一种六角牛腿口钢节点焊接的上料方法技术

本发明专利技术公开了一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置及其上料方法。在加工六角牛腿口钢节点的基础体时，人工定位侧板组位置难度较大。本发明专利技术一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置，包括外框架、驱动机构、夹持机构、置物台和工作平台。驱动机构包括第一横移组件、第二横移组件、竖移组件和两轴转动组件。夹持机构包括摄像头、靠山板、吸附电磁铁组、电磁铁固定架和辅助支撑片。工作平台包括工作底架、回转盘和第六驱动件。回转盘的顶面上固定有两根定位销钉。置物台包括置物底架、回转板和第七驱动件。本发明专利技术实现了六角牛腿口钢节点的自动夹持及上料的功能，大大缩短了六角牛腿口钢节点的生产时间。

A feeding device for steel joint welding of six angle bracket and its feeding method

The invention discloses a feeding device for welding six node bracket steel nodes and a feeding method thereof. When machining the foundation of the steel joint with six corners, the location of the side panel is much more difficult. The invention provides a feeding device for welding hexagonal bracket mouth steel joints, which comprises an outer frame, a driving mechanism, a clamping mechanism, a placement table and a working platform. The driving mechanism comprises a first transverse moving component, a second transverse moving component, a vertical moving component and two shaft rotating components. The clamping mechanism includes a camera, a mountainside plate, an adsorbing electromagnet group, an electromagnet fixture and an auxiliary supporting sheet. The work platform includes working chassis, rotary disk and sixth drive parts. Two locating pins are fixed on the top surface of the rotary disc. The locker consists of a chassis, a slewing plate and a seventh drive. The invention realizes the functions of automatic clamping and feeding of the hexagonal bracket mouth steel joint, and greatly shortens the production time of the hexagonal bracket mouth steel joint.

【技术实现步骤摘要】
一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置及其上料方法
本专利技术属于钢结构生产
，具体涉及一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置及其上料方法。
技术介绍
从19世纪的工业革命以来，钢结构已经在桥梁、体育馆、剧院、展览馆、礼堂、航站楼等大跨度建筑物上广泛使用。具有重量轻、高强度、抗震好、工期短、截面小、净空大、造型美观、经济环保、可回收等优点。而在钢结构建筑结构中，钢结构节点是非常重要的部件。它在钢结构建筑中起着固定钢梁接头和承载重量等重要作用。在钢节点的焊接加工中，传统人工手动定位、焊接，精度低，效率不高，所以采用自动化的焊接装配方法是必然的发展趋势。六角牛腿口钢节点(如图2所示)在钢结构工程中应用广泛，其由两块一样的六角钢板、两块肋板、侧板组和小板块构成。其中侧板组与六角钢板是构成节点整体形状的基础体，称作六角牛腿口钢节点的基础体(如图1所示)。侧板组由两块一样的母板和四个副板组构成。副板组均包括构成同一矩形口两块四边形板。所有四边形板形状各异。基础体形成了六个矩形口的雏形。而小板块是上下包络各雏形矩形口的板块。在加工基础体时，人工定位侧板组的钢板位置非常麻烦，需要焊上钢筋进行辅助定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置，包括外框架、驱动机构、夹持机构、置物台和工作平台；其特征在于：所述的驱动机构包括第一横移组件、第二横移组件、竖移组件和两轴转动组件；所述的第一横移组件包括第一滑轨、横滑梁和第一驱动件；第一滑轨固定在外框架上；横滑梁与第一滑轨构成滑动副；横滑梁由第一驱动件驱动；所述的第二横移组件包括横移滑板、第二滑轨和第二驱动件；所述的第二滑轨均与横滑梁固定；横移滑板与第二滑轨构成滑动副；横移滑板由第二驱动件驱动；所述的竖移组件包括竖滑柱、第三滑轨和第三驱动件；所述的第三滑轨与竖滑柱固定；第三滑轨与横移滑板构成滑动副；第三滑轨由第三驱动件驱动；所述的两轴转动组件包括第一固...

【技术特征摘要】
1.一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置，包括外框架、驱动机构、夹持机构、置物台和工作平台；其特征在于：所述的驱动机构包括第一横移组件、第二横移组件、竖移组件和两轴转动组件；所述的第一横移组件包括第一滑轨、横滑梁和第一驱动件；第一滑轨固定在外框架上；横滑梁与第一滑轨构成滑动副；横滑梁由第一驱动件驱动；所述的第二横移组件包括横移滑板、第二滑轨和第二驱动件；所述的第二滑轨均与横滑梁固定；横移滑板与第二滑轨构成滑动副；横移滑板由第二驱动件驱动；所述的竖移组件包括竖滑柱、第三滑轨和第三驱动件；所述的第三滑轨与竖滑柱固定；第三滑轨与横移滑板构成滑动副；第三滑轨由第三驱动件驱动；所述的两轴转动组件包括第一固定板、第四驱动件、第二固定板和第五驱动件；所述的第一固定板与竖滑柱的底端固定；第二固定板与第一固定板构成转动副；第二固定板由第四驱动件驱动；所述的夹持机构包括摄像头、靠山板、吸附电磁铁组、电磁铁固定架和辅助支撑片；所述靠山板的安装侧面与第二固定板构成转动副；靠山板由第五驱动件驱动；吸附电磁铁组包括a个吸附电磁铁，1≤a≤10；吸附电磁铁组共有两个；两个吸附电磁铁组内的吸附电磁铁与第一安装板、第二安装板的外侧面分别固定；同一吸附电磁铁组内吸附电磁铁的吸附侧面在同一平面内；摄像头固定在靠山板上；辅助支撑片的内侧面与靠山板的一条边缘固定，且高出靠山板的工作侧面b距离；8mm≤b≤40mm；所述的工作平台包括工作底架、回转盘和第六驱动件；所述的工作底架与外框架固定；回转盘与工作底架构成转动副；回转盘由第六驱动件驱动；回转盘的顶面上固定有两根定位销钉；所述的置物台包括置物底架、回转板和第七驱动件；所述的置物底架设置在工作平台的一侧，且与外框架固定；回转板与置物底架构成转动副；回转板由第七驱动件驱动；回转板上固定有标准长度块。2.根据权利要求1所述的一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置，其特征在于：所述的电磁铁固定架包括第一安装板、第二安装板和连接柱；所述的第一安装板及第二安装板均与靠山板可拆卸连接；四根连接柱的一端与第一安装板内侧面的四个角分别固定，另一端与第二安装板内侧面的四个角分别固定；摄像头位于第一安装板与第二安装板之间。3.根据权利要求1所述的一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置，其特征在于：第一驱动件包括第一电机、第一同步带轮、第一同步带、第一传动轴、第一齿轮和第一齿条；第一齿条与其中一根第一滑轨固定；第一电机固定在横滑梁上；第一传动轴支承在横滑梁的底部；两个第一同步带轮与第一电机的输出轴、第一传动轴分别固定，并通过第一同步带连接；第一齿轮与第一传动轴固定，并与第一齿条啮合；第二驱动件包括第二电机、第二齿轮和第二齿条；第二齿条与横滑梁固定；第二电机与横移滑板固定；第二电机的输出轴与第二齿轮固定；第二齿轮与第二齿条啮合；第三驱动件包括第三电机、第三齿轮和第三齿条；第三齿条与竖滑柱固定；第三电机与横移滑板固定；第三电机的输出轴与第三齿轮固定；第三齿轮与第三齿条啮合；第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨的轴线方向两两互相垂直。4.根据权利要求1所述的一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置，其特征在于：第四驱动件包括第一减速器和第四电机；第一减速器与第一固定板固定；第四电机与第一减速器固定；第四电机的输出轴与第一减速器的输入口固定；第二固定板与第一减速器的输出轴固定；第五驱动件包括第二减速器和第五电机；第二减速器固定在第二固定板上；第五电机与第二减速器固定；第五电机的输出轴与第二减速器的输入口固定；靠山板的安装侧面与第二减速器的输出轴固定；第一减速器的输出轴轴线与第二减速器的输出轴轴线互相垂直。5.根据权利要求1所述的一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置，其特征在于：第六驱动件包括第三减速器、第三安装板、第二同步带、第二同步带轮和第六电机；第三减速器与工作底架固定；第三安装板与第三减速器固定；第六电机固定在第三安装板上；两个第二同步带轮与第六电机的输出轴、第三减速器的输入轴分别固定，并通过第二同步带连接；第三减速器的输出轴与回转盘的底面固定；第三减速器的输出轴位于两根定位销钉的正中位置；第七驱动件包括第四减速器、第四安装板、第三同步带、第三同步带轮和第七电机；第四减速器与置物底架固定；第四安装板与第四减速器固定；第七电机固定在第四安装板上；两个第三同步带轮与第七电机的输出轴、第四减速器的输入轴分别固定，并通过第三同步带连接；第四减速器的输出轴与回转板的底面固定。6.如权利要求1所述的一种六角牛腿口钢节点焊接的上料装置的上料方法，其特征在于：步骤一、在第一六角钢板上开设两个销钉孔；两个销钉孔的孔径等于回转盘上定位销钉的直径；两个销钉孔的中心距等于回转盘上两根定位销钉的中心距；步骤二、将第一六角钢板放置到工作平台，并使得工作平台上的两根定位销钉分别插入第一六角钢板上的两个定位销孔；步骤三、将待焊六角牛腿口钢节点的侧板组放置到置物台上；侧板组包括两块母板、第一副板组、第二副板组、第三副板组和第四副板组；第一副板组包括两块第一副板；第二副板组包括两块第二副板；第三副板组包括两块第三副板；第四副板组包括两块第四副板；步骤四、第四驱动件及第五驱动件运动，使得摄像头朝向正下方；第一驱动件和第二驱动件运动，使得摄像头到达置物台的正上方；摄像头拍摄置物台侧板组的照片；确定两块母板、两块第一副板、两块第二副板、两块第三副板和两块第四副板的位置及空间位姿；步骤五、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第七驱动件运动，使得靠山板与第一块母板的其中一条矩形口对应边接触，辅助支撑片与第一块母板的夹持角点接触，且其中一个吸附电磁铁组内吸附电磁铁的吸附侧面与第一块母板的一个侧面接触；与第一块母板接触的吸附电磁铁组内所有吸附电磁铁均通电；第一块母板的夹持角点为第一块母板的一个矩形口角点；步骤六、第一驱动件、第二驱动件、...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志平，何平，李春光，吴亚坤，汪赞，林选翔，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33