基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：向地面发射十字激光；获取包含所述十字激光的一帧地面图像；识别所述地面图像中的所述十字激光，并以十字交叉点为原点，计算所述十字激光四个方向的激光线的长度；根据所述四个方向的激光线的长度，计算所述无人机的飞行高度、横滚角、俯仰角。该实施方式简单，且能精确的测量出无人机的飞行高度、横滚角、俯仰角。

Method and device for measuring attitude and flight altitude of UAV Based on cross laser

This application discloses a method and device for measuring attitude and flight altitude of UAV based on cross laser. One specific embodiment of the method includes: transmitting a cross laser to the ground; acquiring a ground image containing the cross laser; identifying the cross laser in the ground image and calculating the length of the laser lines in the four directions of the cross laser with the cross point as the origin; and according to the four directions. The length of the laser line is used to calculate the flying height, roll angle and pitch angle of the UAV. The method is simple and can accurately measure the flying height, roll angle and pitch angle of UAV.

【技术实现步骤摘要】
基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法和装置
本申请涉及航空
，具体的涉及基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法和装置。
技术介绍
随着无人机技术的不断成熟，消费级无人机产品近年来进入了普通大众的视野。外观小巧，操作简便的小型无人机受到市场欢迎。目前测量无人机的飞行高度通常采用如下方法：(1)利用气压高度计测试大气压力，然后换算成飞行高度的方法，但这种测量方法的精度差、响应速度低。(2)采用超声波测距仪测距的方法，但该方法探测范围十分有限，通常不足10m。(3)基于飞行时间的激光测距方法，但该方法易受激光散射、不均的空气密度、热空气气团、地面温度等影响，精度差。目前通常陀螺仪测量无人机的姿态即俯仰角和横滚角，由于从陀螺仪的角速度获得角度信息，需要经过积分运算。如果角速度信号存在微小的偏差，经过积分运算之后，变化形成积累误差。这个误差会随着时间延长逐步增加，最终导致电路饱和，无法形成正确的角度信号。申请号201410528527.1和201711203612.0的专利中都有提到在无人机的不同部位安装至少3个激光测距传感器用于测量无人机各个部位相对地面的高度信息，进而计算无人机的姿态信息。但该方法需要的激光测距传感器的个数较多。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法，所述方法包括：向地面发射十字激光；获取包含所述十字激光的一帧地面图像；识别所述地面图像中的所述十字激光，并以十字交叉点为原点，计算所述十字激光四个方向的激光线的长度；根据所述四个方向的激光线的长度，计算所述无人机的飞行高度、横滚角、俯仰角。在一些实施例中，所述方法中无人机水平飞行时，发射的十字激光的相对方向的激光线长度相等，相邻激光线的长度可以相等也可以不相等。在一些实施例中，所述方法还包括：预先测量十字激光发射器的出光张角度。在一些实施例中，所述根据所述四个方向的长度，计算无人机的飞行高度、横滚角、俯仰角，包括：根据线性几何，通过所述出光张角度、所述十字激光四个方向的激光线的长度，计算所述无人机的横滚角、俯仰角、飞行高度。在一些实施例中，所述方法还包括：预先标定十字激光的长度与无人机的飞行高度之间的曲线。在一些实施例中，所述根据所述四个方向的长度，计算无人机的飞行高度，包括：将所述十字激光四个方向的长度，代入十字激光的长度与无人机的飞行高度之间的曲线，计算得到无人机的飞行高度。在一些实施例中，所述方法还包括：根据前一帧地面图像对应的前横滚角、前俯仰角及两帧图像的时间间隔，计算横滚角的角速度、俯仰角的角速度。第二方面，本申请提供了一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量装置，所述装置包括十字激光发射器、摄像机、计算模块，其中，所述十字激光发射器与所述摄像机被安装在所述无人机的底部且垂直于所述无人机，具体的：十字激光发射器，用于向地面发射十字激光；摄像机，用于获取包含所述十字激光的一帧地面图像；计算模块，用于识别所述地面图像中的所述十字激光，并以十字交叉点为原点，计算所述十字激光四个方向的激光线的长度，然后，根据所述十字激光四个方向的激光线的长度，计算无人机的飞行高度、横滚角、俯仰角。在一些实施例中，所述计算模块具体配置用于：识别所述地面图像中的所述十字激光，并以十字交叉点为原点，计算所述十字激光四个方向的激光线的长度；根据线性几何，通过预先测量的所述十字激光发射器的出光张角度、所述十字激光四个方向的激光线的长度，计算所述无人机的横滚角、俯仰角、飞行高度。在一些实施例中，所述计算模块还具体配置用于：识别所述地面图像中的所述十字激光，并以十字交叉点为原点，计算所述十字激光四个方向的激光线的长度；将所述十字激光四个方向的激光线的长度，代入预先标定的十字激光的长度与无人机的高度之间的曲线，计算得到无人机的飞行高度。在一些实施例中，所述计算模块还具体配置用于：根据前一帧地面图像对应的前横滚角、前俯仰角及两帧图像的时间间隔，计算横滚角的角速度、俯仰角的角速度。本申请提供的基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法和装置，通过向地方发射十字型的激光，然后测量十字激光四个方向的长度，进而计算出无人机的飞行高度、横滚角、俯仰角，该算法简单，精确度高。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是根据本申请的基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法的一个实施例的流程图；图2是根据本申请的基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法的一个实施例中十字激光的示意图；图3是根据本申请的基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法的一个实施例中四轴飞行器的示意图；图4是根据本申请的基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法的一个原理图；图5是根据本申请的基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量装置的一个实施例的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了根据本申请的基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法的一个实施例的流程图100。所述的基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法，包括以下步骤：步骤101，向地面发射十字激光。在本实施例中，无人机的底部安装有十字激光发射器和摄像机，且垂直于无人机。如果无人机是双翼无人机，则可以将十字激光发射器、摄像机安装在双翼无人机的纵轴上。且保证十字激光中的一条激光线与无人机的纵轴平行。如果无人机是四轴飞行器，可以将十字激光器发射器、摄像机安装在四轴飞行器的中心位置。十字激光的一条激光线与四轴飞行器的纵轴平行，另外一条激光线与四轴飞行器的横轴平行，保证无人机的机体坐标系与地理坐标系一致。在本实施例中，无人机水平飞行时，发射的十字激光的相对方向的激光线长度相等，相邻激光线的长度可以相等也可以不相等。如图2所示，其中，图2(a)四个方向的激光线长度相等；2(b)相对方向的激光线长度相等，相邻激光线的长度不相等。在本实施例中，定义无人机的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角。以图3中的四轴飞行器为例，如果四轴飞行器绕X轴旋转是横滚角，绕Y轴旋转是俯仰角，绕Z轴旋转是航向角。图3中，四个圆圈代表4个电机，圆圈上箭头的方向代表电机转动的方向，当四轴飞行器处于悬停状态时，电机1、2、3、4的转速相等，保持电机1、3的转速不变，电机4的转速上升，电机2的转速下降，且转速改变量大小相等时，产生不平衡力矩使机身绕X轴旋转，而产生横滚角。与四轴飞行器水平飞行时相比，十字激光中与X轴平行的两条激光线的1：1的比例关系保持不变(没有示出)，但与Y轴平行的两条激光线的比例关系发生改变，如图4所示。O表示十字激光本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法，其特征在于，所述方法包括：向地面发射十字激光；获取包含所述十字激光的一帧地面图像；识别所述地面图像中的所述十字激光，并以十字交叉点为原点，计算所述十字激光四个方向的激光线的长度；根据所述四个方向的激光线的长度，计算所述无人机的飞行高度、横滚角、俯仰角。

【技术特征摘要】
1.一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法，其特征在于，所述方法包括：向地面发射十字激光；获取包含所述十字激光的一帧地面图像；识别所述地面图像中的所述十字激光，并以十字交叉点为原点，计算所述十字激光四个方向的激光线的长度；根据所述四个方向的激光线的长度，计算所述无人机的飞行高度、横滚角、俯仰角。2.根据权利要求1所述的一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法，其特征在于，所述无人机水平飞行时，发射的十字激光的相对方向的激光线长度相等，相邻激光线的长度可以相等也可以不相等。3.根据权利要求1所述的一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法，其特征在于，所述方法还包括：预先测量十字激光发射器的出光张角度。4.根据权利要求3所述的一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法，其特征在于，所述根据所述四个方向的长度，计算无人机的飞行高度、横滚角、俯仰角，包括：根据线性几何，通过所述出光张角度、所述十字激光四个方向的激光线的长度，计算所述无人机的横滚角、俯仰角、飞行高度。5.根据权利要求1所述的一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法，其特征在于，所述方法还包括：预先标定十字激光的长度与无人机的飞行高度之间的曲线。6.根据权利要求5所述的一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法，其特征在于，所述根据所述四个方向的激光线的长度，计算无人机的飞行高度，包括：将所述十字激光四个方向的激光线的长度，代入十字激光的长度与无人机的飞行高度之间的曲线，计算得到无人机的飞行高度。7.根据权利要求4或6之一所述的一种基于十字激光的无人机姿态与飞行高度的测量方法，其特征在于，所述方法还包括：根据前一帧地面图像对...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洋，张虎，姜柳，
申请(专利权)人：张洋，张虎，姜柳，
类型：发明
国别省市：河北,13