用于控制车辆自动驾驶的装置和方法以及车辆系统制造方法及图纸

本申请提供了用于控制车辆自动驾驶的装置和方法以及车辆系统。所述装置使用驾驶员的生物识别信息而监测驾驶员的压力状态，并且基于所述驾驶员的压力状态超过预置的参考值的时间点的急动度而计算驾驶员的容许急动度。基于在车辆行驶时测量的车辆和前车的位置和运动信息以及车道信息，而计算预计急动度。此外，在所述预计急动度超过驾驶员的容许急动度时，确定车辆的行驶状态，并且基于所述车辆的行驶状态而输出警告。

Device and method for controlling vehicle autopilot and vehicle system

An apparatus and method for controlling automatic driving of vehicles and a vehicle system are provided in this application. The device monitors the driver's pressure state using the driver's biometric information, and calculates the driver's allowable urgency based on the urgency of the time point at which the driver's pressure state exceeds the preset reference value. Based on the position and movement information of the vehicle and the front vehicle as well as the lane information measured during the vehicle driving, the predicted emergency degree is calculated. In addition, when the predicted degree of urgency exceeds the allowable degree of urgency of the driver, the driving state of the vehicle is determined, and a warning is output based on the driving state of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆自动驾驶的装置和方法以及车辆系统与相关申请的交叉引用本申请基于2017年4月14日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2017-0048581号并要求该申请的优先权权益，所述申请的公开内容完整地以引用的方式并入本文。
本申请涉及用于控制车辆自动驾驶的装置和方法以及车辆系统，更具体地涉及这样的用于控制车辆自动驾驶的装置和方法，其中，在车辆行驶期间基于生物识别(biometric)信号的改变而确定容许急动度。
技术介绍
急动度是表示加速度的时间变化率的矢量，可以用位移对时间的三阶导数表示，并且可以表示在车辆突然加速或换挡时发生的车辆的前后震动。最近，急动度被用作评价驾驶员的平稳性的指标。驾驶员操纵车辆时的突然加速或换挡会使得急动度不在优选的或容许的范围内。然而在车辆行驶时，优选的急动度或容许急动度的范围对于各个驾驶员是不同的，因此有需求在自动驾驶的控制中对这种不同加以考虑。同时，车辆的碰撞控制系统通过计算与前车的预计碰撞时间而实行碰撞回避控制。然而，传统的碰撞回避控制不考虑驾驶员的急动度，这影响评价驾驶员的平稳性，而且还影响预计碰撞时间。
技术实现思路
本申请提供了用于控制车辆自动驾驶的一种装置和一种方法，以及一种车辆系统；通过所述装置和方法，可以在驾驶员驾驶时基于生物识别信号的变化而确定容许急动度，并且基于所识别的驾驶员的容许急动度而确定自动驾驶控制程度。本申请还提供了用于控制车辆自动驾驶的一种装置和一种方法，以及一种车辆系统；通过所述装置和方法，可以在驾驶员的预计急动度超过驾驶员的容许急动度时输出警告；所述预计急动度在车辆行驶时参考驾驶员的容许急动度而计算。本申请的技术目标不限于以上所述，并且通过下文的描述，未提及的其它技术目标会变得对本领域技术人员显而易见。