一种室内除尘灭菌机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种室内除尘灭菌机器人，包括底盘、行走轮、不锈钢桶、安装在不锈钢桶内的机器人CPU、机器人控制系统、定位仪、吸尘器主体、蓄电池、电缆盘和等离子发生器以及安装在不锈钢桶上的除尘管和与除尘管连接用于进行除尘操作的除尘端头。本发明专利技术运用了机械臂技术使室内除尘灭菌机器人除尘管可根据除尘需要伸展至任意空间；运用接近觉传感器和视觉传感器技术，实现机器人除尘端头智能化，可进行“悬浮式”操作，并可“见缝插针”地清除室内物件之间缝隙中的灰尘；运用吸尘器和等离子技术的有机结合，使机器人清除工作达到“拖把拖擦、抹布擦拭”的清洁水平；把等离子技术引入室内卫生领域，实现灭杀各种细菌和霉菌的目的。

Indoor dedusting and sterilizing robot

The invention discloses an indoor dust removal and sterilization robot, which comprises a chassis, a walking wheel, a stainless steel barrel, a robot CPU installed in a stainless steel barrel, a robot control system, a positioner, a vacuum cleaner body, a storage battery, a cable tray and a plasma generator, and a dust removal pipe installed on a stainless steel barrel and connected with the dust removal pipe. Dust removal terminal for dust removal operation. The invention applies the mechanical arm technology to make the dust collecting tube of the indoor dedusting and sterilization robot extend to any space according to the need of dedusting; uses the technology of proximity sensor and visual sensor to realize the intelligence of the dedusting end of the robot, can carry out the \suspension\ operation, and can \see the seam insert needle\ to clear the gap between indoor objects. The combination of vacuum cleaner and plasma technology can make the robot cleaning work achieve the clean level of \mop-mop and wipe-cloth\ and introduce plasma technology into the field of indoor hygiene to achieve the purpose of killing all kinds of bacteria and fungi.

【技术实现步骤摘要】
一种室内除尘灭菌机器人
本专利技术涉及一种室内除尘灭菌机器人，属于机器人

技术介绍
自从100年前瑞典伊莱克斯的创始人AxelWenner-Gren专利技术了Lux1世界上第一台家用吸尘器以来，家用吸尘器技术一直未有出现革命性的变化。目前，国内外现有的室内除尘设备主要有如下三类：1、空气净化器：一是小型空气净化器，直接放置在地面的桶状、柜式净化器，也有摆放在桌面上的微型净化器；二是中央空气净化器系统，在小区建立中央除尘室，设立除尘主机，居室内各房间安装抽排分机，定期更换室内空气，如广东美的新风系统、德国沃特中央空气净化系统等；2、吸尘器：一是小型手持吸尘器，上世纪八十年代就已面世，一直使用至今；二是中央除尘系统，建立中央吸尘系统，在各房间墙壁上设置插口，插上手持吸尘器软管和端头即可除尘，如加拿大颠覆式吸尘系统等；3、扫地机：家庭使用的多为小型手持吸尘设备，在机器接触地面的底部安装毛刷，用于清扫地面灰尘，有干扫的，也有喷雾的；美国人首先专利技术现在广泛行销的圆盘式扫地机器人，实际上也属于这一类。随着现代科学技术的进步和社会的快速发展，人们迫切需要一款完全能够代替自己清扫室内灰尘、消灭室内细菌劳动的室内除尘灭菌智能机器人。按照这一需求，上述现有的除尘技术和除尘产品，均相差甚远，存在如下问题：1、除尘的清洁度远远达不到人们的要求：目前使用的空气净化器、吸尘器等清洁设备的除尘效果，远远达不到拖把拖擦、抹布擦拭的程度；许多家庭仅仅把吸尘器吸尘作为搞家庭卫生的初步清扫，吸尘器除尘后，地仍要拖洗，桌面仍要擦拭；市场上，更见不到室内杀菌的设备；2、现用的吸尘器等设备，为了适用清扫地面、家具、床铺、沙发等不同的物件，平面、立面、夹角、缝隙等不同的空间，并且为了避免吸尘器吸尘端头底部先期除尘粘带的灰尘污染后期清理的物件，因而不得不配备了多种吸尘端头，如吸盘、地刷、小毛刷、吸嘴、扁管等等；使用现有吸尘设备时，需要使用人频繁地更换各种除尘端头，并且直接手持、使出不同的力量、掌握不同的角度去劳动；现有的吸尘器设备，可以不同程度的减轻人们的体力支出，却远远代替不了人们室内除尘的劳动；3、人们清除桌面灰尘时，需要先把桌面上原先摆放的物件拿开，用抹布擦净桌面后，再把物件摆回原处；现有的吸尘设备，仅仅能够清扫一定平面上的积尘，适用的工作场所非常有限，像家具、桌面这些需要经常擦拭的区域，根本无从下手。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供一种室内除尘灭菌机器人，能够代替人们清扫室内灰尘、消灭室内细菌。为了实现上述目的，一种室内除尘灭菌机器人，包括底盘、安装在底盘底部的行走轮和安装在底盘上的不锈钢桶，所述不锈钢桶内安装有机器人CPU、机器人控制系统、定位仪、吸尘器主体、蓄电池和电缆盘，还包括安装在不锈钢桶上的除尘管和与除尘管连接用于进行除尘操作的除尘端头，所述不锈钢桶内还安装有等离子发生器，所述不锈钢桶上部的外侧开设有用于放置除尘管的除尘管凹槽和用于放置除尘端头的除尘端头凹槽，所述除尘管为一长臂机器人，负责根据机器人CPU的指示，沿着预设的轨迹，将除尘端头送到工作地点，掌控除尘端头的除尘工作，并将吸聚的灰尘送回吸尘器的储尘袋；所述除尘管包括可弯曲的除尘管外壳、关节型机械臂以及依附在关节型机械臂上的与吸尘器主体连接的吸尘管和与等离子发生器连接的离子风软管，所述关节型机械臂、吸尘管和离子风软管均安装在除尘管外壳内；所述关节型机械臂生根在不锈钢桶的底座上，从不锈钢桶的一角伸出，负责支撑和控制整个除尘管的操作，并直接掌控除尘器端头的工作；所述除尘端头包括与离子风软管连接的离子风管和与吸尘管管口连通的吸尘槽，所述吸尘槽的上下端设有与吸尘槽注塑为一体的上、下端挡风板、，吸尘槽的右侧连接有侧边挡风板；所述离子风管上面向吸尘槽的方向设有若干个离子风嘴；所述除尘端头上安装有若干个用于实时检测工作区内整个除尘端头与各个摆放物件之间距离的接近觉传感器、若干个用于实时检测工作区内吸尘槽附近各个摆放物件的平面定位数据和图像的第二视觉传感器以及若干个用于感知除尘端头工作区内温度的温度传感器，所述不锈钢桶的外壁上还安装有控制按钮键盘、尘袋更换窗口、用于打开尘袋更换窗口的尘袋更换窗口按钮、电源电缆插头、电缆回收按钮及若干个沿不锈钢桶外壁环向均匀布置的第一视觉传感器；所述控制按钮键盘、尘袋更换窗口按钮、电缆回收按钮及所有传感器均与机器人CPU、机器人控制系统连接。优选地，所述关节型机械臂是具有六个关节的机械臂，每个关节均由一个伺服电机和一个减速器通过齿轮传动机构驱动运动，六个关节分别为第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节，所述第一关节和第五关节为可进行180度左右旋转的回转关节，所述第二关节、第三关节、第四关节和第六关节为可180度前后旋转的旋转关节；所述关节型机械臂包括依次连接的第一节臂、第二节臂、第三节臂和第四节臂，所述第四节臂与除尘端头连接。优选地，还包括紧贴离子风管外侧的边角除尘等离子喷管，所述离子风管上安装有离子风分流开关，边角除尘等离子喷管与离子风分流开关连接，所述边角除尘等离子喷管上远离离子风管的一侧开设有若干个边角除尘等离子风嘴。优选地，所述除尘端头整体呈“匚”形结构，所述接近觉传感器有十一个，所述除尘端头的四个角各安装有一个传感方向向下的接近觉传感器，所述离子风管和侧边挡风板上各安装两个朝向相反的接近觉传感器，所述吸尘槽上安装有一个方向向内、两个方向向外的三个接近觉传感器。优选地，所述第二视觉传感器有两个，两个第二视觉传感器分别安装在上端挡风板的两侧，面向离子风管布置。优选地，所述温度传感器有两个，两个温度传感器分别安装在下端挡风板、侧边挡风板上。优选地，所述等离子发生器为低温等离子发生器，离子风的温度保持在0-30摄氏度。优选地，所述不锈钢桶的总重量不小于除尘管总重量的两倍。优选地，所述视觉传感器的数量为四个，对称安装在不锈钢桶140cm高的周围。优选地，所述行走轮有四只，每只行走轮上安装有两个伺服电机，一个伺服电机负责驱动行走轮在水平范围360度旋转，另一个伺服电机负责行走轮前后旋转；所有伺服电机均与机器人CPU连接。本专利技术将机器人、传感器、等离子、吸尘器等技术进行有效的结合，引入室内除尘领域，机器人除尘管和除尘端头高度的智能化，以及除尘灭菌机器人整体所具有的智能化功能，同时，将等离子技术运用到室内灭菌卫生领域。赋予机器人机械臂技术和计算机智能学习记忆功能，解决室内除尘灭菌机器人严格按照路线图进行自动的平面移动和立体空间中的位移操作。运用接近觉传感器技术，使机器人除尘端头始终保持“悬浮式”操作，大大增强除尘端头对工作环境普遍适应性，做到一个智能端头替代现用吸尘器的多个吸尘端头。运用视觉传感器、接近觉传感器技术，加之机器人计算机学习记忆功能，使除尘端头能够“看得见”室内物件和桌面上的摆件，在不触碰任何物体的情况下，“见缝插针”地清除物件狭缝之间的灰尘。突破性地把吸尘器技术同等离子技术结合起来，在除尘中，利用等离子风流中和掉灰尘表面携带的电荷，消除灰尘对物体表面的吸附力，然后将灰尘送入吸尘槽，通过吸尘器最后将灰尘吸入储尘袋，这将颠覆式地提高除尘的清洁度。把等离子技术运用到室内灭菌卫生中，利用等离子对细胞壁的破本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内除尘灭菌机器人，包括底盘、安装在底盘底部的行走轮和安装在底盘上的不锈钢桶（1），所述不锈钢桶（1）内安装有机器人CPU、机器人控制系统、定位仪、吸尘器主体、蓄电池和电缆盘，其特征在于，还包括安装在不锈钢桶（1）上的除尘管（2）和与除尘管（2）连接用于进行除尘操作的除尘端头（3），所述不锈钢桶（1）内还安装有等离子发生器，所述不锈钢桶（1）上部的外侧开设有用于放置除尘管（2）的除尘管凹槽（11）和用于放置除尘端头（3）的除尘端头凹槽（12），所述除尘管（2）为一长臂机器人，负责根据机器人CPU的指示，沿着预设的轨迹，将除尘端头（3）送到工作地点，掌控除尘端头（3）的除尘工作，并将吸聚的灰尘送回吸尘器的储尘袋；所述除尘管（2）包括可弯曲的除尘管外壳、关节型机械臂以及依附在关节型机械臂上的与吸尘器主体连接的吸尘管和与等离子发生器连接的离子风软管，所述关节型机械臂、吸尘管和离子风软管均安装在除尘管外壳内；所述关节型机械臂生根在不锈钢桶（1）的底座上，从不锈钢桶（1）的一角伸出，负责支撑和控制整个除尘管（2）的操作，并直接掌控除尘器端头（3）的工作；所述除尘端头（3）包括与离子风软管连接的离子风管（28）和与吸尘管管口（24）连通的吸尘槽（25），所述吸尘槽（25）的上下端设有与吸尘槽注塑为一体的上、下端挡风板（26、23），吸尘槽（25）的右侧连接有侧边挡风板（27）；所述离子风管（28）上面向吸尘槽的方向设有若干个离子风嘴（29）；所述除尘端头（3）上安装有若干个用于实时检测工作区内整个除尘端头（3）与各个摆放物件之间距离的接近觉传感器（30）、若干个用于实时检测工作区内吸尘槽附近各个摆放物件的平面定位数据和图像的第二视觉传感器（31）以及若干个用于感知除尘端头工作区内温度的温度传感器（32），所述不锈钢桶（1）的外壁上还安装有控制按钮键盘（4）、尘袋更换窗口（6）、用于打开尘袋更换窗口（6）的尘袋更换窗口按钮（7）、电源电缆插头（8）、电缆回收按钮（9）及若干个沿不锈钢桶（1）外壁环向均匀布置的第一视觉传感器（5）；所述控制按钮键盘（4）、尘袋更换窗口按钮（7）、电缆回收按钮（9）及所有传感器均与机器人CPU、机器人控制系统连接。...

