机器人的离线示教装置制造方法及图纸

提供可修正机器人的动作轨迹中被指定的区间整体的程序的机器人的离线示教装置。离线示教装置(1)具备：存储部(2)，其存储程序(6)；显示控制部(3)，其使基于上述程序(6)所记述的示教点数据的4个以上的坐标点(P1～P6)、按照顺序连接了4个以上的坐标点(P1～P6)的1条线(LI)显示在监视器(7)中；及修正量生成部(4)，其在监视器(7)中从除去成为线(LI)的起点以及终点的坐标点(P1、P6)后剩余的坐标点(P2～P5)中选择2个坐标点(P2、P5)，并且从多个坐标系中选择1个上述坐标系后，选择出的2个坐标点(P2、P5)间的区间在选择出的上述坐标系被拖动的情况成为输入，根据该输入不变更示教点的数据而生成坐标点(P2～P5)的修正量。

Off line teaching device for robot

An off-line teaching device for a robot that provides a program that can modify the whole range specified in the robot's trajectory. The off-line teaching device (1) has a storage unit (2), a storage program (6), a display control unit (3), which displays four or more coordinate points (P1-P6), a line (LI) connected with more than four coordinate points (P1-P6) sequentially in the monitor (7), and a correction generation unit (4), based on the data of the teaching points described in the above program (6). In the monitor (7), it chooses two coordinate points (P2, P5) from the remaining coordinate points (P2-P5) after removing the starting point and the ending point (P1, P6) of the line (LI), and chooses one of the above coordinate systems from multiple coordinate systems. After selecting the interval between the two coordinate points (P2, P5), it chooses the condition that the above coordinate systems are dragged. In the case of input, the coordinate point (P2-P5) correction is generated according to the data of the teaching point which is invariably changed by the input.

