一种基于轮式平台的机器人的双侧刹车机构制造技术

本发明专利技术属于刹车机构技术领域，尤其涉及一种基于轮式平台的机器人的双侧刹车机构，它包括刹车盘、刹车固定壳、刹车单元、驱动轴，当机器人需要轻刹时，控制液压杆工作，控制液压杆上的液压内杆推动驱动弧块朝着安装有刹车盘的一侧移动使得第一刹车片与刹车盘接触，液压杆上的液压内杆继续推动驱动弧块移动就会使得第一刹车片对刹车盘起到刹车作用；当机器人需要重刹时，控制液压杆上的液压内杆继续推动驱动弧块；驱动弧块移动就会使得第二刹车片对刹车盘起到刹车作用；该刹车机构可以通过自动调节来适应使用者轻刹和重刹两种状态；这样做即提高了整车制动的安全性，同时保证了经济性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于轮式平台的机器人的双侧刹车机构
本专利技术属于刹车机构
，尤其涉及一种基于轮式平台的机器人的双侧刹车机构。
技术介绍
目前机器人使用液压推动刹车片与刹车盘产生压力，通过摩擦力对刹车盘进行制动。在制动过程中，刹车片表面全部与刹车盘表面接触，当刹车片因为某一次刹车出现了刹车片发热急速磨损，以及刹车片的使用年限到时的时间磨损，即需要立即更换，否则会影响到行车安全。另外对于刹车片而言，性能高的刹车片和性能低的刹车片价格差别较大，往往大家购买中等性能的刹车片，既保证了质量也满足了价格承受力。但是毕竟中等刹车片在强刹时的表现不如质量好的刹车片，安全与价格形成了一种矛盾。本专利技术设计一种基于轮式平台的机器人的双侧刹车机构解决如上问题。
技术实现思路
为解决现有技术中的上述缺陷，本专利技术公开一种基于轮式平台的机器人的双侧刹车机构，它是采用以下技术方案来实现的。一种基于轮式平台的机器人的双侧刹车机构，其特征在于：它包括刹车盘、刹车固定壳、刹车单元、驱动轴，其中驱动轴固定安装在机器人安装架上；驱动轴与机器人驱动输出轴连接；刹车盘安装在驱动轴上；刹车固定壳固定安装在机器人安装架上；刹车固定壳与刹车盘配合；四个刹车单元两两一组对称地安装在刹车盘的两侧；位于同一侧的两个刹车单元以刹车固定壳的中心相互对称。上述刹车单元包括固定支撑、导槽、第一驱动块、第二驱动块、液压杆、驱动板、板簧、第三驱动块、第一导块、第二导块、第一摆动杆、驱动弧块、第一刹车片、第二刹车片、第一摆动安装槽、第二摆动安装槽、第三摆动安装槽，其中固定支撑的一侧开有导槽；固定支撑的一端安装在刹车固定壳的一侧面上；第二驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第二驱动块的一端安装有第二导块；第二驱动块通过第二导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第二驱动块上未开有第三摆动安装槽的一侧面上安装有驱动弧块；液压杆的一端安装在刹车固定壳安装有固定支撑的侧面上；液压杆的另一端与驱动弧块连接。第二驱动块的两端所安装结构完全相同；对于第二驱动块两端所安装的结构中其中任意一端，第一摆动杆的一端与第二驱动块之间通过转动副配合连接；第一摆动杆与第二驱动块上的第三摆动安装槽配合；第一驱动块的一侧开有第一摆动安装槽；第一驱动块的一端与第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第一摆动杆与第一驱动块上的第一摆动安装槽配合；两个驱动板的一端对称地安装在第一驱动块的两侧；两个驱动板与第一驱动块上所开的第一摆动安装槽配合；第二刹车片安装在两个驱动板的另一端；第二刹车片靠近刹车盘；第一驱动块的另一端通过转动副连接有一个第一摆动杆；第一摆动杆与第一驱动块上所开的第一摆动安装槽配合；第一摆动杆位于两个驱动板之间。第三驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第三驱动块的一端安装有第一导块；第三驱动块通过第一导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第三驱动块通过第三摆动安装槽与靠近刹车盘的两个第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第一刹车片安装在第三驱动块的另一侧；第一刹车片与刹车盘配合。两个板簧分别安装在位于同侧的两个第一摆动杆上；两个板簧分别靠近对应的第一驱动块。上述第一刹车片与刹车盘之间的间距为第二刹车片与刹车盘之间的间距的二分之一。