The invention discloses an underwater spherical robot, which comprises a spherical shell, a driving device, a video camera device and a control circuit. The driving device comprises eight drivers. The driver includes a driving wheel and a driving shaft. The driving shaft passes through the shell, and the driving wheel is arranged at the outer end of the driving shaft, and the center of the driving wheel is located on six sides respectively. On the eight vertices of the body, the axis of the driving shaft is arranged along the diagonal line of the hexahedron. The hexahedron is a cube or a cube, and the center of the hexahedron coincides with the center of the shell. The invention can maintain the translational state when moving underwater, and the underwater video shooting effect is good.
【技术实现步骤摘要】
一种水下球形机器人[
]本专利技术涉及水下机器人,尤其涉及一种水下球形机器人。[
技术介绍
]水下机器人也称无人遥控潜水器,是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险,人的潜水深度有限,所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种,其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。申请号为CN201310605461.7的专利技术公开了一种水下行走装置,包括一球形壳体,其特征是:两根固定柱的一端分别固定连接在所述球形壳体的内壁,并且相互垂直;两台电动机分别定位连接在所述两根固定柱的另一端上,并且所述两台电动机的转轴相互垂直;两个摆轮通过摆臂分别配合连接在所述两台电动机的转轴上;十六根支撑的一端定位连接在所述球形壳体的外壁上,并且均匀布置,所述十六根支撑的另一端分别通过一压缩弹簧与一支脚连接;多套摄像头及光源定位连接在所述球形壳体的外壁上;一控制盒设在水面上,与设在所述球形壳体内的两台电动机和四套摄像头及光源电连接,并与电源连接。该专利技术球形壳体的外部没有行走装置,只能滚动行进,摄像头只能获取滚动的影像,效果不佳。[
技术实现思路
]本专利技术要解决的技术问题是提供一种能够在水下基本保持平动状态,水下摄像效果较好的水下球形机器人。本专利技术进一步要解决的技术问题是提供一种能够在水底或陆上行走的水下球形机器人。为了解决上述技术问题,本专利技术采用的技术方案是,一种水下球形机器人,包括球形的壳体、驱动装置、摄像装置和控制电路,所述的驱动装置包括8个驱动器,驱动器包括驱动轮和驱动轴,驱 ...
【技术保护点】
1.一种水下球形机器人,包括球形的壳体、驱动装置、摄像装置和控制电路,其特征在于,所述的驱动装置包括8个驱动器,驱动器包括驱动轮和驱动轴,驱动轴穿过壳体,驱动轮布置在驱动轴的外端,驱动轮的中心分别位于六面体的8个顶点上,驱动轴的轴线沿六面体的对角线布置;所述的六面体为长方体或正方体,六面体的中心与壳体的中心重合。
【技术特征摘要】
1.一种水下球形机器人,包括球形的壳体、驱动装置、摄像装置和控制电路,其特征在于,所述的驱动装置包括8个驱动器,驱动器包括驱动轮和驱动轴,驱动轴穿过壳体,驱动轮布置在驱动轴的外端,驱动轮的中心分别位于六面体的8个顶点上,驱动轴的轴线沿六面体的对角线布置;所述的六面体为长方体或正方体,六面体的中心与壳体的中心重合。2.根据权利要求1所述的水下球形机器人,其特征在于,壳体包括两个半球,每个半球上安装4个所述的驱动器。3.根据权利要求1所述的水下球形机器人,其特征在于,驱动轮包括螺旋桨。4.根据权利要求3所述的水下球形机器人,其特征在于,驱动轮包括行走轮,行走轮为齿形轮,包括齿盘和复数个固定在齿盘外周,沿齿盘周向均布的行走齿。5.根据权利要求4所述的水下球形机器人,其特征在于,齿盘为圆形环,螺旋桨桨叶的外端与圆形环的内壁连接。6.根据权利要求5所述的水下球形机器人,其特征在于,行走齿为杆状,布置在一个圆锥面上,圆锥面的小端与圆形环连接,圆锥面的大端朝外。7.根据权利要求2所述的水下球形机器人,其特征在于,驱动器包括电动机,电动机安装在壳体中,与控...
【专利技术属性】
技术研发人员:纪浩钦,陈宏,宋建平,林浩挺,陈华杰,
申请(专利权)人:深圳大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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