根据本申请的一个方面，一种用于控制车辆自动驾驶的装置可以包括：驾驶员状态监测装置，其配置为使用驾驶员的生物识别信息而监测驾驶员的压力状态；急动度计算器，其配置为基于在所述驾驶员的压力状态超过预置的参考值的时间点的急动度而计算驾驶员的容许急动度，并且基于在车辆行驶时所测量的车辆和前车的位置和运动信息以及车道信息而计算预计急动度；确定装置，其配置为在所述预计急动度超过所述驾驶员的容许急动度时，确定车辆的行驶状态；以及警告处理器，其配置为基于所述车辆的行驶状态而输出警告。根据本申请的另一个方面，一种用于控制车辆自动驾驶的方法可以包括：使用驾驶员的生物识别信息而监测驾驶员的压力状态；基于所述驾驶员的压力状态超过预置的参考值的时间点的急动度，而计算驾驶员的容许急动度；基于在车辆行驶时所测量的车辆和前车的位置和运动信息以及车道信息，而计算预计急动度；在所述预计急动度超过驾驶员的容许急动度时，识别车辆的行驶状态，并且基于所述车辆的行驶状态，而输出警告。根据本申请的另一个方面，一种车辆系统可以包括：检测器，其具有配置为测量驾驶员的生物识别信号的一个或更多个传感器；自动驾驶控制装置，其配置为：使用通过所述一个或更多个传感器所测量的驾驶员的生物识别信息，而监测驾驶员的压力状态；比较驾驶员的容许急动度与预计急动度，所述容许急动度基于在所述驾驶员的压力状态超过预置的参考值的时间点的急动度而计算，所述预计急动度基于在车辆行驶时所测量的车辆和前车的位置和运动信息而计算；并且在所述预计急动度超过所述驾驶员的容许急动度时，基于车辆的行驶状态而输出警告信号；以及界面，其配置为输出对应于所述警告信号的信息。附图说明通过随后结合附图所呈现的具体描述，本申请的以上和其它目的、特征以及优点将更为清楚：图1为显示车辆系统的配置的方框图，根据本申请的示例性实施方案的自动驾驶控制装置应用至所述车辆系统；图2至图4为显示根据本申请的示例性实施方案的自动驾驶控制装置的操作的视图；图5为显示根据本申请的示例性实施方案的自动驾驶控制方法的操作流程的视图；以及图6为执行根据本申请的示例性实施方案的方法的计算系统的方框图。附图中每个元件的附图标记11：界面13：检测器15：通讯单元17：储存装置110：控制器120：驾驶员状态监测装置130：急动度计算器140：确定装置150：警告处理器160：行驶控制器。具体实施方式下文将参考附图对本申请的示例性实施方案进行详细描述。在说明书中，应注意到即便出现在不同的附图中，相同或等同的附图标记指代相同或等同的部分。而且，在本申请随后的描述中，如果结合于本文中的公知功能和配置的具体描述会使本申请的主题变得不清楚，那么将省略这些具体描述。应当理解，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、卡车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非化石能源的燃料)。虽然将示例性实施方案描述为使用多个单元以实行示例性进程，应当理解示例性进程也可以通过一个或多个模块实行。另外，应当理解术语“控制器”或“控制单元”是指包括存储器和处理器的硬件装置。该存储器被配置成储存所述模块，并且处理器具体配置成执行所述模块以实行以下进一步描述的一个或更多个进程。此外，本申请的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非瞬态计算机可读介质，其包含通过处理器、控制器或控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据储存设备。计算机可读记录介质还可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器区域网络(CAN)以分布方式储存和执行。本文所使用的术语仅用于描述具体实施方案的目的，而不旨在限制本申请。正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该/所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚说明。还将理解，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或加入一种或更多种其它的特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其群组。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项目的任何和所有组合。除非特别指出或从上下文显而易见，本文中所用的术语“约”理解为在本领域内的普通公差的范围内，例如均值的2个标准偏差内。“约”可被理解为在指定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非从上下文显而易见，本文提供的所有数值被术语“约”修饰。此外，本文可以在描述本申请的部件时使用例如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等的术语。这些术语仅用于区分这些元件与其它元件，而这些元件的本质、顺序、次序和数量不受这些术语限制。另外，除非另有定义，本文使用的所有术语，包括技术术语或科技术语，具有本申请相关领域技术人员所通常理解的相同意义。在常用词典中定义的术语应解释为具有与相关技术语境含义相符的含义，并且除非在本申请的说明书中被清楚地定义，不应解释为理想的或过于形式上的含义。图1为显示车辆系统的配置的方框图，根据本申请的示例性实施方案本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车辆自动驾驶的装置，其包括：存储器，其配置为储存程序指令；和处理器，其配置为执行所述程序指令；在执行时，所述程序指令配置为：使用驾驶员的生物识别信息而监测驾驶员的压力状态；基于在驾驶员的压力状态超过预置的参考值的时间点的急动度而计算驾驶员的容许急动度，并且基于在车辆行驶时测量的车辆和前车的位置和运动信息以及车道信息而计算预计急动度；在所述预计急动度超过所述驾驶员的容许急动度时，确定车辆的行驶状态；并且根据所述车辆的行驶状态而输出警告。

【技术特征摘要】
2017.04.14 KR 10-2017-00485811.一种用于控制车辆自动驾驶的装置，其包括：存储器，其配置为储存程序指令；和处理器，其配置为执行所述程序指令；在执行时，所述程序指令配置为：使用驾驶员的生物识别信息而监测驾驶员的压力状态；基于在驾驶员的压力状态超过预置的参考值的时间点的急动度而计算驾驶员的容许急动度，并且基于在车辆行驶时测量的车辆和前车的位置和运动信息以及车道信息而计算预计急动度；在所述预计急动度超过所述驾驶员的容许急动度时，确定车辆的行驶状态；并且根据所述车辆的行驶状态而输出警告。2.根据权利要求1所述的用于控制车辆自动驾驶的装置，其中，所述驾驶员的生物识别信息包括从以下信息中所选出的至少一个：驾驶员的心率、心率变化、皮肤阻抗反应和瞳孔尺寸。3.根据权利要求2所述的用于控制车辆自动驾驶的装置，其中，当心率、心率变化、皮肤阻抗反应和瞳孔尺寸中的任一个增加一定的范围或比率或更多时，所述程序在执行时配置为确定所述驾驶员的压力状态超过所述预置的参考值。4.根据权利要求2所述的用于控制车辆自动驾驶的装置，其中，当心率、心率变化、皮肤阻抗反应和瞳孔尺寸中的两个或更多个增加一定的范围或比率或更多时，所述程序在执行时配置为确定所述驾驶员的压力状态超过所述预置的参考值。5.根据权利要求1所述的用于控制车辆自动驾驶的装置，其中，所述程序指令在执行时配置为：通过获得车辆的位置的三阶导数而计算急动度。6.根据权利要求1所述的用于控制车辆自动驾驶的装置，其中，所述程序指令在执行时配置为：在车辆行驶同时计算急动度，并且将在所述驾驶员的压力状态超过所述预置的参考值的时间点计算出的最小急动度计算为驾驶员的容许急动度。7.根据权利要求1所述的用于控制车辆自动驾驶的装置，其中，所述程序指令在执行时配置为：基于在车辆行驶时测量的车辆和前车的位置和运动信息以及车道信息，而计算在车辆抵达前车的位置以及车道线的位置之前的区间中产生的预计纵向急动度和预计横向急动度。8.根据权利要求7所述的用于控制车辆自动驾驶的装置，其中，所述程序指令在执行时配置为：基于车辆的位置、速度和加速度信息以及前车的位置、速度和加速度信息，而计算在车辆抵达前车的位置之前的区间中产生的预计急动度为0的时间点，并且将所述预计急动度为0的时间点确定为第一结束时间点。9.根据权利要求8所述的用于控制车辆自动驾驶的装置，其中，所述程序指令在执行时配置为：在将当前时间点取为开始时间点时，将在所述开始时间点与所述第一结束时间点之间的区间中产生的预计急动度中绝对值最大的急动度计算为预计纵向急动度。10.根据权利要求7所述的用于控制车辆自动驾驶的装置，其中，所述程序指令在执行时配置为：基于车辆的位置、速度、加速度和前进角度信息以及车道的位置信息，而计算在车辆抵达车道线的位置之前的区间中产生的预计急动度为0的时间点，并且将所述预计急动度为0的时间点确定为第二结束时间点。11.根据权利要求10所述的用于控制车辆自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：金镇权，金三龙，尹谕进，柳成淑，李活利，李秉俊，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR