间延伸的第二纵向轴线，使得第一连杆相对于第二连杆的旋转交替地执行以下效果：（a）机器人的伸长；（b）第一纵向轴线相对于第二纵向轴线的枢转；以及（c）第一纵向轴线相对于第二纵向轴线的旋转。2.根据权利要求1所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括末端执行器，该末端执行器联接到第二远侧端。3.根据权利要求2所述的蛇形机器人，其中末端执行器机械地联接到第二远侧端。4.根据权利要求2所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括驱动轴，该驱动轴延伸穿过第一连杆和第二连杆，使得驱动轴操纵末端执行器。5.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其中第一连杆包括第一轴向通道，该第一轴向通道在第一远侧端与第一近侧端之间延伸，并且其中，第二连杆包括第二轴向通道，该第二轴向通道在第二远侧端与第二近侧端之间延伸，使得在第一轴向通道和第二轴向通道之间提供连通。6.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其中第一连杆包括第一近侧面，该第一近侧面以相对于第一纵向轴线倾斜的角度延伸，使得角度为360°/n，其中n是整数。7.根据权利要求1所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括偏置构件，该偏置构件被设置在第一连杆和第二连杆之间，使得偏置构件使第一连杆和第二连杆彼此偏置。8.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其中第一连杆包括：外壳体；以及内圆筒，该内圆筒与外壳体接合，使得内圆筒相对于外壳体能够纵向平移。9.根据权利要求8所述的蛇形机器人，其中第一近侧端包括多个径向间隔开的齿，这些径向间隔开的齿从该第一近侧端向近侧延伸。10.根据权利要求8所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括第一电机，该第一电机可操作地联接到内圆筒，使得第一电机的旋转使内圆筒旋转。11.根据权利要求10所述的蛇形机器人，其中第一电机被设置在内圆筒的近侧的外壳体中。12.根据权利要求10所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括球调整器，该球调整器被设置在内圆筒的近侧的外壳体中，使得第一电机被设置在球调整器中。13.根据权利要求12所述的蛇形机器人，其中，球调整器具有远...

【专利技术属性】
技术研发人员：马修·比尔斯基，
申请(专利权)人：英派思博股份有限责任公司，马修·比尔斯基，
类型：发明
国别省市：美国,US