一种智能识别激光蜂螨杀灭机器人及其杀灭方法技术

本发明专利技术公开了一种智能识别激光蜂螨杀灭机器人，包括，箱体，箱体上设有进出通道，所述的进出通道内侧顶面和底面分别为顶板和底板；所述的底板装配在安装槽开口处且密封安装槽，所述的安装槽内设置有图像采集装置、激光组件，所述的图像采集装置用于采集图像，所述的激光组件用于产生激光。本发明专利技术还公开了基于上述智能识别激光蜂螨杀灭机器人的杀灭方法。本发明专利技术通过图像识别、分析以确定蜜蜂身上是否附着有螨虫，且能够确定螨虫的坐标，然后引导激光照射螨虫，从而实现精确除螨，可最大化降低对蜜蜂的伤害。

An Intelligent Recognition Robot for killing laser bee mites and its killing method

The invention discloses an intelligent recognition laser bee mite killing robot, which comprises a box body with an access channel on which the top and bottom sides of the access channel are respectively roof and bottom plates; the bottom plate is assembled at the opening of the installation tank and sealed installation tank, and the installation tank is provided with an image acquisition device. The laser module, the image acquisition device for collecting images, and the laser module for generating lasers. The invention also discloses a killing method based on the intelligent identification of laser bee mites killing robot. The invention determines whether there are mites on bees by image recognition and analysis, and can determine the coordinates of mites, and then guides laser irradiation to remove mites accurately, so as to minimize the damage to bees.

【技术实现步骤摘要】
一种智能识别激光蜂螨杀灭机器人及其杀灭方法
本专利技术涉及一种养蜂装置，特别是涉及一种智能识别激光蜂螨杀灭机器人及其杀灭方法。
技术介绍
蜂螨：节肢动物门，螯肢动物亚门，蛛形纲，蜱螨目，厉螨科。蜜蜂的体外寄生螨，一生均在蜂巢房内繁殖。在未封盖的幼虫房中产卵，繁殖于封盖幼虫房，寄生于幼虫、蛹及成蜂体，吸取血淋巴，造成蜜蜂寿命缩短，采集力下降，影响蜂产品产量。受害严重的蜂群出现幼虫和蛹大量死亡。新羽化出房的幼蜂残缺不全，幼蜂到处乱爬，蜂群群势迅速削弱。蜂螨的消长与蜂群群势、气温、蜜源及蜂王产卵时间均有较密切的关系。在北京地区，大蜂螨自春季蜂王开始产卵、蜂群内有封盖子脾时就开始繁殖，夏季蜜粉源充足，蜂王产卵力旺盛，蜂群进入繁殖盛期，这时蜂螨的寄生率保持相对稳定状态，到了秋季外界气温低，蜜源缺乏，蜂群群势下降，而蜂螨仍继续繁殖，并集中在少量的封盖子脾和蜂体上，则蜂螨的寄生率急剧上升；到秋季或初冬蜂王停止产卵，蜂群内无子脾时，蜂螨停止繁殖，以成螨形态在蜂体上越冬。因此，大蜂螨一年四季在蜂群中都可见到。受大蜂螨危害严重的蜂群，在蜂箱前可见到许多蜂体变形的幼蜂，翅不能伸展或残缺，工蜂体型变小，雄蜂的性功能降低，蜂王寿命缩短。幼虫在产生眼睛色素时如被2～3只大蜂螨寄生，体重将减少15～20%，大蜂螨吸食蜜蜂体液，可使蜜蜂每2小时减轻体重0．1～0．2%，飞行能力也降低。如在幼蜂羽化后l～10天寄生大蜂螨，蜜蜂的寿命减短50%。此外，被大蜂螨危害的蜜蜂，由于身体被刺穿伤口，很容易造成蜜蜂麻痹病病毒的侵入，感染麻痹病。蜜蜂被大蜂螨寄生后，经常扭动身体，企图摆脱，结果造成蜜蜂精疲力尽，虚脱死亡。正在发育的蜂群，因蜂螨的寄生，蜂群群势减弱。受害严重的蜂群，各龄期的幼虫或蛹出现死亡。巢房封盖不规则，死亡的幼虫，无一定形状，幼虫腐烂；但不粘巢房，易清除。死蛹头部伸出，幼蜂不能羽化出房。也可在工蜂、雄蜂幼虫及蛹体上见到寄生的大蜂螨。若在秋季繁殖适龄越冬蜂时期之前不及时治螨，蜂群就不能安全越冬，造成严重损失。目前大蜂螨在全球西方蜜蜂中的感染率是100%，小蜂螨的感染率超过98%，对全世界蜂业危害及其严重。现有技术中，已经出现了相应杀灭蜂螨的技术，如公开号为CN107155953A的中国专利技术专利申请中公开的能够自动除螨的智能养蜂箱，其采用无差别加热的方式进行除螨，这会对蜜蜂造成较大的伤害，在实际使用过程中，申请人发现采用这种技术其实是得不偿失。而对蜂群进行除螨又是十分必要的，因此，申请人提出一种智能识别激光蜂螨杀灭机器人及其杀灭方法，其能够识别附着的蜜蜂身上的蜂螨，同时采用激光照射蜂螨进行杀灭。这就能有效降低对蜜蜂的影响，同时也起到较好的除螨效果。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种智能识别激光蜂螨杀灭机器人及其杀灭方法。为实现上述目的，本专利技术提供了一种智能识别激光蜂螨杀灭机器人，包括，箱体，箱体上设有进出通道，所述的进出通道内侧顶面和底面分别为顶板和底板；所述的底板装配在安装槽开口处且密封安装槽，所述的安装槽内设置有图像采集装置、激光组件，所述的图像采集装置用于采集图像，所述的激光组件用于产生激光。进一步地，所述的箱体顶部设有用于吸收太阳能发电的光伏，箱体上还设有用于控制放电电路与供电电路电流通电的电源开关。进一步地，所述的激光组件，包括，第一支撑架、第二支撑架，所述的第一支撑架固定在第二支撑架上，第一电机固定在第二支撑架顶面且第二电机的输出轴与第二传动轴一端连接，第二传动轴另一端穿出第一支撑架后与第二齿轮装配固定；所述的第二齿轮与第一齿轮啮合传动，所述的第一齿轮固定在第一传动轴穿出第一支撑架一端上，所述的第一传动轴另一端与第二支撑架装配固定；圆筒通过第三传动轴与第二支撑架可转动装配，所述的圆筒内部为中空的内腔，内腔两个开口端分别通过端部封板蜜蜂装配，两个端部封板之间设有支撑板，两个端部封板靠近第二支撑架一端面上分别设有卡槽，所述的卡槽与卡齿装配卡紧，第三转动轴两端分别穿过穿过支撑板、端部封板与第二支撑架可转动装配，所述的卡齿与第三传动轴装配固定，第三传动轴与端部封板、支撑板分别可转动装配；所述的第三传动轴上还固定有第三齿轮，所述的第三齿轮与第四齿轮啮合传动，所述的第四齿轮固定在第四传动轴上，所述的第四传动轴一端与第二电机的输出轴连接；所述的第二电机固定在支撑块上，所述的支撑块固定在内腔中；所述的内腔内安装有激光头，所述的激光头激光发射部分穿出圆筒。进一步地，所述的第一传动轴内为中空的导线腔；所述的第二支撑架、圆筒与导线孔对应处还分别设有与内腔连通的通孔用以使导线通过导线孔、通孔进入内腔中以为内腔中的用电设备供电。进一步地，所述的激光组件通过第一驱动轴与安装槽底面可转动装配，所述的箱体上设有接入孔，所述的接入孔与导线孔连通，以使外部导线、数据线能够通过导线孔、通孔与内腔中的电气元器件连接导电或进行数据交互。进一步地，所述的底板底面上固定有振动器，所述的振动器用于产生高频振动；底板与连接杆一端装配固定，连接杆另一端装入滑筒的滑筒内筒中且装入滑筒内筒内的一端上设有滑环，所述的滑环与滑筒内筒可滑动装配且滑筒内筒直径大于连接杆直径，连接杆与滑筒开口端可滑动装配，且滑筒开口端直径小于滑筒内筒；所述的连接杆上还设有挡环，所述的挡环与滑筒顶面之间设有弹簧，所述的弹簧用于使连接杆产生向上推底板的力；振动器进电端与继电器开关出电端连接导电、此继电器开关进电端与供电单路出电端连接导电、继电器开关信号输出端与数模转换器信号输入端连接并进行数据交互。进一步地，在进出通道内设置有数个隔板，两个隔板之间或隔板与箱体之间形成单通道；图像采集装置多个单通道共用一个；激光组件设置在每个隔板下方，一个激光组件对应两个附近的单通道，且激光组件设置有多行；在进出通道两端均设置有图像采集装置。进一步地，所述的光伏出电端与充电电路连通导电，所述的充电电路出电端与电池进电端连接导电；所述的电池出电端与放电电路进电端连通导电，放电电路出电端与供电电路连通导电；所述的供电电路出电端分别与继电器开关进电端连接，所述的继电器开关有多个，且其出电端分别与第一电机、第二电机、无线模块、控制器、数模转换器、图像采集装置、激光头等用电设备进电端连通导电，所述的供电电路用于将电压或电流调整至符合各用电设备的要求且根据控制器的指令控制各个继电器开关的通断，每个用电设备对应一个继电器开关；所述的控制器信号输入端分别与供电电路信号输出端、数模转换器信号输出端连接并进行数据传输，所述的数模转换器信号输入端分别与无线模块信号输出端、图像采集装置信号输出端连接并进行数据传输；所述的无线模块用于通过无线方式与外部设备连接并进行数据交互；所述的数模转换器用于将电信号和数字信号进行互转；所述的控制器用于收发控制指令、进行相应的计算。基于上述智能识别激光蜂螨杀灭机器人的杀灭方法，包括如下步骤：S1、蜜蜂进入进出通道内，图像采集装置采集蜜蜂图像，并传导至控制器进行识别，通过识别的图像判断蜜蜂身上是否附着有螨虫；S2、如果发现蜜蜂身上附着有螨虫，则对该螨虫进行坐标标记，X坐标为进出通道宽度方向、Y坐标为进出通道高度方向，Z坐标为进出通道长度方向，然后根据蜜蜂爬行速度推算蜜蜂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能识别激光蜂螨杀灭机器人，包括，箱体，其特征是：箱体上设有进出通道，所述的进出通道内侧顶面和底面分别为顶板和底板；所述的底板装配在安装槽开口处且密封安装槽，所述的安装槽内设置有图像采集装置、激光组件，所述的图像采集装置用于采集图像，所述的激光组件用于产生激光。

【技术特征摘要】
1.一种智能识别激光蜂螨杀灭机器人，包括，箱体，其特征是：箱体上设有进出通道，所述的进出通道内侧顶面和底面分别为顶板和底板；所述的底板装配在安装槽开口处且密封安装槽，所述的安装槽内设置有图像采集装置、激光组件，所述的图像采集装置用于采集图像，所述的激光组件用于产生激光。2.如权利要求1所述的智能识别激光蜂螨杀灭机器人，其特征是：所述的箱体顶部设有用于吸收太阳能发电的光伏，箱体上还设有用于控制放电电路与供电电路电流通电的电源开关。3.如权利要求1所述的智能识别激光蜂螨杀灭机器人，其特征是：所述的激光组件，包括，第一支撑架、第二支撑架，所述的第一支撑架固定在第二支撑架上，第一电机固定在第二支撑架顶面且第二电机的输出轴与第二传动轴一端连接，第二传动轴另一端穿出第一支撑架后与第二齿轮装配固定；所述的第二齿轮与第一齿轮啮合传动，所述的第一齿轮固定在第一传动轴穿出第一支撑架一端上，所述的第一传动轴另一端与第二支撑架装配固定；圆筒通过第三传动轴与第二支撑架可转动装配，所述的圆筒内部为中空的内腔，内腔两个开口端分别通过端部封板蜜蜂装配，两个端部封板之间设有支撑板，两个端部封板靠近第二支撑架一端面上分别设有卡槽，所述的卡槽与卡齿装配卡紧，第三转动轴两端分别穿过穿过支撑板、端部封板与第二支撑架可转动装配，所述的卡齿与第三传动轴装配固定，第三传动轴与端部封板、支撑板分别可转动装配；所述的第三传动轴上还固定有第三齿轮，所述的第三齿轮与第四齿轮啮合传动，所述的第四齿轮固定在第四传动轴上，所述的第四传动轴一端与第二电机的输出轴连接；所述的第二电机固定在支撑块上，所述的支撑块固定在内腔中；所述的内腔内安装有激光头，所述的激光头激光发射部分穿出圆筒。4.如权利要求3所述的智能识别激光蜂螨杀灭机器人，其特征是：所述的第一传动轴内为中空的导线腔；所述的第二支撑架、圆筒与导线孔对应处还分别设有与内腔连通的通孔用以使导线通过导线孔、通孔进入内腔中以为内腔中的用电设备供电。5.如权利要求1所述的智能识别激光蜂螨杀灭机器人，其特征是：所述的激光组件通过第一驱动轴与安装槽底面可转动装配，所述的箱体上设有接入孔，所述的接入孔与导线孔连通，以使外部导线、数据线能够通过导线孔、通孔与内腔中的电气元器件连接导电或进行数据交互。6.如权利要求1所述的智能识别激光蜂螨杀灭机器人，其特征是：所述的底板底面上固定有振动器，所述的振动器用于产生高频振动；底板与连接杆一端装配固定，连接杆另一端装入滑筒的滑筒内筒中且装入滑筒内筒内的一端上设有滑环，所述的滑环与滑筒内筒可滑动装配且滑筒内筒直径大于连接杆直径，连接杆与滑筒开口端可滑动装配，且滑筒开口端直径小于滑筒内筒；所述的连接杆上还设有挡环，所述的挡环与滑筒顶面之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨波，
申请(专利权)人：杨波，
类型：发明
国别省市：湖北,42