作为本技术的进一步改进，上述第一刹车片与刹车盘之间的间距为0.3mm；通过实验0.3mm对机器人的刹车反应效果最佳。作为本技术的进一步改进，上述第一刹车盘的刹车性能为第二刹车片刹车性能的二分之一。作为本技术的进一步改进，上述第一导块和第二导块与固定支撑上所开的导槽之间通过直线轴承连接。作为本技术的进一步改进，上述作为液压杆的替换方案为气压杆。本专利技术中固定支撑的一端安装在刹车固定壳的一侧面上；第二驱动块通过第二导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第二驱动块上未开有第三摆动安装槽的一侧面上安装有驱动弧块；液压杆的一端安装在刹车固定壳安装有固定支撑的侧面上；液压杆的另一端与驱动弧块连接；第一摆动杆的一端与第二驱动块之间通过转动副配合连接；第一驱动块的一端与第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；两个驱动板的一端对称地安装在第一驱动块的两侧；第二刹车片安装在两个驱动板的另一端；第二刹车片靠近刹车盘；第一摆动杆的一端与第一驱动块的另一端通过转动副配合连接；第三驱动块通过第一导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第三驱动块通过第三摆动安装槽与两个第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第一刹车片安装在第三驱动块的另一侧；第一刹车片与刹车盘配合；当液压杆上的液压内杆推动驱动弧块朝着安装有刹车盘的一侧移动时，驱动弧块就会推动第二驱动块朝着安装有刹车盘的一侧移动；第二驱动块移动就会在两个板簧的作用下，通过两个第一摆动杆推动两个第一驱动块移动；两个第一驱动块移动就会带动对应的四个驱动板移动；四个驱动板移动带动两个第二刹车片朝着安装有刹车盘的一侧移动；同时两个第一驱动块移动就会在两个板簧的作用下，带动两个第一摆动杆移动；两个第一摆动杆移动带动第三驱动块移动；第三驱动块移动带动第一刹车片朝着安装有刹车盘的一侧移动；当第一刹车片与刹车盘接触时，液压杆上的液压内杆继续推动驱动弧块移动就会使得两个第一摆动杆压缩两个板簧；两个板簧就会将该压力传递到两个第一摆动杆上；两个第一摆动杆将该压力传递到第三驱动块上；第三驱动块将该压力传递到第一刹车片上；使得第一刹车片与刹车盘之间的压力变大；即第一刹车片对刹车盘起到刹车作用；当两个第二刹车片在移动过程中与刹车盘接触时，此时液压杆上的液压内杆推动驱动弧块；驱动弧块就会通过两个第一摆动杆和两个第一驱动块推动对应的四个驱动板；四个驱动板推动对应的两个第二刹车片；使得两个第二刹车片与刹车盘之间的压力变大；即第二刹车片对刹车盘起到刹车作用。相对于传统的刹车机构技术，本专利技术设计的刹车机构可以通过自动调节来适应使用者轻刹和重刹两种状态。本专利技术利用了轻刹和强刹时磨损的刹车片不一样，在轻刹时第一刹车片的工作面可以安装略次一点的刹车片，而在强刹时第二刹车片的工作面可以安装质量较高的刹车片，这样做即提高了整车制动的安全性，同时保证了经济性。附图说明图1是整体部件外观示意图。图2是整体部件分布示意图。图3是刹车单元分布示意图。图4是刹车单元与刹车盘配合示意图。图5是固定支撑安装示意图。图6是固定支撑结构示意图。图7是第一刹车片和第二刹车片与刹车盘配合示意图。图8是第二驱动块安装示意图。图9是刹车单元结构示意图。图10是第二刹车片安装示意图。图11是第一导块安装示意图。图12是第二驱动块结构示意图。图13是第一刹车片和第二刹车片工作原理示意图。图中标号名称：1、刹车盘；2、刹车固定壳；3、刹车单元；4、驱动轴；5、固定支撑；6、导槽；7、第一驱动块；8、第二驱动块；9、液压杆；10、驱动板；11、板簧；12、第三驱动块；13、第一导块；14、第二导块；15、第一摆动杆；16、驱动弧块；17、第一刹车片；18、第二刹车片；19、第一摆动安装槽；20、第二摆动安装槽；21、第三摆动安装槽。具体实施方式如图1、2所示，它包括刹车盘1、刹车固定壳2、刹车单元3、驱动轴4，其中如图1所示，驱动轴4固定安装在机器人安装架上；驱动轴4与机器人驱动输出轴连接；刹车盘1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于轮式平台的机器人的双侧刹车机构，其特征在于：它包括刹车盘、刹车固定壳、刹车单元、驱动轴，其中驱动轴固定安装在机器人安装架上；驱动轴与机器人驱动输出轴连接；刹车盘安装在驱动轴上；刹车固定壳固定安装在机器人安装架上；刹车固定壳与刹车盘配合；四个刹车单元两两一组对称地安装在刹车盘的两侧；位于同一侧的两个刹车单元以刹车固定壳的中心相互对称；上述刹车单元包括固定支撑、导槽、第一驱动块、第二驱动块、液压杆、驱动板、板簧、第三驱动块、第一导块、第二导块、第一摆动杆、驱动弧块、第一刹车片、第二刹车片、第一摆动安装槽、第二摆动安装槽、第三摆动安装槽，其中固定支撑的一侧开有导槽；固定支撑的一端安装在刹车固定壳的一侧面上；第二驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第二驱动块的一端安装有第二导块；第二驱动块通过第二导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第二驱动块上未开有第三摆动安装槽的一侧面上安装有驱动弧块；液压杆的一端安装在刹车固定壳安装有固定支撑的侧面上；液压杆的另一端与驱动弧块连接；第二驱动块的两端所安装结构完全相同；对于第二驱动块两端所安装的结构中其中任意一端，第一摆动杆的一端与第二驱动块之间通过转动副配合连接；第一摆动杆与第二驱动块上的第三摆动安装槽配合；第一驱动块的一侧开有第一摆动安装槽；第一驱动块的一端与第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第一摆动杆与第一驱动块上的第一摆动安装槽配合；两个驱动板的一端对称地安装在第一驱动块的两侧；两个驱动板与第一驱动块上所开的第一摆动安装槽配合；第二刹车片安装在两个驱动板的另一端；第二刹车片靠近刹车盘；第一驱动块的另一端通过转动副连接有一个第一摆动杆；第一摆动杆与第一驱动块上所开的第一摆动安装槽配合；第一摆动杆位于两个驱动板之间；第三驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第三驱动块的一端安装有第一导块；第三驱动块通过第一导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第三驱动块通过第三摆动安装槽与靠近刹车盘的两个第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第一刹车片安装在第三驱动块的另一侧；第一刹车片与刹车盘配合；两个板簧分别安装在位于同侧的两个第一摆动杆上；两个板簧分别靠近对应的第一驱动块；上述第一刹车片与刹车盘之间的间距为第二刹车片与刹车盘之间的间距的二分之一。...

【技术特征摘要】
1.一种基于轮式平台的机器人的双侧刹车机构，其特征在于：它包括刹车盘、刹车固定壳、刹车单元、驱动轴，其中驱动轴固定安装在机器人安装架上；驱动轴与机器人驱动输出轴连接；刹车盘安装在驱动轴上；刹车固定壳固定安装在机器人安装架上；刹车固定壳与刹车盘配合；四个刹车单元两两一组对称地安装在刹车盘的两侧；位于同一侧的两个刹车单元以刹车固定壳的中心相互对称；上述刹车单元包括固定支撑、导槽、第一驱动块、第二驱动块、液压杆、驱动板、板簧、第三驱动块、第一导块、第二导块、第一摆动杆、驱动弧块、第一刹车片、第二刹车片、第一摆动安装槽、第二摆动安装槽、第三摆动安装槽，其中固定支撑的一侧开有导槽；固定支撑的一端安装在刹车固定壳的一侧面上；第二驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第二驱动块的一端安装有第二导块；第二驱动块通过第二导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第二驱动块上未开有第三摆动安装槽的一侧面上安装有驱动弧块；液压杆的一端安装在刹车固定壳安装有固定支撑的侧面上；液压杆的另一端与驱动弧块连接；第二驱动块的两端所安装结构完全相同；对于第二驱动块两端所安装的结构中其中任意一端，第一摆动杆的一端与第二驱动块之间通过转动副配合连接；第一摆动杆与第二驱动块上的第三摆动安装槽配合；第一驱动块的一侧开有第一摆动安装槽；第一驱动块的一端与第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第一摆动杆与第一驱动块上的第一摆动安装槽配合；两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾雪东，宋培林，周建斌，
申请(专利权)人：顾雪东，宋培林，周建斌，
类型：发明
国别省市：江西,36