【技术特征摘要】
1.一种室内除尘灭菌机器人，包括底盘、安装在底盘底部的行走轮和安装在底盘上的不锈钢桶（1），所述不锈钢桶（1）内安装有机器人CPU、机器人控制系统、定位仪、吸尘器主体、蓄电池和电缆盘，其特征在于，还包括安装在不锈钢桶（1）上的除尘管（2）和与除尘管（2）连接用于进行除尘操作的除尘端头（3），所述不锈钢桶（1）内还安装有等离子发生器，所述不锈钢桶（1）上部的外侧开设有用于放置除尘管（2）的除尘管凹槽（11）和用于放置除尘端头（3）的除尘端头凹槽（12），所述除尘管（2）为一长臂机器人，负责根据机器人CPU的指示，沿着预设的轨迹，将除尘端头（3）送到工作地点，掌控除尘端头（3）的除尘工作，并将吸聚的灰尘送回吸尘器的储尘袋；所述除尘管（2）包括可弯曲的除尘管外壳、关节型机械臂以及依附在关节型机械臂上的与吸尘器主体连接的吸尘管和与等离子发生器连接的离子风软管，所述关节型机械臂、吸尘管和离子风软管均安装在除尘管外壳内；所述关节型机械臂生根在不锈钢桶（1）的底座上，从不锈钢桶（1）的一角伸出，负责支撑和控制整个除尘管（2）的操作，并直接掌控除尘器端头（3）的工作；所述除尘端头（3）包括与离子风软管连接的离子风管（28）和与吸尘管管口（24）连通的吸尘槽（25），所述吸尘槽（25）的上下端设有与吸尘槽注塑为一体的上、下端挡风板（26、23），吸尘槽（25）的右侧连接有侧边挡风板（27）；所述离子风管（28）上面向吸尘槽的方向设有若干个离子风嘴（29）；所述除尘端头（3）上安装有若干个用于实时检测工作区内整个除尘端头（3）与各个摆放物件之间距离的接近觉传感器（30）、若干个用于实时检测工作区内吸尘槽附近各个摆放物件的平面定位数据和图像的第二视觉传感器（31）以及若干个用于感知除尘端头工作区内温度的温度传感器（32），所述不锈钢桶（1）的外壁上还安装有控制按钮键盘（4）、尘袋更换窗口（6）、用于打开尘袋更换窗口（6）的尘袋更换窗口按钮（7）、电源电缆插头（8）、电缆回收按钮（9）及若干个沿不锈钢桶（1）外壁环向均匀布置的第一视觉传感器（5）；所述控制按钮键盘（4）、尘袋更换窗口按钮（7）、电缆回收按钮（9）及所有传感器均与机器人CPU、机器人控制系统连接。2.根据权利要求1所述的一种室内除尘灭菌机器人，其特征在于，所述关节型机械臂是具有六个关节的机械臂，每个关节均由一个伺服电机和一个减速器通过齿轮传动机构驱动运...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖桂彬，
申请(专利权)人：肖桂彬，
类型：发明
国别省市：江苏,32