一种筒体对接装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种筒体对接装置，包括从下到上依次安装有行走机构，偏航机构，升降机构，侧移机构，俯仰机构和滚转机构；其中，所述俯仰机构包括俯仰框架，第一驱动机构，第一动力源，支撑滚轮和俯仰导轨；其中，支撑滚轮框架固定于侧移框架两侧，俯仰导轨固定于俯仰框架两侧，支撑滚轮置于俯仰导轨下侧，在俯仰导轨上来回滚动，对俯仰框架进行支撑和滚转运动；第一驱动机构一端固定在侧移框架上，另一段固定于俯仰框架上；本发明专利技术对接精度高，并且操作简单可靠。

Cylinder butting device

The invention relates to a cylinder docking device, which comprises a walking mechanism, a yaw mechanism, a lifting mechanism, a side-shifting mechanism, a pitching mechanism and a rolling mechanism in turn from bottom to top, wherein the pitching mechanism comprises a pitching frame, a first driving mechanism, a first power source, a supporting roller and a pitching guide rail, in which a supporting roller and a pitching guide rail are supported. The roller frame is fixed on both sides of the lateral frame, the pitch guide rail is fixed on both sides of the pitch frame, the supporting roller is placed on the lower side of the pitch guide rail, and rolls back and forth on the pitch guide rail to support and roll the pitch frame; one end of the first driving mechanism is fixed on the lateral frame, and the other part is fixed on the pitch frame; The docking accuracy is high, and the operation is simple and reliable.

【技术实现步骤摘要】
一种筒体对接装置
本专利技术涉及一种筒体对接装置，具体说是涉及两大型筒体对接或者焊接精度要求很高的对接装置。
技术介绍
现阶段，对于大型筒体（直径超过2m，质量超过10T）对接，传统的对接方式一：一端固定，另一端通过人为控制行吊，调整筒体间对接间隙，这样操作的弊端：1.吊装频繁，操作麻烦，对于大型筒体，人工操作危险；2.对接精度不高，行吊本身运行精度就比较粗；方式二：通过简易支撑工装，一般工装只有2~3的调整自由度（轴向，测移方向，上下方向），这样的方式不足之处主要是：人工操作简单，但是在对接要求高的场合，这些自由度的调节往往满足不了要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种筒体对接装置，以实现操作简单可靠，对接精度高。为实现上述目的，本专利技术具体公开的技术方案为：包括行走机构，偏航机构，升降机构，侧移机构，俯仰机构，滚转机构。行走机构包括行走轮组，行走框架，减速机，第三动力源（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮）。4个行走轮组（2个主动轮组+2个被动轮组）固定于行走框架四角，置于钢轨之上，第三动力源通过减速机给行走轮组提供动力，行走轮组带动行走框架沿钢轨前后运动，实现两筒体间沿轴向位移调整，其中行走轮组与行走框架通过销轴套叠簧固定连接，减少外部载荷对对接装置和筒体的冲击。偏航机构包括偏航框架，第四驱动机构，第四动力源（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮），支撑滚轮，旋转轴。旋转轴置于偏航机构中间，一端固定在行走框架上，偏航框架绕着旋转轴旋转，支撑滚轮固定于偏航框架两侧，对偏航框架起到支撑作用，第四驱动机构由蜗轮蜗杆升降机组成，一头固定于行走框架上，一头固定在偏航框架上。第四动力源为驱动机构提供动力，驱动机构带动偏航框架绕着旋转轴旋转，支撑滚轮支撑偏航框架滚动。涡轮蜗杆升降机带自锁功能，可以确保偏航机构定位的可靠性。升降机构包括升降框架，升降机，第五动力源（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮），减速机，导向机构。两组升降机分别置于升降框架两侧，一端固定偏航框架上，一端固定在升降框架上，升降机彼此通过连杆连接实现同步升降，，第五动力源过减速机为升降机提供动力，每组升降机两侧分别安装一组导向机构，为升降框架升降提供导向功能。侧移机构包括侧移框架，侧移驱动机构，直线导向组件，第六动力源（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮）。4个直线导向组件对称布置于侧移框架的四角，对框架起支撑和导向作用，侧移驱动机构以梯形丝杆副做驱动单元，第六动力源（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮）为侧移驱动机构提供动力,梯形丝杆副有自锁功能，可以确保侧移机构定位的可靠性，四组直线导向组件保证侧移机构运动的平稳性和导向性。俯仰机构包括俯仰框架，第一驱动机构（与偏航机构中的驱动机构结构类似，蜗轮蜗杆升降机结构），第一动力源（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮），支撑滚轮，俯仰导轨。支撑滚轮框架固定于侧移框架两侧，俯仰导轨固定于俯仰框架两侧，支撑滚轮置于俯仰导轨下侧，在俯仰导轨上来回滚动，对俯仰框架进行支撑和滚转运动。第一驱动机构一端固定在侧移框架上，另一段固定于俯仰框架上，通过电动或手动驱动为俯仰机构提供动力。涡轮蜗杆升降机带自锁功能，可以确保俯仰机构定位的可靠性。滚转机构包括滚转框架，第二驱动机构（与偏航机构中的驱动机构结构类似，蜗轮蜗杆升降机结构），第二动力源（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮），支撑滚轮。支撑滚轮在滚转圆周方向均布分布于俯仰框架上，滚转框架上有滚转导向槽，支撑滚轮在滚转导向槽内来回滚动，对滚转框架进行支撑和滚转运动，第二驱动机构一端固定在俯仰框架上，另一段固定于滚转框架上，通过电动或手动驱动为滚转机构提供动力。涡轮蜗杆升降机带自锁功能，可以确保俯仰机构定位的可靠性。有益效果:本专利技术适用于大规格，大尺寸筒体对接，最大适用筒体直径超过4m，质量超过10T，通过单体集成6个自由度（行走，侧移，升降，偏航，俯仰，滚转）调节功能实现筒体的精确对接，可以通过手动或自动方式控制操作各个功能块的调节，大大减轻了人为操作难度；各个运动机构通过丝杆传递动力，精确控制调节余量，自锁性又能保证位置的稳定性，从而实现目标位置的精确定位；结构紧凑，各个运动机构调节范围大，整个对接装置质量控制在4T左右，外形尺寸（长x宽x高）控制在600mmx3500mmx2500mm（具体筒体外形变动），其中行走行程不受限制，可以沿预先铺设的导轨行走，侧移行程控制在±100mm，升降行程控制在±100mm,偏航角度控制在±2°，俯仰角度控制在±2°，滚转角度控制在±5°。附图说明图1是本专利技术的主体机构图；图2是本专利技术各运动部件的机构图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的一个实施例作进一步描述：本专利技术一种新型筒体对接装置，适用于大规格，大尺寸筒体对接，最大适用筒体直径超过4m，质量超过10T，包括行走机构30，偏航机构40，升降机构50，侧移机构60，俯仰机构70，滚转机构80。行走机构30至于钢轨上，包括行走轮组4，行走框架1，减速机2，第三动力源3（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮）。4个行走轮组4（2个主动轮组+2个被动轮组）固定于行走框架1四角，置于钢轨之上，两个主动轮通过连杆5彼此连接，实现同步运动，第三动力源3通过减速机2给行走轮组提供动力，行走轮组4带动行走框架1沿钢轨前后运动，实现两筒体间沿轴向位移调整，其中行走轮组4与行走框架1通过销轴套叠簧固定连接，减少外部载荷对对接装置和筒体的冲击。偏航机构40位于行走结构上方，包括偏航框架6，第四驱动机构7，第四动力源8（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮），支撑滚轮10，旋转轴9。旋转轴9置于偏航机构中间，一端固定在行走框架1上，偏航框架6绕着旋转轴9旋转，支撑滚轮10固定于偏航框架6两侧，对偏航框架6起到支撑和滚转作用，第四驱动机构7由蜗轮蜗杆升降机组成，一头固定于行走框架1上，一头固定在偏航框架6上。第四动力源8为第四驱动机构7提供动力，第四驱动机构7带动偏航框架6绕着旋转轴9旋转，支撑滚轮10支撑偏航框架6滚动。涡轮蜗杆升降机带自锁功能，可以确保偏航机构定位的可靠性。升降机构50位于第三层，包括升降框架11，升降机12，第五动力源13（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮），导向机构14。两组升降机12分别置于升降框架11两侧，一端固定偏航框架上6，一端固定在升降框架11上，升降机12彼此通过连杆15连接实现同步升降，第五动力源13通过减速机为升降机12提供动力，每组升降机12两侧分别安装一组导向机构14，为升降框架11升降提供导向功能。侧移机构60位于第四层，包括侧移框架16，侧移驱动机构17，直线导向组件19，第六动力源18（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮）。4组直线导向组件19对称布置于侧移框架16的四角，对框架起支撑和导向作用，侧移驱动机构17以梯形丝杆副做驱动单元，第六动力源18（伺服电机，三相异步，气动马达，手轮）为侧移驱动机构17提供动力,梯形丝杆副有自锁功能，可以确保侧移机构定位的可靠性，四组直线导向组件19保证侧移机构运动的平稳性和导向性。俯仰机构70位于第五层，包括俯仰框架20，第一驱动机构21（与偏航机构中的驱动机构结构类似，蜗轮蜗杆升降机结构），第一动力源2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种筒体对接装置，其特征在于：包括从下到上依次安装有行走机构，偏航机构，升降机构，侧移机构，俯仰机构和滚转机构；其中，所述俯仰机构包括俯仰框架，第一驱动机构，第一动力源，支撑滚轮和俯仰导轨；其中，支撑滚轮框架固定于侧移框架两侧，俯仰导轨固定于俯仰框架两侧，支撑滚轮置于俯仰导轨下侧，在俯仰导轨上来回滚动，对俯仰框架进行支撑和滚转运动；第一驱动机构一端固定在侧移框架上，另一段固定于俯仰框架上；所述滚转机构包括滚转框架，第二驱动机构，第二动力源，支撑滚轮；其中，支撑滚轮在滚转圆周方向均布分布于俯仰框架上，滚转框架上有滚转导向槽，第二驱动机构一端固定在俯仰框架上，另一端固定于滚转框架上。

【技术特征摘要】
1.一种筒体对接装置，其特征在于：包括从下到上依次安装有行走机构，偏航机构，升降机构，侧移机构，俯仰机构和滚转机构；其中，所述俯仰机构包括俯仰框架，第一驱动机构，第一动力源，支撑滚轮和俯仰导轨；其中，支撑滚轮框架固定于侧移框架两侧，俯仰导轨固定于俯仰框架两侧，支撑滚轮置于俯仰导轨下侧，在俯仰导轨上来回滚动，对俯仰框架进行支撑和滚转运动；第一驱动机构一端固定在侧移框架上，另一段固定于俯仰框架上；所述滚转机构包括滚转框架，第二驱动机构，第二动力源，支撑滚轮；其中，支撑滚轮在滚转圆周方向均布分布于俯仰框架上，滚转框架上有滚转导向槽，第二驱动机构一端固定在俯仰框架上，另一端固定于滚转框架上。2.根据权利要求1所述的一种筒体对接装置，其特征在于：行走机构至于钢轨上，所述行走机构包括行走轮组，行走框架，减速机，第三动力源；其中，四个行走轮组固定于行走框架四角，置于钢轨之上，两个主动轮通过连杆彼此连接，实现同步运动，第三动力源通过减速机给行走轮组提供动力，行走轮组带动行走框架沿钢轨前后运动，其中行走轮组与行走框架通...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱卫锋，卫国军，袁华中，庞行行，王凌云，孙国飞，
申请(专利权)人：浙江精功科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33