【技术实现步骤摘要】
机器人的离线示教装置
本专利技术涉及一种机器人的编程技术，特别涉及一种离线示教机器人的动作的离线示教装置。
技术介绍
目前，在离线示教机器人的动作的离线示教装置中，为了变更机器人的动作轨迹有时进行程序的修正。专利文献1中公开一种机器人的动作程序修正装置。具体地说，专利文献1中公开一种程序修正工序，即通过鼠标操作指定起点和终点作为修正显示在模拟图像上的动作轨迹的范围，接着通过鼠标操作指定修正范围内的被修正点及其移动目的地。专利文献2中公开一种机器人程序修正装置。具体地说，专利文献2中公开一种程序修正工序，使生成中或生成过程中的机器人示教程序所表示的示教路径、示教点的位置等显示在显示器上，接着，在指定连续的N个示教点后接着拖动端点以外的1个示教点，由此用按比例分配的移动量来修正各个示教点的位置。专利文献3中公开一种机器人模拟器。具体地说，专利文献3中公开以下一种技术，即显示机器人的虚拟图像，并且显示将控制点作为原点的X、Y、Z方向的位移手柄以及旋转手柄，操作员拖动操作这些任一操作手柄，由此使控制点位移与拖动量对应的位移量。专利文献4中公开一种工业用机器人的示教装置。具体地说，专利文献4中公开以下一种技术，即仅通过作业开始点和作业结束点以及其间的动作要件数据的示教来完成示教。专利文献5中公开一种机器人操作装置。具体地说，专利文献5中公开一种通过使用了触摸面板的各种拖动操作来指示机器人移动量的各种例子。但是，专利文献1中公开的机器人的动作程序修正装置是使被修正点移动来进行程序修正的装置，不能够进行动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。另外，专利文献2中公开的机器人的动作程序修正装置是通过示教点的拖动，以比例分配的移动量使各个示教点移动，由此进行程序修正的装置，不能够用1个修正量进行动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。另外，专利文献3中公开的机器人模拟器通过拖动操作与虚拟图像一起显示的操作手柄，使控制点位移，其不能够进行动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。另外，专利文献4中公开的工业用机器人的示教装置不是能够修正动作要件数据的一部分的装置，其不能够进行动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。另外，专利文献5中公开的机器人操作装置通过各种拖动操作指示机器人移动量，但是不能够进行动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。专利文献1：日本特开2014-065107号公报专利文献2：日本特开2005-149016号公报专利文献3：国际公开2014/013605号专利文献4：日本特开平11-207671号公报专利文献5：日本特开2015-083331号公报
技术实现思路
本专利技术鉴于上述问题提出的，其目的为提供一种能够进行机器人的动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正的机器人的离线示教装置。(1)本专利技术的机器人的离线示教装置(例如后述的离线示教装置1)是离线示教机器人(例如后述的机器人RO)的动作的上述机器人的离线示教装置，具备：存储部(例如后述的存储部2)，其存储使上述机器人动作的程序(例如后述的程序6)；显示控制部(例如后述的显示控制部3)，其使基于上述程序所记述的示教点数据的4个以上坐标点(例如后述的坐标点P1～P6)显示在于显示有光标(例如后述的光标8)的显示部(例如后述的监视器7)，并且使按照顺序连接了4个以上的上述坐标点的1条线(例如后述的线LI)显示于上述显示部；以及修正量生成部(例如后述的修正量生成部4)，其在上述显示部中从除去成为上述线的起点以及终点的上述坐标点后剩余的上述坐标点中选择2个上述坐标点，并且从多个坐标系中选择1个上述坐标系后，选择出的2个上述坐标点间的上述线的区间在选择出的上述坐标系通过上述光标被拖动的情况成为输入，根据上述输入不变更上述示教点的数据地生成上述坐标点的修正量。(2)在(1)所记载的离线示教装置中，还具备将上述修正量的数据插入上述程序中的程序插入部(例如后述的程序插入部5)。(3)在(1)或(2)所记载的离线示教装置中，上述修正量生成部可以从上述多个坐标系中选择工具坐标系。(4)在(1)～(3)中的任意一项所记载的离线示教装置中，按照顺序连接了上述坐标点的1条线可以是对上述机器人进行示教的动作的轨迹。根据本专利技术，能够进行机器人的动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。附图说明图1是表示本专利技术一个实施方式的机器人的离线示教装置的功能结构的框图。图2是表示插入修正量的数据之前的程序的图。图3是表示插入修正量的数据之后的程序的图。图4是表示离线示教装置的输入操作的步骤的流程图。图5是表示显示在监视器上的模拟画面的图，表示显示了多个坐标点和线的状态。图6是表示显示在监视器中的模拟画面的图，表示显示了多个坐标点和线后，选择第一个坐标点的状态。图7是表示显示在监视器中的模拟画面的图，表示显示了多个坐标点和线后，选择第一个以及第二个坐标点的状态。图8的表示显示在监视器中的模拟画面的图，表示显示了多个坐标点和线后，选择第一个以及第二个坐标点，能够通过光标拖动选择出的2个坐标点之间的线的区间的状态。图9是表示显示在监视器中的模拟画面的图，表示显示了多个坐标点和线后，选择第一个以及第二个坐标点，通过光标拖动选择出的2个坐标点之间的线的区间之前的状态，并且用虚线表示被光标拖动后的状态。附图标记的说明1：离线示教装置；2：存储部；3：显示控制部；4：修正量生成部；5：程序插入部；6：程序；7：监视器(显示部)；8：光标；RO：机器人；TO：工具；P1，P2，P3，P4，P5，P6：坐标点；LI：线；S100：第一坐标点选择工序；S200：第二坐标点选择工序；S300：坐标系选择工序；S400：区间移动工序。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的一个实施方式。图1是表示本专利技术一个实施方式的机器人的离线示教装置的功能结构的框图。图1所示的离线示教装置1离线示教执行焊接、切割、把持、搬运等作业的机器人RO(参照图5～图9)的动作。离线示教装置1例如通过在计算机等电子计算机的CPU(处理器)上安装所需要的软件而构成，包括计算机主体、键盘和鼠标等输入装置、监视器等显示装置、与外部装置连接的接口等而构成。该离线示教装置1例如使对机器人RO进行示教的动作的轨迹即线LI的编辑作业具有便利性。具体地说，离线示教装置1具备存储部2、显示控制部3、修正量生成部4以及程序插入部5。存储部2存储使机器人RO(参照图5～图9)进行一系列动作的程序6、机器人RO的示教点数据等。机器人RO的示教点表示在机器人手中手的前端部位置，例如表示在焊接机器人等中的焊接工具等工具的前端部位置。显示控制部3控制个人计算机等所具备的监视器(显示部)7的显示。具体地说，显示控制部3使基于程序6所记述的示教点数据的多个坐标点P1、P2、P3、P4、P5、P6(参照图5～图9)和按照顺序连接了这些多个坐标点P1～P6的1条线LI(参照图5～图9)显示在监视器7中。优选该线是对机器人进行示教的动作的轨迹，但是不限于此。例如，也可以单纯通过直线连接。在编辑线LI时，使用监视器7进行光标8(参照图5～图9)的拖动等输入操作，但是修正量生成部4根据该输入不变更存储在存储部2中的示教点数据地生成坐标点P1～P6的修正量。程序插入部5将通过修正量生成部4生成的修正量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的离线示教装置，离线示教上述机器人的动作，其特征在于，该离线示教装置具备：存储部，其存储使上述机器人动作的程序；显示控制部，其使基于上述程序所记述的示教点数据的4个以上坐标点显示于显示有光标的显示部，并且使按照顺序连接了4个以上上述坐标点的1条线显示于上述显示部；以及修正量生成部，其在上述显示部中从除去成为上述线的起点以及终点的上述坐标点后剩余的上述坐标点中选择2个上述坐标点，并且从多个坐标系中选择1个上述坐标系后，选择出的2个上述坐标点间的上述线的区间在选择出的上述坐标系通过上述光标被拖动的情况成为输入，根据上述输入不变更上述示教点的数据地生成上述坐标点的修正量。

【技术特征摘要】
2017.04.17 JP 2017-0813191.一种机器人的离线示教装置，离线示教上述机器人的动作，其特征在于，该离线示教装置具备：存储部，其存储使上述机器人动作的程序；显示控制部，其使基于上述程序所记述的示教点数据的4个以上坐标点显示于显示有光标的显示部，并且使按照顺序连接了4个以上上述坐标点的1条线显示于上述显示部；以及修正量生成部，其在上述显示部中从除去成为上述线的起点以及终点的上述坐标点后剩余的上述坐标点中选择2个上述坐标点，并且从多个坐标系中选择1个...

【专利技术属性】
技术研发人员：延原敦史，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP